智能追光太阳能电子标牌控制系统的设计

南 阳 理 工 学 院 本科生毕业设计（论文）学 院：电子与电气工程学院专 业： 自动化 学 生： 郭月振 指导教师： 徐 源 完成日期 2014 年 5 月南阳理工学院本科生毕业设计（论文）智能追光太阳能电子标牌控制系统的设计Design of Intelligent Tracking Control System of Solar Energy Electronic Signage 总 计： 23 页表 格： 4 个插 图 ： 14 幅南 阳 理 工 学 院 本 科 毕 业 设 计（论文）智能追光太阳能电子标牌控制系统的设计Design of Intelligent Tracking Control System of Solar Energy Electronic Signage学 院： 电子与电气工程学院 专 业： 自动化 学 生 姓 名： 郭月振 学 号： 105090640042 指 导 教 师（职称）： 徐源（讲师） 评 阅 教 师： 完 成 日 期： 南阳理工学院Nanyang Institute of Technolog智能追光太阳能电子标牌控制系统的设计智能追光太阳能电子标牌控制系统的设计 自动化专业 郭月振摘要太阳能是一种清洁无污染的能源，本设计通过PROTEUS仿真固定在太阳能电池板上的四个方向的光敏电阻，将不同角度下太阳光强的不同引起光敏电阻的阻值变化，使用ADC0854，输入到单片机中，单片机利用得到的数据控制两个步进电机的工作，实现对太阳的跟踪，始终使太阳能电池板正对太阳，保持太阳能电池板的最大发电效率。关键词 太阳能；步进电机；单片机；追光 Design of Intelligent Tracking Control System of Solar Energy Electronic SignageAutomation Specialty GUO Yue-zhenAbstract: Solar energy, as an environmentally-friendly source at the moment. This study is designed to simulate the four photoresistors on a solar panel vary with respect to the intensity of sunlight, when the energy is input into the MCU by ADC0854. The MCU, manipulating two stepper motors, traces the angle of the sun so as to keep the panels in face of the sun in the daytime. Through this kind of conversion, the solar energy maintains the utmost exploitation. Key words:Solar energy；solar tracking；single-chipmicrocomputer ；stepper motor目 录1 引言12 系统总体设计12.1 太阳运行规律12.2 智能追光原理23 控制系统设计33.1 系统总体结构33.2 步进电机33.2.1 步进电机介绍33.2.2 步进电机的选择33.3光电转换器53.3 单片机及外围电路63.5 系统的设计流程64 系统软件设计84.1 主控制模块的软件设计84.2 光电跟踪模块设计114.3 视日运动轨迹跟踪模块设计125 仿真调试135.1 仿真原理135.2 软件仿真及调试14结束语18参考文献19附录20致谢23231 引言地球上的化石能源主要有石油、煤、天然气和海底甲烷水合物。目前，人类主要使用的能源是化石能源。由于这些矿物燃料的大量消耗，已导致全球气候变暖，引起严重的生态环境问题，而且化石能源储量有限，分布不均，有朝一日，必然枯竭。人类今后使用何种能源这已经成为摆在我们面前的问题。太阳能遍布全球，取之不尽，用之不竭，对环境无污染，这是人类未来能源的最佳选择。我国太阳能资源非常丰富，大部分地区位于北纬45度以南，全国2/3的国土面积年日照时间在2300小时以上，每平方太阳能年辐射总量为3340-8400MJ，陆地表面每年接受的太阳辐射能相当于17000亿吨煤1，而且分布广泛，具有普遍存在，永久喜用的有点，可为国民经济的发展提供有效的能源供应，特别是我国有108万平方米的荒漠，大部分分布在西部，太阳能资源极为丰富，如果利用十分之一的荒漠安装光伏并网发电系统，每年可发电10万亿KW以上，相当于目前全国用电量的5倍多。当前太阳能发电产业正成为我国政府的重点扶持对象。是当前及未来能源发展的重点。目前国内太阳能发电普遍有以下不足：大多采用电池板固定方式安装，对能源的利用率较低;少数采用传感器与涡轮蜗杆技术进行追光产品的可靠性差，且价格较高。太阳能作为绿色新能源，是未来能源发展的重点，而现有产品采用固定的太阳能电池板，在太阳能的采集方面效率低，为此，我们设计了主动式太阳能智能追光装置。智能追光系统国内外均有研究，相对澳洲利用风力较多，德国和日本是太阳能利用大国，在本课题上的研究处于领先地位。国内的智能追光系统的研究各个高校，研究所都有课题，各家取长补短，在完善追光系统的道路上共同前进。智能追光电子标牌以89C52单片机为基础，外加光敏电阻传感设备，步进电机驱动，工作可靠稳定，使用智能追光装置后，能够稳定且精确追踪太阳方位，采用光敏电阻光强比较法实现电池板对太阳光的垂直跟踪，使太阳能利用达到最大效率，电池板的发电效率能提高30%以上。此装置可用在太阳能热水器，固定太阳能发电设备，如太阳能交通灯，大规模太阳能发电站等。2 系统总体设计2.1 太阳运行规律太阳在一天中的位置变化是周期性的，是可以被计算和预测的，因为地球绕太阳公转和地球自转，所以太阳方位相对于地面的太阳能电池板是运动的。因为黄道天球极轴与地球极轴存在27度夹角2，这就造成了太阳的赤尾角在一年中的变化。夏至时，赤纬角最大为23度27分，且开始减小；秋分时，赤纬角变零并继续减小；冬至时赤纬角为23度27分，并逐渐增大，到了夏至，另一个变化周期开始。2.2 智能追光原理本设计通过光敏电阻光强比较法来进行智能追光。光敏电阻的特点是它的阻值随着光照强度的大小发生变化，利用这些特点，将一块电池板东西南北方向的底部边缘各放置一个完全相同的光敏电阻A,B,C,D，如果相对的两个光敏电阻A和D，B和C，接收到的光照是同样的，那么太阳光线就是垂直照射太阳能电池板，所以他们的阻值是相同的，所以电机此时不工作。当太阳光垂直照射的方向和电池板垂直的方向有一定夹角时，则接收光比较多的光敏电阻阻值减小，电机开始工作，发生转动，直到太阳光垂直照射的方向和电池板垂直的方向无夹角，4个光敏电阻产生相同的光照强度后，电机停止工作。太阳能电池板光敏电阻分布如图1所示。图1 太阳能电池板光敏电阻分布图将四个光敏电阻分为两组，AD和BC，两两对应。AD光敏电阻接收的光强不同代表了太阳在水平方向的未垂直照射，BC光敏电阻接收的光强不同就代表了太阳在垂直方向的未垂直照射，光敏传感器接收光强转化的电压信号，通过单片机控制2个步进电机的运转，使A和D，B和C所接收的光强相等，此时，太阳光正对太阳能电池板。当太阳光正对太阳能电池板的时候，系统待机10分钟，再进行下次追踪，这样可以省电，延长软硬件的使用寿命。3 控制系统设计3.1 系统总体结构本设计系统由光电转换器、步进电机、89C52系列单片机和相应的外围电路等等组成。控制结构控制太阳能电池板的水平方向和垂直方向，使得太阳能电池板有垂直和水平的自由度。系统总体结构框图如图2所示。步进电机电源传感器单片机驱动器光电转换图2 系统总体结构框图当单片机上电复位后，会让垂直方向处于转动状态，单片机存储并判断采样电压信号，如果电压增大，则电池板继续转动；当电压减小，单片机发出信号，电机反转，当太阳光垂直照射垂直方向的光敏电阻时3，水平方向处于转动状态，单片机存储并判断采样电压信号，如果电压增大，则电池板继续转动；当电压减小，单片机发出信号，电机反转，实现对太阳的追踪。3.2 步进电机3.2.1 步进电机介绍步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。因此，步进电机非常适合单片机控制。3.2.2 步进电机的选择预计步进电机1需要的最大静力矩为200N，所以采用57BYGH1001混合式步进电机。表1 57BYGH1001混合式步进电机参数型号57BYGH1001电压(V)5电流(A)3电阻()1.4最大静力矩(N.cm)200机身长(mm)100输出轴直径(mm)10转动惯量(g.cm2)1.5重量(kg)650接线图4.6预计步进电机2所要的推力不大于2000N，所以用8700系列螺杆轴混合式步进电机4。表2 8700系列螺杆轴混合式步进电机参数型号8700系列螺杆轴混合式线圈双极性最大推力2270N位移分辨率0.127mm工作电压5V相电流3.12mps相电阻1.6相电感8.8mH功耗31.2W最高温度130重量2.3kg绝缘电阻2057BYGH1001混合式步进电机和8700系列螺杆轴混合式步进电机相互配合完成对太阳能电池板的垂直和水平方向的控制和实现最大化利用太阳能。已经满足了本设计的课题需要。3.3光电转换器光电转换器将太阳光转换成电信号，传输至单片机，由单片机分析得最终控制两个步进电机旋转与转向来让太阳能电池板垂直于太阳入射光线，从而让太阳能电池板的发电效率达到最大。因为选择光敏电阻作为光强信号采集设备，所以需要到光电转换电路。光电转换电路如图3所示。图3 光电转换电路当太阳光不是直射到太阳能电池板表面时，ADC0854根据四个方向的光敏电阻电压不同，每个光敏电阻链接一个通道，可以通过控制AD的输入通道来选择某一个模拟量的输入来转换成数字量电压，输入到单片机。四个通道可以循环采样。完成四个方向的光敏电阻电压采集。定量判断每个方向的光强大小5。3.3 单片机及外围电路89C52是INTEL公司MCS-51系列单片机中基本的产品，它采用ATMEL公司可靠的CMOS工艺技术制造的高性能8位单片机，属于标准的MCS-51的HCMOS产品。它结合了CMOS的高速和高密度技术及CMOS的低功耗特征，它基于标准的MCS-51单片机体系结构和指令系统，属于89C51增强型单片机版本，集成了时钟输出和向上或向下计数器等更多的功能，适合于类似马达控制等应用场合6。单片机外围电路如图4所示。 图4 单片机外围电路电源是电子设备的最关键的部分，所以电子设备的可靠性主要取决于电源的质量，而且电子设备60%的故障来自电源，所以电源是电子设备组成中的基础元件。在系统电路的设计中，单片机的系统需要+5V直流电源，步进电机和驱动器需要12V的模拟电源。选用PKB05电源变压器可以将220V交流电压变换成正负12V的电压。它的初级是220V，50HZ/60Hz，。由于此变压器发出的电压形式是交流电压，而且它并不稳定，再利用全桥的整流，电容滤波会使电压稳定，分别用三端7812、7912稳压的电源模块，并输出正负电压12V7。电路在7812和7912的输入端相继连接上0.33uF CBB电容、2000uF/25V的电解电容。CBB电容过滤掉高频的干扰，电解电容的组合过滤掉低频的干扰。为了得到干净的电源，在输出端连接上104瓷片（0.1uF）电容，对输出+5V电源值再次进行滤波。3.5 系统的设计流程本设计的设计理念是利用单片机联网获取系统时间，经过程序判断是否进行视日和光电追踪。在系统设计中，首先获取系统时间，来判断是否开启追踪模式，可以更加省电，更有效率地完成智能追光。当夜晚时，光敏传感器不工作，步进电机也不工作。节省了大量的电能。而当白天时，光敏传感器和步进电机的工作周期为10分钟，每十分钟进行一次视日追踪和光电追踪。系统流程如图5所示。开始系统初始化读取系统时间（是否白天） 否 传感器跟踪 是 进入追光模式 步进电机驱动 图5 系统流程图打开系统之后，进行上电复位动作，系统进行初始化，初始化之后，系统首先会判断此刻是白天还是夜晚，如果是夜晚，系统会启用中断处理程序，进入等待状态，反之，系统进入光电追踪模式。接下来通过光敏传感器将光信号转换为电信号，单片机接收到电信号，进而控制电机转动，采用光敏电阻作为光电传感器，利用光敏电阻遇到光照电阻变小，从而电流导通的特性，对电路进行控制，通过特殊的装置使2组光敏电阻分别检测四个方位，通过判断2组光敏电阻受到光照强度的大小而判断太阳方向，从而控制步进电机的工作，达到追踪太阳的效果8。 光敏电阻光强比较法是将四个光敏电阻分布在四个于太阳能电池板中心点相对称的方位，一组垂直一组水平，保证了太阳光线相对于太阳能电池板的角度变化时可以被光敏电阻的阻值变化所表现出来。太阳角度的变化引起光敏电阻阻值变化正是光敏电阻作为传感器的特点和实用性。光敏电阻光强比较法流程如图6所示。开始R1是否小于R2？电机M1正转电机M1反转 否 是 R3是否小于R4？电机M2正转 电机M2反转 否 是返回 图6 光敏电阻光强比较法流程图4 系统软件设计4.1 主控制模块的软件设计系统的控制作用大部分由主控芯片完成，跟踪装置控制系统的主控芯片要完成2个任务，对太阳的光电跟踪和视日运动轨迹跟踪。当早上太阳升起来的时候，跟踪装置处于起始位置，系统完成初始化后，系统依靠监测光伏电池两端的电压来判断天气情况.如果光照强度越高，那么两侧电压越大，当测出电压Vout超出阈值Vturn时，太阳辐射的光强强度已经达到了光电追踪的条件。但是如果光照强度引起的电压Vout没有达到阈值Vturn时，那么系统就会自动变为视日运动跟踪的程序。这两种跟踪的方式，电机所发出的脉冲数都会被单片机存储下来8。当然，为了避免清晨以及黄昏时太阳能电池板的大幅度倾斜，本系统可以做出以下调整:当黄昏时，光线变弱，在方位角跟踪装置上安装2个位置开关，当跟踪接近结束，如果位置开关K1被碰触到，此时步进电机采用反转方式，直到与开关K2碰触，结束这一天的跟踪。追光系统如图7所示。图7 追光系统实物示意图将4个完全相同的光敏电阻置于太阳能电池板上，它们分布于4个边缘的中心部位，每对称的两个光敏电阻组成一组。如果太阳光不是垂直照射，则2组光敏电阻中必定有1个组以上的光敏电阻阻值不相同，由此经过ADC0854转换后输入到单片机控制2个步进电机运转，以使得太阳光在此垂直照射到平面上。 同时这种跟踪方式，又叫做地平坐标系双轴追踪，太阳能电池板的方位轴垂直于地平面，另一根轴与方位轴垂直，称为俯仰轴，工作时，太阳能电池板根据太阳的视日运动绕方位轴转动改变方位角，绕俯仰轴做俯仰运动改变太阳能电池板的亲邪教，从而使得太阳能电池板的界面始终与太阳光线呈90度角9。采用这种跟踪方式，可以增大追踪精度，而且太阳能电池板的重量，保持在垂直轴所在的平面内，支撑结构容易设计。 当系统开始工作时，太阳能电池板位于初始位置，系统经过光敏传感器采集光强信号，判断光线强度，选择采用光电跟踪或者视日跟踪，当碰触到位置开关K1时，步进电机反转，碰触位置开关K2后，系统停止工作。主流程如图8所示。开始起始位置程序初始化天气条件符合电压大于阀值视日跟踪 否 是 光电跟踪 电机转动并记录规定间隔时间到（10分钟） 是 待机等待下次跟踪 否碰触位置开关K1是 否结束 N图8 程序主流程图光敏阻值改变，就代替了现实中太阳角度的变化，当光敏电阻的阻值增大，流过电流减小，相当于太阳光未照射到光敏电阻A，从而分出的电压减小，系统通过ADC0854选择光敏电阻A和D转换的电信号输入进单片机10，通过程序运算，控制步进电机运转，调整太阳能电池板角度。直至四个光敏电阻阻值在误差范围内相等，电机停止转动。4.2 光电跟踪模块设计光电跟踪是本设计的主要跟踪方式。光电跟踪模块程序程序流程如图9所示。开始P1.1为低电平？ 否 是方位角调整P1.2/P1.3为低电平？ 否俯仰角调整 是P1.0为低电平？ 是天气条件符合？ 否视日跟踪 是 否待机等待下次跟踪图9 光电跟踪模块的程序流程图太阳照到光敏传感器上后会产生电压信号，不同的光照强度产生不同的电压值，水平方向上D1和D2会产生不相同的电压值，如果将两电压的值采用差分放大的方式，将它产生的差值Vd1d2和预设值Vref1对比，并多次求值。如果Vd1d2比Vref1大，那么水平方向上的光强检测电路的输出端为低电平，此时单片机传出控制脉冲驱动步进电机M1正转11。通过单片机的端口P1.2和P1.3可对电机进行控制，当P1.2为低电平时，电机正传，当P1.3为低电平时，电机反转。随着太阳方位角和高度角相继跟踪后，到了跟踪结果的验证阶段，跟踪结果的验证由光敏传感器D0以及外围元件组成的验证电路完成，如果跟踪结果符合要求12，程序进入待机状态，等候下次信号传递。如果跟踪结果超出范围，单片机P1.0端口的电平被电路拉低，程序进入跟踪状态，重新对方位角与高度角进行跟踪，直到结果符合要求为止。4.3 视日运动轨迹跟踪模块设计视日运动轨迹模块程序流程图如图10所示。开始计算方位角根据转过角度，计算所需脉冲N1电机M1转动计算高度角h1根据转过角度，计算所需脉冲数N2电机M2转动天气条件达到？光电跟踪 是 等待下一次跟踪否 N图10 视日运动轨迹跟踪模块程序流程图光电跟踪的时候，程序完成一次跟踪后，就会等待进入下次跟踪，当光线的条件不够时，程序会自动进入视日运动轨迹的跟踪模式。视日运动轨迹追光模式是一种基于对太阳高度角和太阳方位角的计算而进行追踪的控制模式，在这个追踪模式下，系统从内部时钟RTC读取时间，读取当前位置的经纬度。利用这个时间和经纬度来计算当时的太阳高度角和太阳方位角13，每隔一段时间读取一次，计算一次太阳角度值，同时计算出两次之间的角度差，利用这个角度差控制电机的转动时间。视日运动轨迹跟踪的方式和光电跟踪的方式都在水平与竖直方向跟踪。系统每隔一定的时间，就会对高度角和方位角采取一次跟踪。机每隔一定的时间，单片会向步进电机的驱动器发送CP脉冲和方向电平信号。我们可根据对电池板的转动角度和机械装置的传动比，计算出步进电机在输出轴发生改变的角度14。太阳自东向西运动，在中午12时以前，方位角a是小于0的；在12时以后，方位角a则是大于0。高度角的范围是0120,在正午时达到最大之后开始下降，直至为0。太阳在水平方位上从东向西运动，因此步进电机M1不需要反转就能完成方位角的跟踪。步进电机M1产生转动一直到跟踪装置在水平方向与太阳相对，调整完方位角，再对垂直方位角进行调整，方法基本相同。本设计的控制方式结合了以上两种控制方式的特点，将两种模式结合在了一起，首先，通电后，先校准系统时间，如果系统时间在日出之前或日落时间之后，系统不启动，进入休眠状态；如果系统时间在日出之后或日落时间之前，系统启动，系统启动后，系统先进入视日运动轨迹追光模式，使得装置队追太阳，这时系统读取光敏电阻链接的端口的电平值，当遇到阴天的时候，系统继续在该模式下运行，如果是晴天，系统转为光电检测追踪模式，当云把太阳遮住15，系统切换到视日运动轨迹追踪模式，云飘走后，系统转为光电模式。当日落时间来到，碰触位置开关K1，系统复位，休眠状态，等待第二天日出，这两种方式的结合，可以综合两种控制方式的优点，克服这两种控制方式的缺点，两种追踪控制方式互相补充使系统运行更加稳定，提高了系统追踪的精度，延长了系统软硬件的使用寿命。5 仿真调试5.1 仿真原理在PROTEUS上进行仿真，当太阳方位发生变化时，光敏阻值改变，就代替了现实中太阳角度的变化，当光敏电阻的阻值增大，流过电流减小，相当于太阳光未照射到光敏电阻A，从而分出的电压减小，和光敏电阻D形成电压差，经过ADC0854输入单片机，控制步进电机水平和垂直转动。直至四个光敏电阻阻值在误差范围内相等，电机停止转动。5.2 软件仿真及调试用PROTEUS画出太阳能智能追光系统整体运行电路图，确保无误后，点击电路图框下的开始按钮进行仿真，调整光敏电阻阻值，模拟太阳方位变化，观察步进电机运行情况是否与计算理论相符。PROTEUS元件清单如表3所示。表3 PROTEUS 元件清单序号元件数量189C52单片机12光敏电阻43步进电机24电阻95电容36晶振17开关18非门2极管4光敏电阻设置如图11所示。图11 光敏电阻设置图ADC0854设置如图12所示。图12 ADC0854设置图步进电机设置如图13所示。图13 步进电机设置图在本次仿真中，将4个光敏电阻分别接入ADC0854的COM0到COM3端口，通过ADC0854选择进入单片机，经过程序分析后控制步进电机M1和M2的运转，从而达到追踪太阳，最大化太阳能电池板光能利用率的目的。PROTUE电路如图14所示。图14 智能追光PROTUES电路图四个光敏电阻分别连接ADC0854的CH0，CH1，CH2，CH3端口，经过AD转换后输入单片机，单片机通过程序计算分析出控制信号控制2个步进电机的工作。仿真结果如表4所示。表4 PROTEUS仿真结果统计表给定光源步进电机M1步进电机M2A正转停止B停止正转C停止反转D反转停止AB正转正转AC正转反转AD停止停止BD反转正转BC停止停止CD反转反转ABC正转停止ABD停止正转ACD停止反转BCD反转停止ABCD停止停止由仿真结果统计表得知，当A光敏电阻接收的光强比D光敏电阻接收的光强大的时候，步进电机M1正转，当A光敏电阻接收的光强比D光敏电阻接收的光强小的时候，步进电机M1反转，当A光敏电阻接收的光强和D光敏电阻接收的光强相等的时候，步进电机M1停止转动。当B光敏电阻接收的光强比C光敏电阻接收的光强大的时候，步进电机M2正转，当B光敏电阻接收的光强比C光敏电阻接收的光强小的时候，步进电机M2反转，当B光敏电阻接收的光强和C光敏电阻接收的光强相等的时候，步进电机M2停止转动。并且2组光敏电阻无直接影响，不互相影响工作。结束语随着经济发展和社会进步，自然资源被人为的任意开发和利用，面临枯竭的境地，人类的生活环境在大量自然资源使用过程中面临巨大的威胁，由于人类对自然资源的需求越来越高，因此，寻找可替代的新能源成为当务之急。太阳能是一种干净环保而且取之不尽用之不竭的可再生新能源，随着社会经济可持续发展的这种趋势，太阳能在人类生活中起到越来越重要的作用。于是，合理开发并提高太阳能的利用率具有非常重要的意义。在89C52基础上通过4个光敏电阻连接成2组比较电路，实现了对太阳所在位置的判断，大大简化了电路。（1）本设计是基于单片机的自动控制系统，采用光电检测跟踪模式，配合视日轨迹跟踪，使系统更加稳定，提高了系统的精度。（2）在分析了目前的太阳跟踪方式后，经过比较，选择了以单片机为控制核心的自动控制系统，且由于太阳角度跟踪和光电检测跟踪模式都有各自优缺点，因此，经过比较后采用光电检测追踪模式。（3）本系统无报警装置，如果系统发生故障，系统不能自动报警，这也影响了系统的追踪质量。本设计的扩充方向还有：（1）阴天时太阳跟踪效果不理想，这需要和太阳角度跟踪并用，在天气状况不好时，使用太阳角度跟踪，可以加入地理资料进行计算跟踪。（2）可以再电子标牌中添加万年历等功能。科技的高速发展，为高效率地利用太阳能提供了巨大的便利，利用高科技带来的技术去更新太阳能发电设备更是一个巨大的市场机会。智能追光的发展前景也是可期可待的，在未来的几十年中，太阳能发电设备必将普及至每个家庭，为每个家庭服务，无污染，无消耗的清洁能源，才是人类的最佳能源。而智能追光系统的发展也会更上一层楼。参考文献1 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addata8;void delay(uint ms) uint i,j; for( i=0;ims;i+) for(j=0;j1141;j+);uint mega16_ad()/uchar chl uchar i; for(i=0;i8;i+) /uchar addatai; DDRA&=tongdaoi;/通道 PORTA&=tongdaoi; ADMUX=0; ADCSR=0X80; ADCSR|=BIT(ADSC); while(!(ADCSR&(BIT(ADIF); addatai=ADCL; addatai=addatai+ADCH*256; return addatai; void main() while(1) uint cankao; cankao=500;/设定光参考值 /ada=mega16_ad(); DDRB=0XFF; /PB0 PB1 控制1号电机 PB2 PB3控制2号电