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Chap5 补充 ： 按工程二阶法设计数控器,二阶系统是工业生产过程中最常见的一种系统，在实际生产中许多高阶系统可以简化为二阶系统来进行设计处理，二阶系统闭环传递函数的一般形式是：,将s换为jw得,它的模为,根据我们学习过的自动控制理论可知，要使二阶系统的输出获得理想的动态品质，必须使该系统的输出量完全跟踪给定量，应满足下列条件：,根据模的定义有：,所以解得：,将求得的结果代入到二阶系统的一般表达式有,显然，我们已将前面的两个参数简化为了一个参数。 设G（S）为系统的开环传递函数，根据,有,将二阶系统的一般表达式代入并整理得,这就是二阶品质最佳的系统开环传递函数的基本公式。此外根据开环系统传递函数的定义有：,其中D（S）为数字控制器的传递函数，Gc（S）为系统被控对象的控制传递函数，通过比较(F01)和(F02)的同幂系数就可以求出D(S)，然后通过离散化就可以得到数字控制器的递推算式。,采样周期T=1秒，试用工程二阶设计法设计数字控制器D(Z)及递推算法。,解由公式(F01)与(F02)以及系统的控制传递函数显然,由自动控制原理知Ti=2,又由公式(F02)有,例题设被控对象由两个惯性环节组成传递函数为：,利用工程二阶法设计数字控制器的例题,比较上式的同幂系数得,这里我们采用前向差分法进行离散，有,由D(z)的定义有,显然,即,亦即,对上式求Z逆变换，有,这就是数字控制器的递推算式,控制
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