H飞控地面站以及数传板使用说明书v1.1.doc

H飞控地面站以及数传板使用说明书v1.1一， 认识数传板如图：数传板左上方，可以连接8路遥控接收机或者8路电位器（可以用来diy摇杆） 左下方，电源（2s或者3s）或者遥控的模拟输入（模拟输入和遥控接收只要接其中之一即可，遥控的模拟口如果有6v以上的电压或者从电脑的usb口取电，数传板就不需要接电源了） 右上方，连接数传电台，- 接G，5接V， R 接T，T接R 右中方，连接电脑，可以用usb-tll线（推荐用2102芯片的2102需要重新安装驱动，2303芯片的丢包严重），或者蓝牙，连接ttl线的方法：- 接G，5接V（如果接了，就不需要接电源，电源和5v只要接其中一个），T 接R，R接T(部分ttl的R和T相反，具体看ttl的说明书) 头传接口，接头传，所有的遥控都可以支持头传了（未测试）数传板的作用：1， 连接电脑（地面站）和数传2， 连接遥控模拟口和数传（433远程遥控）3， 连接遥控接收机和数传（433远程遥控，作用同上，模拟口和接收机同时只要连接其一）4， 同时连接电脑（地面站）、遥控模拟口（或者遥控接收机）、数传-既连接地面站也作为433远程遥控5， 连接头传，合并遥控和头传的信号转成433信号，使所有的遥控都能支持头传：各个控制通道的权高，遥控数传遥控数传地面站（下面橙色字体与蓝色字体讲的是一回事，橙色字体以通俗方法，蓝色字体专业的方式，可以配合示意图理解）意思就是说，如果飞控接着 遥控接收，那么首先执行的是遥控命令，然后如果遥控接收没有接或者遥控接收失效或者遥控接收失控，那么执行数传遥控，遥控失控，数传还未失控，会执行地面站的命令，如果都失控了，那么执行返航数传板所发送遥控信号的来源和优先级：数传板可接收8路舵机口的信号和遥控器模拟口信号。1、当舵机口信号有效时，优先使用舵机口信号。2、当遥控器模拟口输入信号有效时，使用遥控器模拟口信号。3、如果这两者均无效时，转发地面站的摇杆遥控信号。4、如果地面站也没有发送遥控信号，则不发送任何遥控信号。控制信号定义：1、遥控接收机信号：由接收机输出给飞控舵机口上的信号。2、数传遥控信号：由数传板发出，经过433电台给飞控数传口的信号。3、地面站指令：由地面站发出，数传板接收并通过433电台转发给飞控的指令。（即使不手动操作地面站，只要连着地面站，地面站每秒钟会自动会发送一个心跳给飞控）飞控上使用的控制权优先级：1、优先使用遥控接收机信号（见上面定义）2、如果无接收机信号，则使用数传遥控信号3、两种遥控信号都没有，则接受地面站的指令。4、如果收不到地面站的心跳指令（比如地面站未开，数传断开、链接不上等等），则直接返航。遥控器上的模式通道与原有固件一样，但原来的返航模式，重命名为失控模式。飞行模式定义：（包括遥控模式、地面站模式）1、遥控模式：指遥控信号（包括遥控接收机信号或数传遥控信号）的模式开关所确定的飞行模式，包括（使用5+6通道作为模式开关）手动、平衡、盘旋、航线、失控五种模式。或者包括（使用6通道作为模式开关）手动、平衡、失控三种模式。2、地面站模式：指PC机的地面站上所设定的飞行模式（不要与遥控器上的模式开关混淆！），包括航线、自动（航点）、返航、盘旋、指点、丢星模式。但不会执行手动、平衡模式，因为后两者在无遥控信号的情况下无法正常飞行！模式优先级：1、当遥控信号未切到失控模式（包括自然失控和人工切换），飞控执行遥控器三段开关所指定的遥控模式。2、当遥控信号失控（包括自然失控和人工将开关切到失控模式），飞控执行地面站所指定的模式（上电默认地面站模式为返航，如无地面站心跳指令，也会返航，无需担心）。数传（apc250）设置-发货前几米已经给你设置过了，如果需要改频率，请参考下面的方法1，usb-ttl插上电脑2，打开数传设置软件，频率自己设置（两个数传设置成一样即可），同一个地方的模友，要设置成不一样的，其他如图设置: RF TRX rate 设置成 20k/19.2k， Series rate 设置成 57600bps，3，用TTL板（推荐使用高速RS232板）与数传相连（连接方法：G接G，V接V，T 接R，R接T）4，然后点Write (写入)接线顺序：先把usb-ttl接到电脑，然后打开软件，然后连接数传(4根线连接顺序为r、t、vcc、gnd)数传设置好，如果要正常使用，需要要把GND(第一脚)与EN（第3脚）短接起来，几米自己的数传是焊接起来的，如图(apc250需要短接，apc802不需要短接)为了提高距离，我们要对数传上原装的小天线做些改造地面天线是买的433车台使用的例如：/item.htm?spm=a230r.1.10.10.bdDqRA&id=8499784588&ad_id=&am_id=&cm_id=&pm_id=或者/item.htm?spm=a230r.1.10.2.bdDqRA&idad_id=&am_id=&cm_id=&pm_id=或者车载天线/item.htm?id=12295087297/item.htm?id=10729225172吸盘叫他做SMA公头，1米馈线。馈线方便的情况下越短越好。飞机上的天线是用原装的改造，先把天线上的塑料套取下来，把里面的螺旋状的天线拉直，剪成16.6cm的长度，然后在天线底座上焊接两根16.6cm长的导线，形成一个简单的地网，这样就做成一个GP天线。(如果怕麻烦，也可以买/search?q=SMA503&searcy_type=item&s_from=newHeader&source=&ssid=s5-e&search=y&initiative_id=shopz_20121214 这样的天线放在飞机上)如下图：装飞机上的时候，信号线垂直与飞机，地网线平行与飞机实物连接图： 数传板飞控上连接，还是与原来一样，可以连接遥控接收，也可以不接，数传与飞控间连接：G接G，R接T，T接R，V接到红色方框处任意一个(电源也可以用降压模块输出5v给数传供电)，最好在和电源处接一个抗干扰组件地面站的使用：H飞控是使用的标准的mavlink0.9协议，所有使用mavlink0.9协议地面站软件都可以使用，下面以apm地面站为例说明概述：在连接地面站或者不连接地面站，所有的运算还是H飞控本身来运算的，地面站只是给他命令，飞控来执行，所以，电脑（地面站）死机或者重启不会导致飞控失控，依然可以使用遥控来控制飞机，如果遥控失控，也会在飞行完航点自动回航飞控的模式也有一些改变5通道：自动-手动-平衡6通道：盘旋-航线-失控模式其中失控模式，意思就是交权给地面站，如果没有连接地面站，那么就是回家模式，如果连接了地面站，而地面站没有指令，那么也是回家模式！地面站软件在文件包里地面站软件需要Microsoft .NET Framework 3.5支持，如果无法运行，请安装/html_2/1/82/id=38126&pn=0.html打开地面站软件连接上地面站之后，可以到航点设置界面设置航点（最多可以设置20个航点，每个航点之间最多2km，大于2km自动跨过该点），设置完航点一点要点“写入航路”这样才会把航点写到飞控里面下图中，有“自动”“手动”“返航”，地面站上只能执行“航点”“指点飞行”“返航”之类的自动模式，不会执行“手动”“平衡模式”但在飞行界面可以显示（ps:“平衡”“手动”模式只能在遥控上切换）“指点飞行”-即在飞行界面右边的地图上，在想飞的点右键，然后点“飞到这里”，然后在对话框输入到达高度即可这个图中，速度单位要设置成kph，这样界面中显示的速度才是km/h这个是飞控的参数设置，设置之前要先刷新一下，设置好也要上传到飞控中，也可以在飞控中设置，为了与飞控中对应，在飞控的菜单中，是以中文英文交替显示的上图中 导航方向p 默认700与老固件70是等值的，