单容水箱自衡控制设计.doc

课程设计报告书 题 目：单容水箱自衡控制设计 学 院： 信息与通信工程学院 专 业： 自动化 班 级： 13级自动化班 姓 名： 学 号： 2016年 6月8日摘要本文根据液位系统过程机理，建立了单容水箱的数学模型。在设计中用到的PID算法提到得较多，PLC方面的知识较少。并根据算法的比较选择了增量式PID算法。建立了PID液位控制模拟界面和算法程序，进行了系统仿真，并通过整定PID参数，同时得出了整定后的仿真曲线和实际曲线。 本文的主要内容包括：PLC的产生和定义、过程控制的发展、水箱的特性确定与实验曲线分析， FX2系列可编程控制器的硬件掌握，PID参数的整定及各个参数的控制性能的比较，应用PID控制算法所得到的实验曲线分析，整个系统各个部分的介绍和讲解PLC的过程控制指令PID指令来控制水箱水位。 PLC在工业自动化中应用的十分广泛。PID控制经过很长时间的发展，已经成为工业中重要的控制手段。本设计就是基于PLC的PID算法对液位进行控制。PLC经传感电路进行液位高度的采集，然后经过自动调节方式来确定完PID参数后，通过控制直流泵的工作时间来实现液位的控制。MCGS(监视与控制通用系统)是用于快速构造上位机监控系统的组态软件系统，系统的监测环节就是通过MCGS来设计的。这样我们就可以通过组态画面对液位高度和泵的起停情况进行监测，而且可以对PLC进行启动、停止、液位高度设置等控制。整个系统运行稳定、简单实用，MCGS与PLC通信流畅。 本文根据液位系统过程机理，建立了单容水箱的数学模型。在设计中用到的PID算法提到得较多，PLC方面的知识较少。并根据算法的比较选择了增量式PID算法。建立了PID液位控制模拟界面和算法程序，进行了系统仿真，并通过整定PID参数，同时得出了整定后的仿真曲线和实际曲线。关键词：PID算法，MCGS，液位控制 目 录第一章 绪论1 1.1 选题依据.1 1.2 控制方法的选用.1 1.3 课程设计要求分析.3 1.4 论文主要完成工作.4第二章 硬件部分.5 2.1 硬件部分整体设计.5 2.2 单容水箱自衡过程的建模.5 2.3 硬件部分介绍.8第三章 软件部分.15 3.1 软件整体设计.15 3.2 软件流程图设计.17 3.3 设备安装与连接.18 3.4 实验结果截图.21第4章 总结.22 4.1 收获感言.22 4.2 PLC梯形图设计及说明.22参考文献.25附录.252第一章 绪论1.1选题依据针对某厂的液位控制过程与要求实现模拟控制，其工艺过程如下：用泵作为原动力，把水从低液位池抽到高液位池，实现对高液位池液位高度的自动控制。具体设计内容是利用西门子S7-200PLC作为控制器，实现对单容水箱液位高度的定值控制，同时利用MCGS组态软件建立单容水箱液位控制系统的监控界面，实现实时监控的目的。1.2 控制方法的选用工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。1.2.1比例（P）控制及调节过程比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。在人工调节的实践中，如果能使阀门的开度与被调参数偏差成比例的话，就有可能使输出量等于输入量，从而使被调参数趋于稳定，达到平衡状态。这种阀门开度与被调参数的偏差成比例的调节规律，称为比例调节。比例调节规律及其特点比例调节作用，一般用字母P来表示。如果用一个数学式来表示比例调节作用，可写成： （1-1）式中 调节器的输出变化值； 调节器的输入，即偏差； 比例调节器的放大倍数。放大倍数是可调的，所以比例调节器实际上是一个放大倍数可调的放大器。比例调节作用虽然及时、作用强，但是有余差存在，被调参数不能完全回复到给定值，调节精度不高，所以有时称比例调节为“粗调”。纯比例调节只能用于干扰较小、滞后较小，而时间常数又不太小的对象。1.2.2积分（I）控制及调节过程在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。对于工艺条件要求较高余差不允许存在的情况下，比例作用调节器不能满足要求了，克服余差的办法是引入积分调节。因为单纯的积分作用使过程缓慢，并带来一定程度的振荡，所以积分调节很少单独使用，一般都和比例作用组合在一起，构成比例积分调节器，简称PI调节器，其作用特性可用下式表示： （1-2）这里，表示PI调节作用的参数有两个：比例度P和积分时间。而且比例度不仅影响比例部分，也影响积分部分，使总的输出既具有调节及时、克服偏差有力的特点，又具有克服余差的性能。由于它是在比例调节（粗调）的基础上，有加上一个积分调节（细调），所以又称再调调节或重定调节。但是，积分时间太小，积分作用就太强，过程振荡剧烈，稳定程度低；积分时间太大，积分作用不明显，余差消除就很慢。如果把积分时间放到最大，PI调节器就丧失了积分作用，成了一个纯比例调节器。1.2.3微分（D）控制及调节过程在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。微分调节的作用主要是用来克服被调参数的容量滞后。在生产实际中，有经验的工人总是既根据偏差的大小来改变阀门的开度大小（比例作用），同时又根据偏差变化速度的大小进行调节。比如当看到偏差变化很大时，就估计到即将出现很大的偏差而过量地打开（关闭）调节阀，以克服这个预计的偏差，这种根据偏差变化速度提前采取的行动，意味着有“超前”作用，因而能比较有效地改善容量滞后比较大的调节对象的调节质量。什么是微分调节？微分调节是指调节器的输出变化与偏差变化速度成正比，可用数学表达式表示为： （1-3）式中： 调节器的输出变化值；微分时间；偏差信号变化的速度。从上式可知，偏差变化的速度越大，微分时间越长，则调节器的输出变化就越大。对于一个固定不变的偏差，不管其有多大，微分做用的输出总是零，这是微分作用的特点。 由于实际微分器的比例度不能改变，固定为100%，微分作用也只在参数变化时才出现，所以实际微分器也不能单独使用。一般都是和其它调节作用相配合，构成比例微分或比例积分微分调节器。 比例积分微分调节又称PID调节，它可由下式表示：PID调节中，有三个调节参数，就是比例度P、积分时间、微分时间。适当选取这三个参数值，就可以获得良好的调节质量。由分析可知，PID三作用调节质量最好，PI调节第二，PD调节有余差。纯比例调节虽然动偏差比PI调节小，但余差大，而纯积分调节质量最差，所以一般不单独使用。1.3 课程设计要求分析（1）以RTGK-2型过程控制实验装置中的单个水箱作为被控对象、PLC作为控制器、静压式压力表作为检测元件、电动调节阀作为执行器构成一个单容水箱单闭环控制系统，实现对水箱液位的恒值控制。（2）PLC控制器采用PID算法，各项控制性能满足要求：超调量15%，稳态误差0.1；调节时间ts60s；（3）组态测控界面上，实时设定并显示液位给定值、测量值及控制器输出值；实时显示液位给定值实时曲线、液位测量值实时曲线和PID输出值实时曲线；并能显示历史曲线。（4）选择合适的整定方法确定PID参数，并能在组态测控界面上实时改变PID参数；（5）通过S7-200PLC编程软件Step7实现PLC程序设计与调试；（6）分析系统基本控制特性，并得出相应的结论；1.4论文主要完成工作 本文根据液位系统过程机理，建立了单容水箱的数学模型。在设计中用到的PID算法提到得较多，PLC方面的知识较少。并根据算法的比较选择了增量式PID算法。建立了PID液位控制模拟界面和算法程序，进行了系统仿真，并通过整定PID参数，同时得出了整定后的仿真曲线和实际曲线。第2章 硬件部分 2.1 硬件部分整体设计本实验系统结构图和方框图如图2-1所示。被控量为中水箱的液位高度，要求中水箱的液位稳定在给定值。将压力传感器LT2检测到的中水箱液位信号作为反馈信号，在与给定量比较后的差值通过调节器控制电动调节阀的开度，以达到控制中水箱液位的目的。为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下的无静差控制，系统的调节器应为PI或PID控制。图2-1单容自衡水箱对象特性测试系统2.2 单容水箱自衡过程的建模所谓单容过程，是指只有一个贮蓄容量的过程。单容过程还可分为有自衡能力和无自衡能力两类。所谓自衡过程，是指过程在扰动作用下，其平衡状态被破坏后，不需要操作人员或仪表等干预，依靠起自身重新恢复平衡的过程。液位过程，图2.1所示为一个单容液位被控过程，其流入量，改变阀1的开度可以改变的大小。其流出量为，它取决于用户的需要改变阀2开度可以改变。液位h的变化反映了与不等而引起贮罐中蓄水或泄水的过程.若作为被控过程的输入变量,h为其输出变量,则该被控过程的数学模型就是h与之间的数学表达式。1h12（a）Xhtt00图2.1液位被控过程及其阶跃响应根据动态物料平衡关系有 （2-1）将公式（2-1）表示成增量式为 （2-2）式中： 、分别表示为偏离某一平衡状态、的增量；A贮蓄截面积。在静态时，；当发生变化时，液位h随之变化，贮蓄出口处的静压随之变化，也发生变化。由流体力学可知，流体在紊流情况下，液位h与流量之间为非线形关系。但为了简化起见，经线形变化，则可近似认为与h成正比关系，而与阀2的阻力成反比，即 （2-3）式中：阀2的阻力，称为液阻。为了求单容过程的数学模型，需消去中间变量。消去中间变量的方法很多，如可用代数代换法，可用信号流图法，也可用画方框图的方法。这里，介绍后一种方法。将式（2-2）、式（2-3）拉氏变换后,画出图2.2方框图。 图2.2方框图单容液位过程的传递函数为 （2-4）式中：过程的时间常数，；过程的放大系数，； C过程的容量系数，或称过程容量。被控过程都具有一定贮存物料或能量的能力，其贮存能力的大小，称为容量或容量系数。其物理意义:是：引起单位被控量变化时被控过程贮存两变化的大小。图2.1（b）所示为单容液位被控过程的阶跃响应曲线。从上述分析可知，液阻不但影响过程的时间常数，而且还影响过程的放大系数，而容量系数C仅影响过程的时间常数。在工业生产过程中，过程的纯时延问题是经常碰到的。如皮带运输机的物料传输过程，管道输送、管道反应和管道的混合过程等。下面以图2.3为例讨论纯时延过程的建模。 图2-3纯时延单容过程及其响应曲线图2-3所示，流量通过长度为l的管道流入贮罐。当进水阀开度产生扰动后，需要流经管道长度为l的传输时间后才流入贮罐，才使液位h发生变化。具有纯时延单容过程的阶跃响应曲线如图2.3曲线2所示，它与无时延单容过程的阶跃响应曲线在形状上完全相同，仅差一纯时延。具有纯时延单容过程的微分方程和传递函数为 （2-5）式中：过程的时间常数，； 过程的放大系数，； 过程的纯时延时间。2.3 硬件部分介绍 本次试验主要采用“THJDS-1A型过程控制系统实训平台”“THJDS-1A型过程控制系统实训平台”是由对象系统实训平台、S7-200PLC控制系统、智能仪表及远程数据采集控制系统和上位监控PC机四部分组成。本装置是专门为高等院校、职业院校开设的自动化、过程控制装置及自动化、自动控制等专业而研制的，可满足各大高校所开设的传感器检测与转换技术、过程控制、自动化仪表和PLC可编程控制等课程实训的教学要求。装置选用当前工业现场的典型的被控对象、被控参量和控制流程，可开展现场仪表的调校、被控对象流程的组建、控制系统线路连接、控制算法及组态软件的编程以及控制系统的分析等工作任务，适合职业学校、本科院校的技能训练和研究。实训平台的被控参数非常全面，涵盖了连续性工业生产过程中的液位、压力、流量和温度等典型参数。实训平台具有多样化的控制参数和控制方案，通过不同被控参数、动力源、控制器、执行器及工艺管路的组合可构成几十种过程控制系统实训项目。各种控制算法和调节规律在开放的实训软件平台上都可以实现。实训数据和图表在上位机软件系统中很容易存储和调用，以便实训者进行实训后的比较和分析。实训平台具有三种控制方式，分别是AI智能仪表控制、S7-200PLC控制和远程数据采集模块控制。2.3.1 被控对象由不锈钢储水箱、（上、中、下）三个串接有机玻璃水箱、3KW三相电加热模拟锅炉(由不锈钢锅炉内胆加温筒和封闭式锅炉夹套构成)、盘管和敷塑不锈钢管道等组成。（1） 水箱：包括上水箱、中水箱、下水箱和储水箱。上、中、下水箱采用淡蓝色优质有机玻璃，不但坚实耐用，而且透明度高，便于学生直接观察液位的变化和记录结果。上、中水箱尺寸均为：D=25cm，H=20cm；下水箱尺寸为：D=35cm，H=20cm。水箱结构独特，由三个槽组成，分别为缓冲槽、工作槽和出水槽，进水时水管的水先流入缓冲槽，出水时工作槽的水经过带燕尾槽的隔板流入出水槽，这样经过缓冲和线性化的处理，工作槽的液位较为稳定，便于观察。水箱底部均接有扩散硅压力传感器与变送器，可对水箱的压力和液位进行检测和变送。同时，结合行业和产业实际生产过程的对象，在上水箱和中水箱的出水口均增加了电动球阀和流量计，可以实现水箱出水流量的自动控制。上、中、下水箱可以组合成一阶、二阶、三阶单回路液位控制系统和双闭环、三闭环液位串级控制系统。储水箱由不锈钢板制成，尺寸为：长宽高=68cm5243，完全能满足上、中、下水箱实训供水需要。储水箱内部有两个椭圆形塑料过滤网罩，以防杂物进入水泵和管道。（2） 管道及阀门：整个系统管道由敷塑不锈钢管连接而成，所有的手动阀门均采用优质球阀，彻底避免了管道系统生锈的可能性。有效提高了实训装置的使用年限。其中储水箱底部有一个出水阀，当水箱需要更换水时，把球阀打开将水直接排出。2.3.2检测装置（1）压力传感器、变送器：三个压力传感器分别用来对上、中、下三个水箱的液位进行检测，其中三只采用工业用的扩散硅压力变送器，带不锈钢隔离膜片，同时采用信号隔离技术，对传感器温度漂移跟随补偿。采用标准二线制传输方式，工作时需提供24V直流电源，输出：420mADC。其量程为05KP，精度为0.5级。（2）流量传感器、变送器：采用3台涡轮流量计。涡轮流量计的传感器部分为涡轮结构，是一种速度式检测仪表，用于检测水流量的大小，当流量很小时其精度也不会降低。变送器为直流24V供电、420mA变送输出、标准两线制接线、精度1.0级，是高精度型传感器、变送器一体式结构的流量检测装置，用来对电动调节阀支路流量、变频泵支路流量及盘管出口流量进行检测。2.3.3执行机构（1）电动调节阀：采用智能直行程电动调节阀，用来对控制回路的流量进行调节。电动调节阀型号为：QSVP-16K。具有精度高、技术先进、体积小、重量轻、推动力大、功能强、控制单元与电动执行机构一体化、可靠性高、操作方便等优点，电源为单相220V，控制信号为420mADC或15VDC，输出为420mADC的阀位信号，使用和校正非常方便。（2）水泵：本装置采用磁力驱动泵，型号为16CQ-8P，流量为30升/分，扬程为8米，功率为180W。本装置采用两只磁力驱动泵,一只为三相380V恒压驱动，另一只为三相变频220V输出驱动。（3）电磁阀：在本装置中作为电动调节阀的旁路，起到阶跃干扰的作用。工作压力：最小压力为0MPa，最大压力为1.0MPa ；工作温度：580；工作电压：AC220V。2.3.4过程控制系统“THJDS-1A型过程控制系统”主要由电源控制、智能仪表控制系统、PLC控制系统、数据采集模块控制系统、调压器及变频控制、电气控制辅助和信号转接端子组件等几部分组成。电源控制组件（1）总电源控制指示面板总电源控制指示面板如图2-4所示。合上总电源空气开关和三相电源空气开关，此时三相电源各相指示灯亮，指示各相电压接通。图2-4总电源控制指示面板（2）电控旋钮开关面板该面板的作用主要是通过面板上的各个旋钮开关手动控制各个动力设备、执行器、控制系统。图2-5 电控旋钮开关面板注意：连接实训系统时，一定要确保空气开关打关的状态，各旋钮开关也旋在关的位置。S7-200PLC控制系统现场总线控制系统主要包括主机CPU224、EM235四入一出模拟量输入/输出模块。S7-200PLC控制系统如图2-6所示。图2-6 S7-200PLC控制系统S7-200PLC主机CPU224图2-7 S7-200PLC主机CPU224S7-200PLC主机CPU224与PC的连接如图2-8所示。图2-8 S7-200PLC主机CPU224和PC连接 S7-200PLC主机CPU224的接线如图2-9所示。图2-9 S7-200PLC主机CPU224接线电气控制电气控制辅助组件如图2-10所示，主要由电源输出端子排、液位继电器、交流接触器、执行器电源输入端子排、信号输入输出端子排等组成。图2-10 液位继电器和交流接触器执行器的电源输入端子如图2-11所示。图2-11 执行器电源输入端子执行器的电源输入端子说明如图2-12所示。图2-12 执行器电源输入端子说明信号的输入输出端子如图2-13所示。图2-13 信号输入输出端子信号的输入输出端子说明如图2-14所示。图2-14 信号输入输出端子说明第3章 软件部分3.1软件整体设计（1）MCGS组态软件本装置中三种控制方案均采用了北京昆仑公司的MCGS组态软件作为上位机监控组态软件。MCGS（Monitor and Control Generated System）是一套基于Windows平台的，用于快速构造和生成上位机监控系统的组态软件系统，可运行于Microsoft Windows操作系统。MCGS具有操作简便、可视性好、可维护性强、高性能、高可靠性等突出特点，已成功应用于石油化工、钢铁行业、电力系统、水处理、环境监测、机械制造、交通运输、能源原材料、农业自动化、航空航天等领域，经过各种现场的长期实际运行，系统稳定可靠。 MCGS 5.5为用户提供了解决实际工程问题的完整方案和开发平台，能够完成现场数据采集、实时和历史数据处理、报警和安全机制、流程控制、动画显示、趋势曲线和报表输出以及企业监控网络等功能。MCGS 5.5软件系统包括组态环境和运行环境两个部分。组态环境相当于一套完整的工具软件，帮助用户设计和构造自己的应用系统。运行环境则按照组态环境中构造的组态工程，以用户指定的方式运行，并进行各种处理，完成用户组态设计的目标和功能。MCGS组态软件（以下简称MCGS）由“MCGS组态环境”和“MCGS运行环境”两个系统组成。两部分互相独立，又紧密相关。图3-1 MCGS组态软件系统组成MCGS组态环境是生成用户应用系统的工作环境，由可执行程序McgsSet.exe支持，其存放于MCGS目录的Program子目录中。用户在MCGS组态环境中完成动画设计、设备连接、编写控制流程、编制工程打印报表等全部组态工作后，生成扩展名为.mcg的工程文件，又称为组态结果数据库，其与MCGS 运行环境一起，构成了用户应用系统，统称为“工程” 。MCGS运行环境是用户应用系统的运行环境，由可执行程序McgsRun.exe支持，其存放于MCGS目录的Program子目录中。在运行环境中完成对工程的控制工作。MCGS组态软件的具体操作和使用请自行阅读MCGS用户。（2）PLC编程软件本套控制系统下位机编程软件采用SIEMENS公司的下位机编程软件STEP 7-Micro/WIN V4.0。STEP 7-Micro/WIN V4.0是S7-200PLC系列产品的最新版编程软件，包括以下升级功能：PID自整定控制面板、超级项目树形结构、状态趋势图、PLC历史记录和事件缓存区、项目文件的口令保护、存储卡支持、TD200和TD200C支持、PLC内置位置控制向导、数据归档向导、配方向导、PTO指令向导、诊断LED组态、数据块页、新的字符串和变量。STEP 7-Micro/WIN V4.0的兼容性极强，支持当前所有S7-200 CPU 22X系列产品。增加了数据记录指令、配方指令、PID自整定指令、夏令时指令、间隔定时器指令、诊断LED（DIAG_LED）指令和线性斜坡脉冲指令等。用户可以用语句表、梯形图和功能块图编程，不同的编程语言编制的程序可以相互转换。可以通过PC/PPI电缆在Windows下实现CPU和PC的通讯。总体说来，它的功能强大，使用方便，简单易学。图3-2 西门子STEP 7-Micro/WIN软件界面2 软件流程图设计 在STEP7-MicroWin环境中编写、调试、下载PLC的梯形图程序。在编写PLC程序时，查阅了STEP7关于模拟量输入处理、模拟量输出处理、定时中断、PID指令等内容。程序的流程图如下图3-3所示： 图3-3 软件设计流程图3 设备之间安装与连接（1）设备连接按照图3-4所示，将实验所需的设备如液位变送器、PLC、调节阀等安装并接线。图3-4 控制系统示意图（2） PLC控制用PC/PPI通讯电缆线将S7-200PLC主机CPU224的口连接到计算机上的串口1上，并按照下面的实训接线图3-5连接实训系统。图3-5 S7-200PLC单容水箱液位定值控制接线图在控制柜上，合上三相四线空气开关、三相和单相空气开关给控制柜上电，旋开PLC电源，给PLC上电；旋开电动调节阀电源开关，给电动调节阀上电。打开STEP 7-Micro/WIN V4.0软件，打开“THJDS-1A”程序进行下载，然后将S7-200PLC主机CPU224置于运行状态（如果前面做过这一步可省略）。运行MCGS组态软件，打开“S7-200PLC控制”工程，然后进入MCGS运行环境，在主菜单中点击“实训三、单容水箱液位定值控制”，进入实训三的监控界面。（3） 数据采集模块控制把数据采集模块用RS485通讯线通过RS485/232转换器连接到计算机串口1，并按照下面的实训接线图3-6连接实训系统。图3-6 数据采集模块输出接线图在控制柜上，合上三相四线空气开关、三相和单相空气开关给控制柜上电，旋开DDC电源，给数据采集模块上电；旋开电动调节阀电源开关，给电动调节阀上电。打开MCGS组态软件，打开“数据采集模块控制”工程，然后进入MCGS运行环境，在主菜单中点击“实训三、单容水箱液位定值控制”，进入实训三的监控界面。图3-7 S7-200PLC单容水箱液位自衡控制接线图4 实验结果截图单容自衡水箱特性测试结果如下图片所示：图3-8 阀门开度为80%时的特性测试图3-9 阀门开度为80%时的历史数据图3-10 阀门开度为60%时的阶跃特性测试第四章 总结4.1收获感言这次过程控制课程设计给我们带来了很多的收获。首先，是知识方面的收获，通过这次课程设计让我们对所学课程又有了更多的了解，对这门学科在现实生活中的应用也有了更多的了解，我们体会到了知识在现代社会中的重要作用。其次，是与人沟通方面的收获，现代社会生活节奏较快，知识更新速度加快，每个人都应该不断学习，不断充实自己，要学会与人合作，这样才能提高办事效率，如果不与人合作，往往事倍功半。通过本次课设，对组态软件的认识与了解更加深刻了。在自己动手设计调试的过程中，使我们对PLC和应用有了更深一步的了解，相信对以后会有很大的帮助。PLC和过程控制在现代生产