ETH6045D评估板手册PCL6045B.docVIP

本页包括如下内容：ETH6045D评估板与授权资料购买说明与清单ETH6045D评估板介绍ETH6045D评估板软件系统介绍ETH6045D评估板结构布局与接口PCL6045BL芯片介绍PCL6045BL 与PCL6045B差异MCX314AS，MCX314AL与PCL6045BL对比ETH6045D评估板与授权资料购买说明与清单评估板硬件2000元/套(不含税)。 （包括软件的二进制程序，不包括源码，不包括硬件图纸）授权资料7000元12000元(不含税，包括技术支持！).（购买需要签保密协议）授权资料清单编号名称备注1硬件原理图Orcad格式（cadence软件）2.硬件PCB图Allegro格式（cadence软件）3.ARM核心板linux系统bin文件已经包含sdram，flash的驱动，直接使用即可。4.核心板linux下的应用程序源码多线程，阻塞机制源码，成熟的软件架构！缓冲区方式接收解析网口收到的各种指令。5.核心板linux下驱动源码操作PCL6045BL芯片的驱动6.上位机windows调试软件源码（vc6.0）运动控制的各种动作ETH6045D评估板介绍ETH6045D四轴评估板，是对日本NPM公司运动控制芯片PCL6045BL（注意：不是PCL6045B）的学习以及性能习惯。100M以太网（Ethernet）架构评估板采用了802.3以太网总线接口进行通信，可以通过该网口在台式电脑或者笔记本电脑上进行运动控制芯片PCL6045BL的学习和评估，大大提高了效率，能实现步进电机以及伺服电机的高速脉冲控制，任意2轴圆弧插补，24轴的直线插补。4轴全部配置编码器信号输入接口（422电平差分输入）。ETH6045D评估板硬件系统结构如下图，ARM通过16位总线接口与PCL6045BL芯片进行通信，电源模块包括5v，24v两个隔离电源输入，5v供系统内部使用，24V用于光耦隔离供电。光耦的输出电平可变（24v或者5v）。ETH6045D评估板硬件设计采用核心板与底板架构，核心板采用的MCU 是ATMEL工业级ARM9芯片AT91RM9200，核心板带16M字节SDRAM和8M字节NORFLASH。底板引出PCL6045BL的所有接口，包括IO与四轴控制信号，编码器，手轮等等；底板全光耦隔离，高速光耦与低速光耦。软件方面，核心板内运行嵌入式linux系统，带有完善的各部分驱动（串口，USB接口，IO控制，norflash-JFFS2等等）。ETH6045D评估板V1.2实物图如下(核心板在背面)：尺寸是175 x 115 mmETH6045D评估板软件系统介绍评估板的软件分为windows上位机调试软件与板内嵌入式软件，上位机软件通过网口给板内嵌入式软件发命令，来实现控制PCL6045BL芯片进行相关动作。上位机软件采用VC6.0开发，界面如下图:板内嵌入式软件系统结构如下图，最顶层的守护进程，负责网口通信，接收到的数据进行协议处理，控制PCL6045BL进行运动控制，发送状态数据包等等。ETH6045D评估板结构布局与接口评估板结构布局如下图接口功能描述P1通用IO口J2手轮及外部按键输入信号J1各轴到位，复位，锁存，清零信号J4、J5、J6、J7各轴控制信号U24外部限位等开关输入信号X轴与驱动器连接示意图接口定义接口说明ETH6045D -DB15(母头)定义Extern_OUTx,Extern_DIRx,Extern_SRV_ONx分别为脉冲，方向和驱动器工作使能输出。Extern_EAx-,Extern_EAx+, Extern_EB+Extern_EB-,Extern_EZ+, Extern_EZ-为编译器差分输入引脚。Extern_ALMx为报警输入，Extern_INPx为到位输入引脚（注意：以下Y,Z,U轴接口定义相同）外部限位等开关输入信号序号名称I/O说明序号名称I/O说明1Extern_+ELxX轴正限位9Extern_+ELyY轴正限位2Extern_+ELzZ轴正限位10Extern_+ELu-U轴正限位3Extern_-ELxX轴负限位11Extern_-ELy-Y轴负限位4Extern_-ELzZ轴负限位12Extern_-ELu-U轴负限位5Extern_ORGxX轴原点13Extern_ORGy-Y轴原点6Extern_ORGzZ轴原点14Extern_ORGu-U轴原点7Extern_SDxX轴减速15Extern_SDy-Y轴减速8Extern_SDzZ轴减速16Extern_SDuU轴减速手轮及外部按键输入信号序号名称I/O说明序号名称I/O说明19210-311Extern_#PEx-X轴脉冲输入使能4Extern_#PEyY轴脉冲输入使能12Extern_#PEz-Z轴脉冲输入使能5Extern_#PEuU轴脉冲输入使能13Extern_PA-脉冲输入6Extern_PB脉冲输入14Extern_+DR-电平驱动输入7Extern_-DR电平驱动输入15Extern_VCC+5.0V-8PCL6045BL芯片介绍PCL6045BL运动控制芯片，由NPM公司生产，是一种通过总线接收CPU命令、并产生脉冲控制步进电机或脉冲驱动型伺服电机的CMOS大规模集成芯片，可提供多种输出运动控制功能，包括连续、定长、回原点等输出方式，采用176针QFP封装，3.3V10单电源供电，工作温度范围4070。芯片功能丰富、硬件接口和软件编程简单、集成度和可*性高，可以广泛应用于数控机床、纺织机械、印刷机械、包装机械、各类切割机、雕刻机、机器人等数控机械的运动控制中。PCL6045BL是NPM的最高功能脉冲控制芯片。直线插补/圆弧插补、动作中的速度以及目标位置的变更、最高速度的自动修正，停止时振动抑制，软限位，操作开关直接输入，多种原点复归方式，机械系统输入，伺服电机I/F等多种功能。具备这些丰富的功能，易构建起复杂的运动控制系统。数据手册下载:pcl6045bl参数任意2轴间的圆弧插补、任意2-4轴间直线插补（可实现复数LSI间5轴以上的直线插补）最高输出频率:6.5Mpps内藏4个/轴UP/DOWN计数器内藏5个/轴28bit比较器可实现动作中的速度以及目标位置变更RoHS对应品规格参考时钟:19.6608MHz最高输出频率:6.5Mpps速度设定寄存器数:3(FL.FH.FA:补正速度)速度设定范围:165,535速度倍率设定范围:0.1X100X加速率设定范围:165,535减速率设定范围:165,535目标位置脉冲设定范围:-134,217,728134,217,727减速点设定范围:016,777,2150/计数器:各轴28bits和16bits 1（偏差计数器）比较器:各轴28bitsx5编码器输入:各轴A,B,Z 相和脱调检出用A,B相通用输入端子:各轴8bits通用输出端子:通用端子的输入、输出均可设定CPU I/F8/16 bits bus曲线加减速控制:曲线（次曲线）次动作用预缓冲器:段当前位置计数器点复归：有编码器并用的原点复归：有原点搜索原点选出功能：有IDLING（空转）脉冲：脉冲手动脉冲输入：有步进电机脱调检出：有插补功能任意轴直线插补、圆弧插补控制轴数:轴PACKAGE：176- pin QFPPCL6045BL 是PCL6045B的替代品，具体差别如下表:区别点PCL6045BPCL6045BL电源供电芯片引脚33,61,100,121,149,161,162,165,166,167，5V输入芯片引脚33,61,100,121,149,161,162,165,166,167，3.3V输入功耗相对高相对低输入输出(接口)输入信号电平是5V。输出信号是5v，电流最大8mA。输入信号电平可以是3.3v，也可以是5V（为了整个系统的问题考虑，最好用3.3v电平信号）。输出信号是3.3v，电流最大6mA。动作模式(MOD)追加了圆弧插补DUMMY動作(MOD=6Fh)封装引脚定义相同，尺寸基本相同引脚定义相同，尺寸基本相同软件兼容兼容MCX314AS，MCX314AL与PCL6045BL对比MCX314AL 是MCX314AS的替代品，3.3V 供电的低电压版本，pcl6045bl与mcx314al比较，pcl6045bl形状尺寸略大点。1.在性能上，全部是四轴运动芯片，全部是日本进口， 差异小2.价格上，批发零售pcl6045bl比mcx314al全部要便宜大概150元人民币3.购货周期上，全部是从日本进货，这部分周期区别小，可是NPM公司的销售备货强一些，所以pcl6045bl对比mcx314al要轻易购买到，周期更短一些。4.研发难易程度上，这两个芯片全部是基于总线接口，寄存器控制方式，公开的中文版资料方面，pcl6045bl与mcx314al各有一本书专门讲解，对于明白运动控制的研发人员来说，学习的难易程度是一样的。尽管如此，产品方案实施方面，pcl6045bl比mcx314al的时间更加