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基于无线传输的智能巡航小车的设计基于无线传输的智能巡航小车的设计摘要 随着科学技术的发展，现代智能技术的发展正逐步呈现出自动化和集成化的特点。最初的研究是基于远程控制系统为基础，利用远程控制系统实现远距离自动控制，遥控车作为智能远程控制系统研究的重要组成部分，其运行状态可以人为的自主控制，遥控车可在危险的环境中替代人体进行探测等工作，不但可以减少人员的伤亡，而且也能够准确的完成任务。在当今智能化飞速发展的时代，具有十分重要的研究意义。笔者在本文中提到的这个设计，是在以蓝牙遥控基础上进行的一种多功能智能小车。笔者在本文中，主要针对如何以通过对主控制机来对多功能小车进行远程控制为内容，研究出了一类能够在无线蓝牙控制基础上工作的智能小车。本论文设计分为5个部分：绪论部分介绍智能机器人的发展以及在生活中的应用，智能巡航小车的功能、核心构造。介绍智能巡航小车的设计使用的主要原理和研究方法。在硬件方面，主要对单片机控制模块方面进行了研究、驱动电路、红外对管寻迹模块、无线传输模块以及检测与报警模块等设计。并介绍了整体方案设计以及主控、电源、寻迹、无线传输、电机驱动、检测与报警这六大模块的电路设计。软件设计部分介绍了模糊控制算法的发展和原理，两种调试软件Keil Vision4、STC_ISP_V483，以及主程序框图和部分源程序。最后详细介绍了调试过程，以及整体程序的呈现。关键词：智能小车；单片机；无线蓝牙传输；模糊控制算法；AbstractWith the development of science and technology, the development of modern intelligent technology is gradually showing the characteristics of automation and integration. The first study is a remote control system based on the realization of automatic remote control, remote control system, remote control car as an important part of intelligent remote control system, its running state can independently control artificial, remote control car can be in a dangerous environment and replacement of human detection work, not only can reduce casualties. But also can accurately complete the task. In todays era of rapid development of intelligence, has very important research significance. In order to realize the remote control of the intelligent car by the main control machine, this paper designs a kind of intelligent car based on Wireless Bluetooth control mode. The wireless remote control robot car can play a special role in the operation of hazardous environment, personnel collection and so on. The choice of multi-functional intelligent car as the object the design of Bluetooth This paper remote control based on. This paper is divided into 5 parts: the introduction part introduces the development of intelligent robot and its application in life. This paper introduces the principle and method of the design and application of the intelligent cruise car. The hardware design part introduces the design of the single chip microcomputer control module, the drive circuit design, the design of infrared tracking module, the design of wireless transmission module and the design of detection and alarm module. It also introduces the design of six modules, including the overall design, the main control, power supply, tracking, wireless transmission, motor drive, detection and alarm. The software design part introduces the development and principle of fuzzy control algorithm, two kinds of debugging software Keil Vision4, STC_ISP_V483, as well as the main program block diagram and part of the source program. Finally, the paper introduces the following three kinds of debugging: hardware debugging, software debugging, debugging, and the whole program. The self control circuit, as well as the main program block diagram and part of the sourcethe control program and the mechanical structure of the four wheel trolley are combined to make the multifunctional intelligent vehicle.Key words: intelligent car; MCU; wireless Bluetooth transmission; fuzzy control algorithm;目录第一章绪论41.1研究目的及意义41.2国内外研究情况51.3理论依据71.4任务及目标7第二章硬件设计72.1总体设计72.2单片机控制模块设计102.3驱动模块设计102.4寻迹模块设计112.5无线蓝牙传输模块设计122.6检测报警模块设计13第三章电路设计153.1主控模块电路设计153.2电源模块电路设计163.3寻迹模块电路设计163.4电机驱动模块电路设计173.5无线传输模块电路设计183.6报警模块电路设计18第四章软件设计204.1模糊控制算法的发展204.2模糊控制算法的原理214.3主程序框图和部分源程序22第五章系统调试265.1测试环境265.2测试方法275.3测试结果分析27第六章结束语27参考文献28第一章绪论1.1研究目的及意义目的：运用在校期间学习的知识为基础，自主探索无线传输为基础的智能巡航小车的设计，从而加深对智能机器人技术的理解使智能机器人技术能更好地应用到更多的领域，加深对控制理论的理解与认识。意义：通过实际动手对智能寻迹小车的软硬件进行设计和实现，加深对已经学过的单片机和模糊控制算法的理解，对大学学习的理论知识进行综合运用。同时，对目前世界范围内该方面的研究水平有一个全方位的了解，对当代智能研究系统领域有更加深刻的认识，为将来自主研发的智能系统提供多方面的参考和研究思路。1.2国内外研究情况第一台独立的智能车是由NilsNi ssen和CharlenRosen等人在1972年历时6年完成研制，智能车名字叫shakey。从二十世纪开始，美国国防高级研究计划局开始对智能车研究的序幕；卡内基梅隆大学书店计划完全采用视觉导航，智能车根据图像的视觉定位和导航； 1997登上火星的的智能汽车检测小车sojna，是由美国国家航空航天局开发的， sojna 装载的5台激光传感器对周围环境侦察信息，并得以实现；美国军械制造商诺斯洛普格鲁门公司制造的安德罗斯 F6A型排爆机器人，该机器人可以完成搜索位置并拆炸弹代替人体从事对人体有害的危险行业等，该职能车独特的设计结构可以完成自动避障、爬楼梯、爬沟等一些行为。2000年到2006年，经过6年的不断改进，日本成功改进了具有模仿人体结构的机器人ASIMO，机器人ASIMO身高与未成年人相近，体重不过百斤，能以正常人行走速度行动，同时也可以像人一样躲避障碍。该机器人的出现代表世界最高水平。在2011国际机器人展日本推出了一个导盲机器狗，这种机器狗可以带盲人过马路等一些生活，从它的轮部来看，其采用了车轮和脚车轮作为其结构支撑，一般在地面中移动时，使用的是车轮，如果在台阶上，其会采用四足进行移动。可以在不同的路面环境行走，导盲犬机器人依靠机器人头部的高科技的距离图像识别传感器识别行驶路面及环境，从而达到引导的作用，日本预计在2020可以投入市场。Magnus Lindhe和okhatib两种系统，精准智能的设计巧妙的将多个智能小车情况下如何对一般的障碍物进行躲避这一问题解决，其主要是通过对传统的导航算法以及覆盖控制算法进行完善之后的结构。M.soorki naderi等人。提出了一种新的多智能车避障策略，结合两种不同的方法和策略，领导车运行路线和舰队部署获得智能车团队系统的稳定条件，此为虚拟智能小车自动避障策略。郭华烨在对Agent系统做出解决问题时，主要对其动态规划以及在避障方面的问题中采用了路径规划流原理和人工势场法的方法。动态联盟（动态关联）算法优化了系统形成和自动避障的性能，解决了多Agent之间的冲突问题。Dong Hun Kim设计了智能车编队系统的分散控制结构，自动避开障碍物。清华大学在该方面的研究位于全国首列。该智能汽车可以实现自动驾驶。2013年，中国科学院与清华大学联合开发了一款新型智能家居机器人，可以实现自由行驶、智能监控、与人交流、照顾老人等功能。刘俊昌，卢丽斌等在智能车辆信息采集系统的研究方面利用三个相同的远红外探测器，探测范围达到最大化，实现空间中的障碍物检测在180度的前端智能汽车。卞云松设计的智能车载信息采集系统由STC 12，单片机tl851，TL852，超声波接收和发射超声波构成。顾志华、徐晓辉胡设计由多个测距传感器安装在智能小车车头，然后根据多个传感器检测到障碍的数量，完成转向控制。蔡卓帆设计了智能车的前轮安装转向器，转向通过转向齿轮完成避障动作。付志强、裴小敏两人主要通过在设计智能车的过程中，加入了超声波传感器作为其在移动过程中的路线问题做出了解决，该设计使其在检测到路线有障碍时，首先回对障碍的方位做出分析运算，其次会依据自身当前方位以及如何对障碍物进行躲避进行PWM（脉冲宽度调制）波进行对电机的控制以及在移动过程中的障碍物躲避方式。上述信息采集系统和避障策略设计基本能满足避障的要求，但红外接近开关、红外二极管、超声波发射电路、超声波接收作为避障传感器只能感知智能车前方的障碍物，不能对在于智能汽车相距问题上得到准确的数据分析，这导致多功能小车在这样一个环境下的躲避障碍物问题得不到该有的解决方式。超声波测距传感器的安装会引起传感器之间的相互干扰。同时，设计只考虑小车前部检测障碍物，不考虑车辆两侧的障碍物，检测信息不全面。从其在躲避障碍物的角度出发，其循线壁障的形式导致多功能小车在移动过程中，只能做到以规定好的路线进行移动，没有独自的适应能力。而且，避障后没有回到原来的运动方向，没有完全绕过障碍物，避障功能不完善。1.3理论依据依据计算机技术、机械电子、人工智能、探测系统基于红外传感器、烟雾传感器技术及控制技术、最重要的一点是以STC89C52单片机在模糊控制算法的基础上，以对蓝牙技术的运用等实现小车的智能寻迹，远程控制等功能。1.4任务及目标通过运用在校期间学习的知识为基础，自主探索无线传输为基础的智能巡航小车的设计，检验了大学期间的学习成果的同时，更能加深对智能机器人技术的理解使智能机器人技术能更好地应用到更多的领域，加深对控制理论的理解与认识。通过实际动手对智能寻迹小车的软硬件进行设计和实现，加深对已经学过的单片机和模糊控制算法的理解，对大学学习的理论知识进行综合运用。与此同时，从我国当前对只能机器人的研究领域出发，会有一个新的研究突破以及宏观角度上的一个新的价值，对我国当前在智能机器人领域中对不同软硬件的应用会有一个更重要的领域突破，对我国今后在智能机器人领域研究领域提供一个更稳定丰富的环境。研究方法：对比选择、多次调试论证、综合处理、模块独立分析。第二章硬件设计2.1总体设计本设计研发的智能巡航小车统结由两大部分组成，系统构框图如图1所示。 图1 小车整体设计图俯看小车整体设计侧视以蓝牙作为基础传输模式的智能车，其主要通过竹控制模块和控制部分（小车）来对信号系统做出分析，依照上图所展示的结构模式框架来看，不难分析出其第一部分主要是对小车的系统控制方面的刻画，从整体角度出发，其主要应用了模块化的研究理论思路。在控制方面，其主要通过对STC_ISP_V483单片机的应用作核心处理，从其系统方面来看，其主要由电源、无线蓝牙的传输模块、电机驱动模块、寻迹模块、检测报警模块进行合成。第二个部分是系统的主控制模块，是显示和发送终端，也是整个系统的“司令部”，主控制模块仪器设计软件开发系统应用Keil Vision4虚拟仪器设计软件开发系统。小车工作原理：打开小车电源时，STC_ISP_V483单片机通过无线传输模块发出启动提示。当主控制模块准备好后，Keil Vision4端控制软件通过无线控制模块向单片机发出指令，芯片进入指令发射模式；小车由STC_ISP_V483单片机控制，在接收到主控制指令后电机驱动模块首先运行， 同时寻迹模块中的红外发射管发出相应码制的红外进攻信号；传感器采集回来的数据，经过数据分析，对驱动模块发号施令，协调左右两侧的电机，使小车完成直线行走、转弯，等功能。采集回来的数据通过无线传输模块反馈主控制模块，完成检测，报警的功能。2.2单片机控制模块设计主控单元电路通过STC_ISP_V483单片机来对1电机和2电机、无线数据收发模块、无线信号指示等控制功能的完成。（如下图所示） 单片机控制系统图2.3驱动模块设计本系统采用“二制动四驱动”型小车：（如下图） 驱动模块实物图其中有2个车轮有驭动电机，另外两个为带有驱动杆的支撑轮，（保证同向两个轮能同转数同向运动）因此需要两个电机控制输出端口，同时小车无方向舵，所以在小车的左右转向，是以左、右两组电机逆向转动来实现。从电机的驱动模块来看，其主要是电机驱动的芯片以及电机，故其应选择直流电机，因为这样一来可以做到方便控制，在电机中，其两个作驭动的芯片要对其两个直流电机进行控制，其中的左右两侧电机，主要通过芯片A、B进行操控。在其系统接收到相关的指令后，以主控芯片为主，对指令进行操作数据分析，之后将分析后的数据传送到A、B中，以此做到对小车的方向控制。可以通过对其两台电机运用单独发送指令的方法，以做到巡航小汽车能在原地进行转向的能力。2.4寻迹模块设计 寻迹模块采用红外电广管来设计，设计原理主要利用红外光的反射原理，能发射红外电光的种类很多，主要分为两种：一体式、分离式，无论哪种，他们的检测原理都相同，本设计采用光敏三极管来接收反馈回来的信号，前方是否有障碍物或者检测物体时，反馈接受的信号强度不同，根据这个原理接收管会产生不同程度的电流通过外接电路发送给单片机上，单片机通过数据分析，根据不同信号发出不同电流强度和方向的指令到达驱动模块，驱使电机按照指令转动，进而完成寻迹和壁障的功能。 （实物图如下）红外寻迹模块实物图2.5无线蓝牙传输模块设计主要通过对无线蓝牙作为设计的传输模式需求，主要通过对主控部分的数据传输为目的，通过对无线蓝牙的传输模块作渠道，实现主控制部分和控制部分的无线通讯功能，所以单片机串口通信是它的使用本质。本设计的无线传输模块的主机和从机采用WE-40C蓝牙模块。WE-40C在无线遥控方面深受研究者的喜爱，不仅仅是应用简单方便，更是可以灵活的切换模块之间的主从模式，以AT指令进行控制，故其多功能小车的方向指令通过AT指令来进行。（如下图所示）无线蓝牙实物图2.6检测报警模块设计1烟雾传感器其主要对其周围环境进行运算分析，通过对周围气体的主要成分进行操作，以对其内部的材料发生相关的物理变化，而后制造电流，在这个过程中气体的不同会导致其产生的电流有不一样的变化，最终电流通过电路的转换最终传给单片机，然后单片机根据其接受到的电流信号的种类进行相关的运算处理，最终实现报警的能力（如下图所示） 烟雾传感器实物图作为烟雾探测器的信号采集部分，传感器是整个仪器的核心部分。其主要通过对一类二氧化锡半导体气敏作其主要MQ-2烟雾传感器的组成，从其半导体表面来看，属N型。在环境中的T如果最终达到两百到三百摄氏度时，其会将空气中的氧气与其内部的二氧化锡进行吸附，进而形成负离子，由此一来使其电子密度有所降低，进而增大电阻。当与烟气接触时，如果烟的边界改变了势垒的大小，会引起电导率的变化。此信息可以通过以下方式获得使用此信息。遇到可燃性气体（如甲烷），二氧化锡半导体表面被氧的吸附-脱附、与正离子可燃气相结合。如果其在一般空气中，2个氧化锡半导体能够做出相应的措施：还原负氧离子的吸附，将电阻值改变到最初的数值。其就是所谓MQ-2型烟雾传感器的工作原理。用Ra对气敏元件的电阻值进行标注，在常温的环境下进行估测。其大约处于103欧姆到105欧姆间。气敏元件通常在200摄氏度以上的高温下工作。从气体传感器的角度出发，其要做到提供相应的工作温度以对回路电阻进行加热。直接加热电阻的值小于5欧姆，侧加热类型的加热电阻大于20。若其与不一样的气体相遇之后，其电阻会在不同的温度之下做出相应的改变。有三种方法：（1）电阻比灵敏度K的计算公式为：K=R/Rg公式中：R指的是在洁净空气的气体传感器的电阻值；在特定浓度的测量电阻值在表示为Rg。（2）气体分离：=Rc1/Rc2公式中：Rc1在Cc的被测试气体浓度的阻值；Rc2气体传感器在气体浓度测试电阻C2的阻值。通常，C1大于 C2。（3）Kw=V/Vg其中：V是气体传感器在空气清洁工作时负载电压的输出电阻；Vg是在传感器在特定浓度的被测气体环境中，负载电阻的电压输出。2.人体红外探测器人体红外传感器的工作模式与上述的寻迹模块相似，但是其应用的原理不同，众所周知，自然界每个物体都会辐射相应的红外线，但是每种所辐射的强度不同，基于如此，在传感器的核心数据库中存储相应的人体红外感应信号，传感器接收的每一个信号都会发送致核心处理系统，系统通过数据比对来确定是否与目标信号范围相同，当数据比对完全符合时，系统将信息转换传达致单片机，继而完成报警工作。（实物图如下）人体红外探测器第三章电路设计3.1主控模块电路设计主控制模块基于Keil Vision4端控制软件进行设计。以液晶显示模块、无线传输模块、按键处理模块为内容进行组成。以此对多功能车的通讯方面做出完善，对其做出最终参数方面的制定。（如下图所示） 主控制电路图3.2电源模块电路设计电源模块是智能小车控制系统的动力中枢，直流电具有稳定性良好的优点，本设计所有电路工作情况，对TSC_ISP_V438单片机及整个遥控车的正常运行，需要捉供稳定的5V电源，因此，本设计选用两节5号电池供电。3.3寻迹模块电路设计本设采用TCRT5000红外对管的工作原理，它是利用彩色红外反射率是不一样的，反射回来的信号转换成电流信号的强度。黑和白跟踪模块是有效的检测黑电平。白色的被检测为低水平，且检测高度为0 3cm。（如下图所示） 寻迹模块电路设计图3.4电机驱动模块电路设计多功能车主要由2个以及2个支撑轮构成，安排两个直流接口作无线智能遥控车的部分，细分为直流刷电机来与控制板进行连成。其在工作过程中，额定电压5伏、电流5安，功率20W，以47:1的比例对其进行安装组成，控制其重量达到120g。本设计用新型大功率电机，具有输出转矩大等优点，并且本设计用新型的结构是一个空心杯直流电机，具有操作稳定的优点，非常适合作为一个远程控制车辆驱动轮。运动控制电路板与电机接口2pin杜邦线相连接，红色的线是“+”，“-”是白色的线。（如下图所示） 电机驱动模块电路设计图3.5无线传输模块电路设计本设计的无线传输模块的主机和从机采用WE-40C蓝牙模块。上述提到它不仅仅是应用简单方便，更是可以灵活的切换模块之间的主从模式，通过AT指令，达到控制的目的，他的动态转换是通过输入电平接收的不同命令来实现的，具体流程及电路如下图所示 无线传输模块电路设计图 串口模块用到的引脚定义： 1.PIO8连接到LED指示模块的工作状态，对电源模块不同状态的闪烁，其闪烁间隔不同。2、PIO9连接LED显示模块连接成功，蓝牙串口连接成功，则LED长亮。3、PIO11 模块状态切换脚，高电平为AT 命令响应工作状态，低电平或暂停为蓝牙常规工作状态。 4、该模块具有复位电路，通过重新上电即完成复位。3.6报警模块电路设计1烟雾探测模块本设计采用MQ-2烟雾传感器，其主要对其周围环境进行运算分析，通过对周围气体的主要成分进行操作，以对其内部的材料发生相关的物理变化，而后制造电流，在这个过程中气体的不同会导致其产生的电流有不一样的变化，最终电流通过电路的转换最终传给单片机，然后单片机根据其接受到的电流信号的种类进行相关的运算处理，最终实现报警的能力。它可以更好的完成该项设计其电路图如下图所示 烟雾探测电路设计图 2人体红外探测电路模块本设计采用热释电红外传感器kbs-6b和少量的外部元件以及核心芯片BISS0001形成被动红外传感器。检测范围有明显的提高，可满足人体检测的需求。人在通过热释电传感器时，基于BISS0001端一个正脉冲作输出，开启报警功能。 （如下图所示）人体红外探测电路设计图第四章软件设计4.1模糊控制算法的发展科技飞速发展的现代，人们对智能要求越来越高，基于模糊理论的智能控制系统也是不断在完善，当代人一直热衷于研究在概念和传统的控制理论方法推广到模糊控制系统，而神经网络信息系统本身具有仿生的特性，其在专业部分的知识，在一定程度上对模糊控制而言易如反掌，以此建立相关有用的系统来对其相关的精度模型进行感控，而后用随意的相关函数作表示，其有可以同步进行处理的有点，并且容错能力比较高。从大量的研究性期刊文献中发现了很多有关于模糊逻辑与神经网络相结合的案例，结合其他比较成熟的控制理论和方法，发挥自身优势，取得良好的控制效果。将精确控制以及模糊控制做到完美结合；对未知的预测控制以及模糊控制做到完美结合，以此进行预测预报等功能，而后依据相关数据分析所得经验对其在目标误差方面的应用做出贡献。基于模糊控制器的PI或PID控制策略、模糊PI和模糊PID复合控制；大量的研究性期刊文献中发现了很多有关于模糊逻辑与神经网络相结合的案例，结合其他比较成熟的控制理论和方法，发挥自身优势，取得良好的控制效果。从其相关的一段发展内容来看，其做出了相关组织方面的贡献，以及在自学习和自适应模糊控制器方面的成就。依照其在被控过程中遇到的一些问题并作出解决后的经验进行结合。其主要通过实现相关的控制能力，对学习以及适应方面的能力进行控制，从而使模糊控制更加智能有效。从自校正模糊控制器的角度出发，其在参数自整定方面进行了相关的制度晚上，由此一来极大的提升其在环境方面的适应能力，从而提升整体系统的环境能力。模糊控住主要是在与其他相关的控制方法进行完善结合之后，对其相关的智能领域进行完善改进。当前多为专家在进行相关制度领域研究过程中提供技术支撑，为其所需要的数据做出分析研究，方便其对相关知识进行消化理解。对其在结构方面所不能完善的位置做出必要的弥补。对两者进行相关的技术结合，对掌握复杂知识以及在更复杂的方面进行运用提供了有效的环境。基于神经络网的糊模控制可以实现逻辑控制模糊的功能。自适应，自组织，自学习方向，模糊控制规则，自动调整参数，在控制过程中的修改和完善，从而不断提高控制系统的性能，来更好的服务于生活，与专家系统、神经网络等智能控制技术的集成及其发展趋势。4.2模糊控制算法的原理模糊控制理论通常是基于模糊集理论、模糊语言和模糊逻辑。模糊控制是一种利用人类知识来控制对象的控制方法，通常以“if条件，结果即”作为表达式，因此模糊控制又称为语言控制。它一般用于控制对象模型，数学表达式无法表达，也可以通过人的实践和知识来很好地控制。因此，利用人的智能，模糊控制系统是模糊控制。如下图：模糊控制系统原理框图上图为整个系统的核心部分。模糊控制器的控制规则，可以实现由计算机程序和数据库（知识库）。我们假设微机控制音量，并与给定值比较，得到误差信号；采用F作为模糊控制器的输入，模糊模糊的精确量，通过模糊语言与模糊语言的一个子集的模糊表示的误差误差；F组F（F实际上是一种模糊向量）；然后由F和模糊控制规则（模糊关系）是基于模糊综合决策规则，模糊控制得到：u=F*a在u是模糊变量的情况下，为了实现精确控制，模糊变量将u非模糊处理转化为精确的数量：精确地得到数字量，数字模拟转换为模拟精密驱动，步进控制的对象；然后，第二步二次采样控制。然后，被控对象的模糊控制。4.3主程序框图和部分源程序1.主程序框图（如下图所示）2.分源程序#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned int/uchar x3,x4;uchar x,y,z;sbit P04=P34;sbit P05=P35;sbit P06=P36;sbit P07=P37;sbit P10=P10; sbit P11=P11;sbit P12=P12;sbit P13=P13;sbit P14=P14;sbit P15=P15;sbit P16=P16;sbit P17=P17;sbit P01=P01;sbit P00=P00;void xunji()y+; if(y50)x=0; if(y100)y=0;if(P04=0&P05=0&P06=0&P07=0)/全亮P10=0; /全停P11=x; P12=0;P13=x;P14=0; /全停P15=x; P16=0;P17=x; if(P04=0&(P05=1|P06=1)&P07=0)/中间灭P10=0; P11=x; P12=0;P13=x;P14=0; P15=x; P16=0;P17=x;if(P04=0&P05=0&P06=0&P07=1)/右边灯灭/ds(0xff,0xff); /全速前进P10=0; P11=1; P12=0;P13=1;P14=1; P15=1; P16=1;P17=1; if(P06=0&P07=0&P04=1&P05=0)/左边灯灭P10=1; /全停P11=1; P12=1;P13=1;P14=0; P15=1; P16=0;P17=1; void main() /主函数while(1) /无限循环 if(P01=1) /人体检测及报警程序 z+; if(z200) P00=0;z=0; else P00=1; xunji(); /寻迹子函数第五章系统调试5.1测试环境1.连接小车无线蓝牙。测试小车控制功能。2.贴有引导黑线的模拟场地(经典8字场地)，将小车放置到黑线上(黑色部分)，前下方的两个光电传感器分别位于黑线两边，上电查看小车自动走黑线的状况。3.障碍物场地，在预定区域内设置障碍物(黑色部分)，将智能遥控小车放入场地，检测智能遥控小车自动避障行驶的效果。5.2测试方法1.无线控制功能测试小车通上电，初始化，连