交大理工基于单片机的步进电机控制系统设计毕业设计.docVIP

华东交通大学理工学院华东交通大学理工学院 Institute of Technology East China Jiaotong University 毕毕 业业 设设 计计 Graduation Design （20 12 20 16 年） 题 目 基于单片机的步进电机控制系统设计 分 院： 电气与信息工程分院 专 业： 电气工程及其自动化 班 级： 电牵 2012-1 学 号： 学生姓名： 指导教师： 胡保安 起讫日期： 2016-01-01 2016-05-20 华东交通大学理工学院华东交通大学理工学院 毕业设计（论文）原创性申明毕业设计（论文）原创性申明 本人郑重申明：所呈交的毕业设计（论文）是本人在导师指导下独 立进行的研究工作所取得的研究成果。设计（论文）中引用他人的文献、 数据、图件、资料，均已在设计（论文）中特别加以标注引用，除此之 外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作 品。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式 表明。本人完全意识到本申明的法律后果由本人承担。 毕业设计（论文）作者签名： 日期： 年 月 日 毕业设计（论文）版权使用授权书毕业设计（论文）版权使用授权书 本毕业设计（论文）作者完全了解学院有关保留、使用毕业设计 （论文）的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交设计（论 文）的复印件和电子版，允许设计（论文）被查阅和借阅。本人授权华 东交通大学理工学院可以将本设计（论文）的全部或部分内容编入有关 数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编毕 业设计（论文） 。 （保密的毕业设计（论文）在解密后适用本授权书） 毕业设计（论文）作者签名： 指导教师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 I 摘要摘要 本次毕业设计论文描述了由单片机控制的步进电机的软件和硬件的整个系统， 包含了一个系统必须的分析和如何去改进设计的步骤和建议等。而对于硬件分析来 说包括许多部分和需要掌握的基础知识和技能，尤其是单片机和步进电机的基础部 分必须了解很多才能更好的去设计控制系统。软件分析包括整个系统控制流程图和 运行介绍。本次毕业设计也是由单片机去控制操纵步进电机的启动和转向，简洁明 了，此设计经过改进可以应用于日常生活和工业中。 但是由于步进电机和单片机的类型的发展，对于当代的我们来说我们是非常更 需要更适合这个社会的步进电机和单片机来控制系统程序使得更好。对于当今社会， 由于科学技术的进步和努力，人们也越来越关注工业发展中的单片机和步进电机。 而研究单片机和步进电机的实验设计的结果也是能够真正应用到日常工业上的需要。 正是因为单片机的简单方便可靠，更适合在当今被用来控制操纵各种系统。之所以 这样就能够使得单片机和步进电机更加重要和是日常生活和工业上的必备品。对于 整个完整的数字控制系统来说，步进电机是其中很关键的执行元件之一。根据单片 机所发出的各种指令做出相应的变化调整启动和转动。 而在本论文毕业设计中更需要选择合适的单片机和步进电机来验证程序，比如 51 单片机的适合控制芯片来进行准确简单的实验和仿真。并且在设计的最后附录部 分也给出了源程序清单和控制原理图。让我们的基于单片机的步进电机的控制系统 更加容易让他人理解和掌握最核心的技巧。对于整个控制系统而言，从软件和硬件 都给出了合理的运行和改进。在经过了多次设计的实验仿真后也得出了较合理完善 的结论和原理。 关键词关键词：单片机；转动；步进电机 II Abstract This design introduces a microcontroller based stepper motor control system, including the entire system of hardware analysis and software analysis, debugging and improvement, etc The hardware analysis includes the step motor and single chip microcomputer, the choice of step motor driver chip and the basic introduction. Software analysis includes the whole system control flow chart and operation introduction. The graduation project is also controlled by the microcontroller to control the stepper motor start and turn, concise and clear, this design can be applied to the daily life and industry. Due to the current industrial demand, the complexity of the motor control gradually developed, the application of a wide range of. With the development of science and progress, in todays modernization, industry has been in an important position. The results of the experimental design of the single chip microcomputer and the stepper motor are also able to be applied to the daily industrial needs. It is because of the simple and convenient, more suitable for the single chip is used to control a variety of systems. This also makes the stepper motor can be better used by people. For the entire digital control system, stepping motor is one of the key components. According to the various instructions issued by the microcontroller to make the corresponding changes to adjust the start and rotation. The design of the microcontroller is AT89C51 microcontroller, stepper motor driver circuit is the ULN2003 chip driver. And in the design of the final annex also gives a list of source program and control schematic. Makes the whole microcontroller based control system design more perfect and clear. For the whole control system, the reasonable operation and improvement of the software and hardware are given. After many times, it has been found that the design of the stepper motor control system based on SCM is related to the conclusion. Key words:Single chip microcomputer rotation stepping motor 目 录 摘要I Abstract.II 目 录 .0 第一章 绪论 .1 1.1 选题的依据及意义 .1 1.2 国内外研究近况和成长趋向 .1 1.3 本课题研究内容 .2 第二章 系统设计的硬件分析 .3 2.1 步进电机 .3 2.1.1 步进电机的原理 .3 2.1.2 步进电机的特点 .3 2.2 单片机的选择 .4 2.3 步进电机控制系统的组成 .4 2.3.1 键盘控制电路 .4 2.3.2 步进电机驱动电路 .5 第三章 系统设计的软件分析 .7 3.1 程序流程图 .7 3.2 读键盘流程图 .7 3.3 键盘处理流程图 .8 第四章 调试与改进 .9 4.1 调试与改进 .9 4.2 运行结果 .10 结 论 .11 参考文献（References） .12 致 谢 .13 附录一：控制原理图 .14 附录二 ：步进电机控制系统原理图 .15 附录三：硬件电路 PCB 图.16 附录四：步进电机控制系统源程序 .17 1 第一章 绪论 1.11.1 选题的依据及意义选题的依据及意义 历史证明，一个国家的实力水平可以从制造业水平上看出，而控制恰恰是最核 心工业的部分，因此单片机是一种很好的控制系统经常采用的元器件。对于单片机 在工业上的应用也是非常的广泛和极其在生活中采取。并且单片机和步进电机的组 合也十分的经济适用，降低了开发和研究的成本，极大的为工业的发展贡献了力量。 所以这是必不可少的。最典型的一种单片机是 51 系列。如何能够正确简单去使用 51 单片机和合适的准确的步进电机也是我们需要严肃去验证考虑的问题和步骤。 之所以用单片机来控制步进电机就是因为单片机控制步进电机非常的简单明了， 容易操作，不需要特别复杂的源程序去组成一个程序系统。而步进电机在日常生活 和工业中是非常准确的一种电机，不像一般电机一般的有诸多不适合的问题，我们 也需要步进电机来作为整个系统的驱动电机和单片机来控制整个系统。当然，我们 在生活中步进电机也是非常重要的一种电机对于我们的工业上。 1.21.2 国内外研究近况和成长趋向国内外研究近况和成长趋向 首先步进电机现在这些年在中国发展的非常快速，我们需要去研究更多更好更 快的性能的步进电机也是因为我们国家越来越重视工业发展，努力发展科技技术， 所以我们需要努力去发展工业基础。对于单片机输出控制信号去发送命令给步进电 机的正反转和启动复位。对于如何去研究单片机是如何控制步进电机的运转也是一 个非常重要和要努力去解决的问题。 其次当然对于发展越来越先进的数控技术，在这一领域世界各国都在努力去研 发发展，我国已经自主研发出的数控机床在我国的发展必要档次的数控系统。并且 对于步进电机而言，步进电机需要正常运转，而单片机就是去控制步进电机正常运 转的整个控制系统程序，是在整个系统中非常重要的一环，我们也逐渐明白了单片 机和步进电机都是必不可少的工业品。 因此单片机发出的程序信号转到步进电机才能使得步进电机的正常运转的整个 系统体系正常起来。而因为科技的发展，步进电机越做越小，步进电机为了防止电 感而并联上一个二极管，避免了电感作用。现在在产业控制、智能仪表、办公主动 化、家用电子等各种范围中，有一个微量的单芯片，一个国家产业化成长水平的标 2 志之一是单片机的成长程度。 1.31.3 本课题研究内容本课题研究内容 首先步进电机会没有记忆之前的误差的技能，这也是我们选择步进电机而不是 单片机的原因。其次对于整个系统体系运转这是非常重要的。同样的，单片机作为 控制元件，接下来对于程序的编程的要求也十分的高。综上所述,在一个系统设计中 总体和部分的软件硬件的设计研究都是要很必须的设计。 AT89C51 键盘控制模块 电机驱动模块液晶显示模块 电源模块 图 1.3 总体设计框图 3 第二章 系统设计的硬件分析 2.12.1 步进电机步进电机 经过将近整整一百年的历程，步进电机在日常生活和工业当中变得越来越重要 了。所以我们也需要更去了解和学习步进电机。步进电机正常转动和正转反转和停 止开始是因为单片机的程序来控制实现整个程序的，所以单片机的程序编写是十分 重要的和必须做到没有错误的。 【1】 。 2.1.12.1.1 步进电机的原理步进电机的原理 步进电机的原理十分简单明了也是我们选择步进电机的原因。根据脉冲发送速 度就可以获得较高的试验精度，而本身步进电机的阻尼较好，使得运转平稳，简明。 如果步进电机不转但是却一直在震动，而且程序是启动的话那就是步进电机堵转了 【2】 。步进电机其基本原理作用如下： 1.控制换相顺序 2.控制步进电机的转向 3.控制步进电机的速度 2.1.2.1.2 2 步进电机的特点步进电机的特点 1. 步进电机是不会累计误差的。 2. 对于其他在单片机的系统来说，步进电机和单片机是便宜和方便易得的【3】。 温度过高会使得退磁最好不能正常运行，所以外壳温度应决定于各种各样的材 料的退磁点； 步进电机在转换方向的时候一定要注意保持步进电机正常的运转频率范围之内，减 少冲击。 3. 步进电机相对于其他电机来说反应速度快使得整个实验更加准确明了。 4. 步进电机自身因为带负载而震动。当脉冲不对的时候会出现复位动作，一般 是 4 个脉冲内可以完成复位，所以，电机最多可以丢 4 步，要不然如果突然一开始 就很快的速度，那肯定是会丢步的，所以步进电机需要慢慢加速一开始的时候，这 样步进电机才可以正常的运转和行使单片机的各种命令和指令。 5. 便宜，简单易操作的步进电机组成的开环体系也十分高性能。 6. 电源通过脉冲信号才能转给步进电机作为电源运用在整个控制设计体系中。 7. 步进电机本身就可以有减速的功能和技巧，不需要额外的【4】。 4 8.步进电机在本实验运行控制系统的时候会发出很大的声音。 2.22.2 单片机的选择单片机的选择 单片机有很多各种各样的类型，如何在实验设计中选择合适的单片机对于实验 人员也是非常需要和必须的。并且这些单片机与我们人们的生活息息相关，密不可 分。而其中的 AT89C51 单片机是可编程可擦除只读存储器 （FPEROMFAlsh ProgrAmmABle And ErAsABle ReAd Only Memory）的微处理器。而因为 51 单片机的 流行，才使得人们日常生活当中出现了更多高效有用的各种各样的类型的单片机。 2.32.3 步进电机控制系统的组成步进电机控制系统的组成 单片机的最小系统由电源模块、时钟模块、复位模块组成，由运算器，控制器， 存储器，输入输出设备构成，相当于一个微型的计算机。晶体震荡器是可以给单片 机提供非常强大的动力的，晶振就好比人的心脏器官，比如说就只有心脏跳动，人 的身体才会新陈代谢，才会有动力去完成整个人的日常生活的基本活动【5】。单片机 工作时，是逐步的地从 RoM 中先收到指示再慢慢的进行这些指示和命令。组成了单 片机的最小系统。在本次仿真中 29.30.31 是烧程序的，而单片机 20 接低电平，40 接高电平(仿真不显示)。其中 9 引脚是 rst 复位,这样我们也需要去明白了解这些引 脚的意义，再比如 20 是 gnd 接地和 40 是 vcc 电源【6】。 1.单片机编好的程序可以精确的控制步进电机的运转和运行【7】。有频率的时钟 电路有序的工作保证电路单片机的有效工作运转。 2.当然步进电机的驱动芯片也是非常重要的直接决定了步进电机的性能转速。 实现对步进电机的控制。 3.而为了避免发生各种意外步进电机一般以低速运转进行实验和控制整个系统 的运行。 4 而信号单片机也是需要准确明了的去搜集各种信息汇总的。比如用 P1 口的 P1.0,P1.1，P1.2 三个 I/O 口接按键，P3.4 口接电频输出全速运行，那也就信号会 直接输出“1”为止。而如果单片机为中间（50%） ，那就让 P3.4 口 050ms 输出高 电频“1” ，50ms100ms 输出低电频“0” ，后面就一直以 50ms 进行一次取反；输出 的信号是从步进电机得出的。 5.步进电机转动是因为其中的驱动芯片也是由单片机控制的【8】。 6.电源模块不是直接用 220V 交流电，而是信号放大到足够去供给电源。 2.3.12.3.1 键盘控制电路键盘控制电路 键盘在系统中是极为重要的，能够输入，传送数据等手段。键盘通过控制电压 控制步进电机的运转。 键盘控制电路需要去抖动，防止源程序重复运行发生错误。这也是因为这个原 因而机械触点闭合状态下的抖动是稳定的，并且键盘控制电路按下的动作也控制了 5 时间的多少；是以在两次抖动中间的键盘控制电路是键盘的断开状态。 而本次系统所采用的滑动变阻器为 1K 欧姆，首先是为了调节显示屏 LCD12864 的亮度的。在选择显示屏时为什么放弃了 1602 显示屏，选择了 12864 显示屏是因为 12864 显示屏是可以显示汉字的，而 1602 显示屏仅能显示数字和字母。RP1 是上拉 电阻(排阻)。 而且对于键盘控制电路来说高低电平的区别在输出电压上就是是否按键。反过 来说，检查高低电平也可以看是否按键。高电平是断开，低电平是闭合。这样键盘 控制电路能合适的控制整个基于单片机的步进电机的控制系统的设计。键盘和单片 机步进电机构成了一个数字控制完整的系统【9】。 所以对于本次步进电机控制系统中使用的 7404 芯片本身有 6 个接口，而我们只 需要 4 个。7404 芯片是非门电路的反向器，并且是 TTL 系列，不是 COMS 系列的。而 非门电路本身就是输入为 1，输出为 0。 键盘控制电路本身就是许多开关的组合体，我们也需要认为此控制电路很好的 控制了步进电机的正反转动和启动。复位按键用于当输入参数有误时，可通过复位 按键重新输入参数。软件消除抖动的方法是延时 10ms 后检查是闭合电平，这样就很 好的消除了键盘控制电路的键盘抖动的影响。其原理图如图 2.2 所示: 图 2.2 毕业设计键盘控制模块图 2.3.2.3.2 2 步进电机驱动电路步进电机驱动电路 步进电机驱动电路是非常便宜的，所以我们也经常在日常生活和工业上使用步 进电机驱动电路【10】。其实很多不同的驱动芯片，它所具有的形式也是不同的。而 ULN2003 就符合这一要求，能够合适合理的去驱动步进电机的运转和启动，低电流一 般可以用 ULN2003，而电流超过 0.5A 的就一般用 l298n。但是 ULN2003 的驱动电路 的设计与标准 TTL 系列兼容。它的管脚连接图如图 2.5 所示: 6 图 2.5 ULN2003 管脚连接图 其主要特性为： 表 2.2 ULN2003 主要特性表 极限值（若无其他规定，Tamb=25） 参数名称符号数值单位 输入电压 VIN30V 输入电流 IIN25mA 功耗 PD1W 工作环境温度 Topr-20to +85 贮存温度 Tstg-55to+150 ULN2003 芯片概述与特点： ULN2003 芯片可以通过大的电流和电压。驱动电路可以分为：第一，直接驱动晶 体管，第二个是斩波恒流驱动电路和第三种是各种芯片的驱动电路，实现对步进电 机的性能直接关系到的精度和稳定性【11】。也正是因为这样本人的基于步进电机的毕 业设计驱动原理图如图 2.6 所示: 图 2.6 毕业设计步进电机驱动原理图 7 第 3 章 系统设计的软件分析 3.13.1 程序流程图程序流程图 当给系统提供电源,LCD12864 初始化显示基本字符，再判断正反转和运行速度， 并按下相应按键运行步进电机主程序。如图 3.1 毕业设计步进电机主程序流程图所 示: 图 3.1 毕业设计步进电机主程序流程图 在系统开始运行时，LCD12864 显示基本字符，对于按下不同的按键，LCD12864 也会显示不同的字符，与之对应的步进电机也会执行相应的步骤和行为。通过各种 正反转和启停来判断整个系统体系的完整性。总而言之这样能够使得基于单片机的 步进电机控制系统设计更加合适完整。 3.23.2 读键盘流程图读键盘流程图 首先去启动整个程序，按下键盘上的键去控制单片机的运行，使得步进电机的 运转和停止。如果反之不按下键盘步进电机也不能得到运转和启停。如图 3.2 扫描 键盘流程图所示: 8 启动 否 是否有 键按下 处理键盘 子程序 是 图 3.2 扫描键盘流程图 3.33.3 键盘处理流程图键盘处理流程图 按键流程图如图 3.3 所示： 当然发动机启动和停止的控制启动和停止计时器/定时器的实现，因为控制信号， 关闭定时器/发生的信号。而键盘的性能也是在整个系统也是非常重要的一环。 9 第四章 调试与改进 4.14.1 调试与改进调试与改进 对于整个基于单片机的步进电机控制系统来说，单片机和步进电机是控制和运 行的核心的重点【12】。对于整个控制系统体系来说简单和方便是我们首先需要考虑的 去通过单片机去控制步进电机的运转，直到达到设计需要为止。当然，简单来说， 在设计中更强调的是一个整体的功能实现和效果。步进电机和单片机相对便宜的价 格使得这更需要在日常生活和工业中使用。调试中遇到了许多问题。主要有： 1. 步进电机一开始特别快的加速，不能慢慢的加速。一开始这个问题一直没有 得到好的解决，非常疑惑，但是后来通过指导老师和同学的耐心帮助下增添了源程 序，使得源程序更加完整，总而言之我们再经过多次试验程序，最后成功解决了这 个问题。 2. 之前发现键盘是否按下不能轻易记录，因此加上发光二极管（LED），系统 运行时发光二极管（LED），对应于一个明确的按钮，使得整个调试简洁明了。所以 要在实验中去发现问题，解决问题【13】。 3. 电源保证 12V 直流电源。 4. 霍尔检测信号的极点是 S 磁极。 5. 一开始不知道如何使得 LCD 显示屏显示各种需要显示的汉字，但是后来通过 液晶取字模软件编辑了合适的字体，成功编写了代码使得 LCD 显示屏除了可以显示 基本用词还可以显示本人的学校，姓名和课程题目。比如“向”字的代码就是： uc XIANG= /;向CCFF2 0x00,0xF8,0x08,0x08,0xCC,0x4A,0x49,0x48, 0x48,0x48,0xE8,0x48,0x08,0xFC,0x08,0x00, 0x00,0xFF,0x00,0x00,0x1F,0x08,0x08,0x08, 0x08,0x08,0x1F,0x40,0x80,0x7F,0x00,0x00, ; 软件测试的时候也有些问题，主要有： 10 1.软件去抖方式，和时间的控制。 2.单片机控制不够精确，步进电机不能很准确运转，因此单片机不能较好的进行整 个控制系统。 一开始是采用延时控制步进电机的运转速度，改进程序使得定时器控制步进电 机的运转速度，使得整个控制系统体系运转范围更大和准确。并极大的提高了系统 的开发能力。单片机是 5V 的直接驱动不了 12V 的。 4.24.2 运行结果运行结果 首先打开各种程序然后点击开始按钮，LCD 显示屏显示“华东交大理工学院向心 辰制作步进电机控制系统停止” 。按下正转按钮，LCD 显示屏显示正转，步进电机正 转。再按下停止按钮，LCD 显示屏显示停止指示，步进电机就立刻停止运转。接着按 下反转按钮，LCD 显示屏显示反转，步进电机反转。然后按下加速按钮，LCD 显示屏 先显示反转加速，再显示反转正常运行，步进电机反转加速到一定的速度。最后按 下减速按钮，LCD 显示屏先显示反转减速运行，再显示反转低速运行，当然相应的步 进电机反转减速到一定的速度。相应的步进电机正转加速减速也是如此。综上所述 运行结果一切正常，说明源程序无误，步进电机控制系统正常【14】。 11 结 论 在指导老师和同学们的帮助下，我学会了更多关于单片机和步进电机的相关的 实践知识。经过了在图书馆和网络上的浏览资料和相关的专业文献，让我懂得了基 于单片机的步进电机控制系统设计的从如何选择合适型号的单片机到软件和硬件的 系统设计分析，有了一步步的深入的了解。 首先在当今社会，我们需要顺应数字信息化的潮流，更好去运用单片机和步进 电机。系统的设计尝试用简单的软件硬件，表明了优势计划的灵活性，使这一要求 的系统比传统的步进电机，控制器结构方便快捷。 其次在软件设计方面，在这次的毕业设计中我也学习到了很多从书本上学习不 到的实践，也更好的运用了 51 单片机系列，学习运用 51 系列单片机是对器件的操 作和对程序架构的一个非常好的把握【15】。 然后的确在设计和进行仿真的时候遇到了很多困难和挫折，但都成功克服和解 决了，也都是为了使得整个控制系统更加简洁明了和完美，当然做研究需要精益求 精，要把论文尽本人最大的努力做好。最后直到系统完成。也需要通过更多的努力 和设计使得控制结果更加完美和充实。特别是在软硬件调试的过程中，一次次出现 的错误和不断的改正，有效的培养了我在细节方面要具备足够的细心而在全局上又 要顾全大局等方面的综合素质。 本人也是通过了这次毕业设计，才发现单片机和步进电机在人类日常生活中的 应用是如此的广泛和实用，作为学生更应该去学会这些方面的内容，才能更好的适 应社会去对社会做贡献。俗话说的好，实践是检验真理的唯一标准，学习再多的理 论也只能纸上谈兵，只有把理论应用到实践中，才能检验出理论的真伪。从这次的 毕业设计，我也发现自己在好多地方的不足，在以后的学习和工作中，我会努力去 弥补这些不足，争取让自己不要被社会淘汰。 12 参考文献（References） 1张毅刚，彭源，谭昀MCS 一 51 单片机应用设计M黑龙江，哈尔滨工业大学 出版社，1997. 2 杨莉,魏萍.基于单片机控制步进电机转速控制系统J.南昌工程学院报 2005(6). 3 李鹏.控制电机及应用M，北京：中国电力出版社，1998 4 潘永雄.新编单片机原理与应用，西安：西安电子科技大学出版社M，2007. 5 李光飞, 李良儿, 楼然苗等. 单片机 C 程序设计实例指导M. 北京:北京航空 航天大学出版社. 2005.9. 6 乔伟强用 MCS-8098 实现电机控制的研究J 天中学刊，2005（1） 7 吴金戌,沈庆阳,郭廷吉.8051 单片机实践M 清华大学出版社 2004.3 8 阎石.数字电子技术基础M. 北京: 高等教育出版社, 1995.4 9 卢智良步进电机恒频调制驱动电路J 电加工与模具，1994（1） 10 黄涛,李晶,李志刚.电动电动机的调速控制J.微计算机信息,2006,4 11 刘勇 编 电路 电子工业出版社 2004 12 陈正振 编 电路设计与制作 2007 13 杨子文 编 单片机应用 西安电子科技大学出版社 2006 14 王能 编 单片机原理应用 科学出版社 2004 15 许惠民 单片微型计算机原理、接口机应用 北京大学出版社 2004 13 致 谢 经历了几个月从选出题目，写开题报告，设计方案到最后的毕业设计，真真正正 的全面体验了一回自己完成论文的感觉。期间有天天跑图书馆的辛苦，有和老师同 学一起询问讨论的和谐，也有修改论文时的认真。我十分享受这最后的大学的一个 学期，能这样度过，能学习到很多独立查找文献资料的能力，并且也学到了很多其 他除了本次论文设计以外的知识，相信本次毕业设计会给我在大学的四年的时光里 画上圆满的句号。 首先，我要向本人尊敬的毕业设计指导老师胡保安老师致以最诚挚的感谢之情。 谢谢胡保安老师，从他身上不仅收获了知识，还有严谨的治学精神和诲人不倦的教 学态度。胡老师都始终给予我细心的指导，让我严谨的修改，尽量追求完美的精神 也值得我去学习，当然也终于顺利的完成了毕业设计。 然后，我想忠心感谢每位在大学四年里教过我的任课老师。是他们让我从一个 刚进大学幼稚无知到四年后的学会了电气方面的各种专业知识。没有各位任课老师， 我也不可能有扎实的基础去完成本次的毕业设计。非常谢谢各位任课老师，谢谢你 们的教书育人，让我也学到了很多为人处世的道理。 同时，我需要感谢 12 电气专业的同学们，大学四年的同学情谊，在我有论文方 面问题的时候都向我伸出援手，无私的帮助我。当然，我能顺利的度过大学四年的 时光，也离不开父母和我们电气专业的辅导员老师一直对我的督促和关心。在此， 真心谢谢在我这辈子人生道路上我曾遇到过的每一个人，是你们让我更好的成长。 最后十分感谢华东交通大学理工学院电信分院四年来对我的培养和关心。是学 校给予了我这一片知识的海洋，才得以让我在知识的海洋里畅游。我会以这次顺利 完成毕业论文为起点，继续努力，早日实现人生目标。 衷心感谢在百忙之中评阅论文和参加答辩的各位老师。 14 附录一：控制原理图 15 附录二 ：步进电机控制系统原理图 16 附录三：硬件电路 PCB 图 17 附录四：步进电机控制系统源程序 #include #include #include #define uc unsigned char #define ui unsigned int #define LCDPAGE 0xB8 /设置页指令。 #define LCDLINE 0x40 /设置列指令。 sbit E=P35; sbit RW=P34; sbit RS=P32; sbit L=P31; /左半平面 sbit R=P30; /右半平面 sbit Busy=P27;/ /忙 判断位 uc scan_key1,scan_key2;/按键功能选择，00 停止，01 正转 10 反转 uc step1;step2; static step_index; ui count1,count2; /定时 uc butter;/按键 static speed;/速度参数 /;本文件为 1616 点阵中文字库文件,字的横向 8 点构成一字节,左边点在字节的高 /位,字符点阵四角按左上角右上角左下角右下角取字 /;如你想在以后继续用 HZDotReader 打开文件,追加汉字点阵数据,请不要修改或增删所有注释 uc code HUA= /;华 CBBAA 0x00,0x40,0x20,0x10,0xFC,0x03,0x40,0x20, 0x10,0xFF,0x08,0x04,0x06,0xC0,0x00,0x00, 0x04,0x04,0x04,0x04,0x05,0x04,0x04,0xFF, 0x04,0x04,0x05,0x05,0x05,0x05,0x04,0x00, ; uc code DONG= /;东 CB6AB 0x08,0x08,0x08,0x88,0x68,0x18,0x0F,0xE8, 0x08,0x08,0x08,0x88,0x08,0x0C,0x08,0x00, 0x00,0x40,0x21,0x11,0x0D,0x41,0x81,0x7F, 0x01,0x05,0x09,0x31,0x61,0x00,0x00,0x00, ; uc code JIAO= /;交 CBDBB 0x08,0x08,0x88,0x48,0xB8,0x08,0x09,0x0E, 0x08,0x08,0x98,0x28,0x48,0xCC,0x08,0x00, 18 0x80,0x81,0x40,0x40,0x20,0x11,0x0A,0x04, 0x0A,0x11,0x20,0x20,0x40,0xC0,0x40,0x00, ; uc code DA= /;大 CB4F3 0x20,0x20,0x20,0x20,0x20,0x20,0xA0,0x7F, 0xA0,0x20,0x20,0x20,0x20,0x30,0x20,0x00, 0x00,0x40,0x40,0x20,0x10,0x0C,0x03,0x00, 0x01,0x06,0x08,0x10,0x20,0x60,0x20,0x00 ; uc code LI= /;理 CC0ED 0x44,0x44,0xFC,0x46,0x44,0x00,0xFE,0x92, 0x92,0xFE,0x92,0x92,0xFF,0x02,0x00,0x00, 0x10,0x30,0x1F,0x08,0x48,0x48,0x44,0x44, 0x44,0x7F,0x44,0x46,0x44,0x60,0x40,0x00, ; uc code GONG= /;工 CB9A4 0x00,0x04,0x04,0x04,0x04,0x04,0x04,0xFC, 0x04,0x04,0x04,0x04,0x06,0x04,0x00,0x00, 0x20,0x20,0x20,0x20,0x20,0x20,0x20,0x3F, 0x20,0x20,0x20,0x20,0x20,0x30,0x20,0x00, ; uc XUE= /;学 CD1A7 0x40,0x30,0x10,0x12,0x5C,0x54,0x50,0x51, 0x5E,0xD4,0x50,0x18,0x57,0x32,0x10,0x00, 0x00,0x02,0x02,0x02,0x02,0x02,0x42,0x82, 0x7F,0x02,0x02,0x02,0x02,0x02,0x02,0x00, ; uc YUAN= /;院CD4BA 0x00,0xFE,0x22,0x5A,0x96,0x0C,0x24,0x24, 0x25,0x26,0x24,0x34,0xA4,0x14,0x0C,0x00, 0x00,0xFF,0x04,0x08,0x87,0x81,0x41,0x31, 0x0F,0x01,0x3F,0x41,0x41,0x41,0x70,0x00, ; uc XIANG= 19 /;向CCFF2 0x00,0xF8,0x08,0x08,0xCC,0x4A,0x49,0x48, 0x48,0x48,0xE8,0x48,0x08,0xFC,0x08,0x00, 0x00,0xFF,0x00,0x00,0x1F,0x08,0x08,0x08, 0x08,0x08,0x1F,0x40,0x80,0x7F,0x00,0x00, ; uc code ZI=/自动化 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