(样本)六足机器人开题报告.doc

山 东 科 技 大 学本科毕业设计（论文）开题报告题 目 六足机器人机械部分的设计学 院 名 称 机电工程系 专业班级 学生姓名 学 号 指 导 教 师 孟 娜 填表时间： 年 月日填表说明1.开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。2.此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期完成，经指导教师签署意见、相关系主任审查后生效。3.学生应按照学校统一设计的电子文档标准格式，用A4纸打印。4.参考文献不少于8篇，其中应有适当的外文资料（一般不少于2篇）。5.开题报告作为毕业设计（论文）资料，与毕业设计（论文）一同存档。设计（论文）题目六足机器人机械部分的设计设计（论文）类型（划“”）工程设计应用研究开发研究基础研究其它 一、 本课题的研究目的和意义通过本次毕业设计，培养学生综合运用机械设计等课程中所学的理论知识的能力；强调设计的独立性和创新性，培养和提高设计者独立分析问题和解决实际问题的能力，为今后的工作和学习打下坚实的基础。在我国，机器人的开发和应用不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新纪元。机器和生产系统的智能化，用机器人代替人完成各种任务，这是人类智慧发展和机器进化的飞跃。智能机器人作为新一代的生产工具，在制作领域中应用，能排腺人为的不可控因素，实现高节奏、高效和高质量生产，并是未来智能生产系统（如CIMS）的重要组成部分。在非制造领域，如核工业、水下、空间、建筑、采掘、教灾、排险和作战等方面，可代替人完成人所不适或力所不及的各种工作，在原予能、水下和外层空间可开辟新的产业。二、 本课题的主要研究内容（提纲）（1） 通过分析机器人的行走步态和移动原理，确定运动设计方案a） 六足步行机器人的步态原理b） 六足步行机器人的步态仿真与分析（2）机器人结构部分详细计算及三维建模a ) 机器人机械结构设计b） 机器人控制部分设计c） 机器人电路部分设计文献综述（国内外研究情况及其发展）我国目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种；在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品。 目前，国外机器人自动化生产线成套装备已成为自动化成套装备的主流以及未来自动化生产线的发展方向。国外汽车行业、电子和电器行业、物流与仓储行业（企业级）等已大量使用机器人自动化生产线， 从而保证了其产品的质量和生产的高效。典型的如机器人有大型轿车壳体冲压自动化系统技术和成套装备、大型机器人车体焊装自动化系统技术和成套装备、电子和电器等的机器人柔性自动化装配及检测成套技术和装备、机器人整车及发动机装配自动化系统技术和成套装备、物流与仓储自动化成套技术及装备等，这些机器人设备的使用大大推动了这些行业的快速发展，提升了制造技术的先进性。 当前，国外将机器人自动化生产线成套装备的共性技术作为重点开发内容：大型自动化生产线的设计开发技术、自动化生产线“数字化制造”技术、大型自动化生产线的控制协调和管理技术、自动化生产线的在线检测及监控技术、自动化生产线模块化及可重构技术、生产线快速整定（）技术。 三、 拟解决的关键问题一. 六足机器人步态原理与运动学计算1 .三角直行步态2 .支撑和摆动3 .六足机器人步行运动分析及足端运动曲线分析二. 六足机器人机械结构设计1 .驱动元件选择2 .结构设计与计算3 .材料选择四、 研究思路和方法 通过研究六足机器人在社会中所起的重要作用，本身的功能及其工作原理对所设计的题目有大概的了解；了解其中存在的问题及解决的方法。 研究方法主要采用系统化设计方法1. 根据六足机器人的功能和结构，拟定六足机器人的整体设计方案2. 初步确定机器人的整体尺寸3. 对机器人进行尺寸计算与校核4. 选择标准件并确定安装工艺五、 本课题的进度安排第一周第三周：方案设计与确定第四周第五周：步行原理第六周第八周：机械结构设计第九周第十二周：电路设计第十三周第十五周：上交图纸第十六周：论文答辩六、 参考文献1. 机械原理（第六版）西北工业大学机械零件教研室 编著 孙桓 陈作模主编 高等教育出版社 2000年8月第1版2. 机械设计手册上册 第二册 (第二版) 机械设计手册联合编写组编 化学工业出版社 1979年10月北京第2版3.机械设计（第七版）西北工业大学机械零件教研室 编著 濮良贵 纪名刚 主编 高等教育出版社 1960年8月第1版4.机械设计标准应用手册汪恺 主编 机械工业出版社 1997年8月第1版5.机械设计手册中册（第二版）机械设计手册联合编写组 编 化学工业出版社 1982年10月北京第1版6.机器人技术及应用吴瑞祥 主编 北京航空航天大学出版社 1994年8月第1版7.机器人导学（美）克莱格（craig,jj）著 机械工业出版社 2008年8月第1版8.PIC机器人初学指南（美）约翰埃欧文著 边宇枢 高