伺服系统传递函数的建立.ppt

第三章 伺服系统传递函数的推导,3.1 直流随动系统传递函数的推导,3.2 采用两相异步电动机的交流随 动系统传递函数的推导,3.1 直流随动系统传递函数的推导,系统组成,系统原理框图,分部传递函数推导,系统组成,3.1 直流随动系统传递函数的推导,旋 转 变 压 器,PWM 放 大 电 路,直 流 永 磁 电 机,减 速 器,三相 极敏 管整 开流 关电 式路,电 压 放 大 电 路,3.1 直流随动系统传递函数的推导,3.1 直流随动系统传递函数的推导,系统组成,系统原理框图,分部传递函数推导,分部传递函数推导,旋转变压器传递函数推导,若测角采用精粗双通道线路，则传递函数,三极管模拟开关式相敏整流线路传递函数推导,3.1 直流随动系统传递函数的推导,直流放大器,3.1 直流随动系统传递函数的推导,usr,t,t,t,t,t,uo,uV2,uf,ud,3.1 直流随动系统传递函数的推导,脉冲调宽功率放大器,直流电动机传递函数的推导 （一般高速直流电机）,电枢回路的电压平衡方程,转矩平衡方程,直流电动机传递函数的推导 （直流力矩电机）,减速器的传递函数推导,3.1 直流随动系统传递函数的推导,3.1 直流随动系统传递函数的推导,系统组成,系统原理框图,分部传递函数推导,系统原理框图,3.1 直流随动系统传递函数的推导,当Tm4Ta时，,当Tm4Ta时，其为振荡环节。,第三章 伺服系统传递函数的推导,3.1 直流随动系统传递函数的推导,3.2 采用两相异步电动机的交流随 动系统传递函数的推导,3.2 采用两相异步电动机的交流随动系统 传递函数的推导 .,系统组成,系统原理框图,分部传递函数推导,系统组成,3.2 交流随动系统传递函数的推导,自 整 角 机,T型 交流 功率 放大 器,两 相 异 步 电 动 机,减 速 器,反馈 环节,交流 电压 放大 器,3.2 交流随动系统传递函数的推导,自 整 角 机,T型 交流 功率 放大 器,两 相 异 步 电 动 机,减 速 器,交流 电压 放大 器,反馈 环节,3.2 采用两相异步电动机的交流随动系统 传递函数的推导 .,系统组成,系统原理框图,分部传递函数推导,自 整 角 机,T型 交流 功率 放大 器,两 相 异 步 电 动 机,减 速 器,交流 电压 放大 器,反馈 环节,分部传递函数推导,3.2 交流随动系统传递函数的推导,自整角机测角线路传递函数推导,分压线路传递函数推导,式中：RB控制变压器ZB的短路输出阻抗。,自 整 角 机,T型 交流 功率 放大 器,两 相 异 步 电 动 机,减 速 器,交流 电压 放大 器,反馈 环节,交流电压放大器传函推导,自 整 角 机,T型 交流 功率 放大 器,两 相 异 步 电 动 机,减 速 器,交流 电压 放大 器,反馈 环节,功率放大器,3.2 交流随动系统传递函数的推导,反馈电路,当K4足够大时,自 整 角 机,T型 交流 功率 放大 器,两 相 异 步 电 动 机,减 速 器,交流 电压 放大 器,反馈 环节,两相异步电动机,3.2 交流随动系统传递函数的推导,铭牌数据：UeV、n0r/min、MdNm、Tms, 控制电压平衡方程,其中： - 电势系数,- 力矩系数, 力矩平衡方程,当 较小时可近似为粘性摩擦,其中：m - 系统最大角速度、 i - 减速器速比、b - 等效的粘性摩擦系数,则,两相异步电动机传递函数：,3.2 交流随动系统传递函数的推导,其中：,自 整 角 机,T型 交流 功率 放大 器,两 相 异 步 电 动 机,减 速 器,交流 电压 放大 器,反馈 环节,减速器的传递函数,3.2 交流随动系统传递函数的推导,3.2 采用两相