《竞赛定位控制指令》PPT课件.ppt

定位控制指令,指令使用简介,1。作用 这一类指令提供了使用可编程控制器内置的脉冲输出功能进行定位控制功能。主要用作控制伺服放大器和步进电动机。,二、使用注意事项,（1）不能同时驱动同一输出继电器（Y0、Y1、Y2）的定位指令。建议如要用到定位指令时，在其他指令中就慎用Y0、Y1、Y2。 （2）定位指令驱动接点OFF后，再次驱动时必须经过一个运算周期后，才能驱动。因前一次驱动的定位指令所使用的脉冲监控Y0：（M8348），Y1：（M8358）、 Y2：（M8368） OFF后，要经过一个运算周期后，才能驱动。,二、使用注意事项,（3）脉冲输出端子Y0、Y1 、Y2的规格为：DC 524V、10100mA、输出频率100KHz以下。 （4）在执行定位运行时的脉冲输出信号，按照脉冲列+符号的方式进行控制。脉冲列的逻辑为：负逻辑。,二、使用注意事项,（5）在使用定位指令时，要用晶体管输出形式的可编程控制器。 （6）与定位指令相关的软元件作用,FX3U-定位软元件,FX3U-定位软元件,三 定位指令,作用：是执行原点回归使机械位置与可编程控制器内的当前值寄存器一致的指令。 原因：当PLC执行了DRVI和DRVA指令使机器运动时，当前位置会增加或减少，但PLC会存储这些值，也就知道机器的当前位置。但当PLC数据电时这些位置数据就会丢失，要解决这类问题，机器启动时必须执行回原点操作，以校准机械原点。,1。 ZRN/原点回归,1）S1：指定开始原点回归的速度。16位运算时设定范围：1032767 Hz；32位运算时设定范围：10100,000Hz；,4）D：指定脉冲输出软元件编号。仅能使用晶体管输出型PLC基本单元：Y0、Y1、Y2。,2）S2：指定爬行速度，接近点（DOG）信号ON后的低速。设定范围：1032767 Hz；,3）S3：指定要输入近点（DOG）的输入软元件编号。,说明,因为ZRN指令本身不具备DOG搜索功能，所以回原点前必须在DOG前方位置。 当M104接通时，PLC按1000HZ的频率发出脉冲，当近点信号X0接通后，PLC马上按爬行速度100HZ输出，当近点信号OFF，PLC马上停止输出脉冲，指令执行完成。M8340复位为0。 原点回归的方向：在该指令中，原点回归方向为反方向运转，D8340的值是向减少方向动作。原点回归后M8029复位OFF 。,2。DRVI/相对定位,是以相对驱动方式执行单速定位的指令。用带有正/负的符号指定从当前位置开始移动距离的方式，也称增量（相对）驱动方式。,（1）S1：指定输出脉冲数（相对地址）。16位运算时设定范围为：-3276732767 ；32位运算时设定范围为：-999999999999；指定输出的脉冲数是指由当前位置到目标位置之间应输出的脉冲数，或者说是当前位置与目标位置之间的距离（以脉冲为单位），图中脉冲数+/-表示运动方向。 指令输出脉冲数在执行过程中以增量的方式存入当前寄存器对中，输出Y0 对应D8141，D8140；输出Y1 对应D8143，D8142；正转时数值增加，反转时数值减少。,（2）S2：指定输出脉冲频率。16位运算时设定范围为：1032767 Hz；32位运算时设定范围为：10100,000Hz； （3）D1：指定脉冲输出的软元件编号。仅能使用晶体管输出型PLC基本单元的Y0、Y1、Y2。 （4）D2：指定旋转方向信号输出控制点的软元件编号。D2=ON时为正转， D2=OFF时为反转。,指令讲解DRVI,3。DRVA/绝对定位,DRVA（FNC159）是以绝对驱动方式执行单速定位的指令。用指定从原点（零点）开始的移动距离的方式，也称绝对驱动位置驱动。,S1：指定输出脉冲数（绝对地址）。 S2：指定输出脉冲频率。 D1：指定脉冲输出的软元件编号。晶体管输出型PLC基本单元的Y0、Y1、Y2。 D2：指定旋转方向信号输出控制点的软元件编号。D2=ON时为正转， D2=OFF时为反转。,4PLSV/可变速脉冲输出,PLSV（FNC 157）是输出带旋转方向的可变速脉冲的指令。（所谓变速输出指的是在脉冲输出过程中可自由改变输出脉冲频率）。,（1）S：指定脉冲输出频率 （2）D1：指定脉冲输出的软元件编号。 （3）D2：输出控制点的软元件编号。 D2为ON时正转，D2为OFF时反转。,相对地址,中断指令及应用,一、中断指令说明及其梯形图表示,中断是计算机特有的工作方式；中断子程序是为某些特定的控制功能（共同特点：要求响应时间小于机器的扫描周期） 而设定。中断子程序一般不由程序运行生成的条件引出，能引起中断的信号叫中断源。FX2N系列PLC有三类中断源：输入中断、定时器和计数器中断。,中断指令要素,从输入端子引起的中断称输入中断，用于机外突发事件引起的中断。,属于机内中断，多用于周期性工作场合,配合高速计数器工作引入的中断称计数器中断，具有较高的中断优先权,中断返回 FNC03 IRET 开中断 FNC04 EI 关中断 FNC05 DI 均无操作数 梯形图,中断指令IRET、EI、DI(FNC03、FNC04、FNC05),说明 在执行某个中断子程序时，禁止其它中断请求。 中断程序允许嵌套，嵌套级别为2级。 中断指针共有15个：输入中断6个，定时器中断3个，计数器中断6个。 中断程序用T192T199和T246T249作定时器。 中断的优先级别 多个中断信号不同时产生时，按先后顺序中断。 多个中断信号同时产生时，按指针大小中断。,禁止相对应的中断执行,编号第一个数字为678：定时中断,编号头尾为0中间为16：计数中断,中断受中断禁止特殊辅助继电器M8050M8059的控制。,由于中断是为一些特定的随机事件而设计的，因此，当机器安排的中断比较多，而这些中断又不一定需同时响应时，就可以通过特殊辅助继电器M8050M8059实现中断的选择。这些特殊辅助继电器和15个中断的对应关系如下表所示：,中断指令的梯形图如下图所示:,从图中可看出，主程序中允许中断指令EI及不允许中断指令DI间的以开放中断的程序段。主程序带有多个中断子程序时，中断标号和距其最近的一处中断返回指令构成一个中断子程序。FX2N系列PLC可实现不多于二级的中断嵌套。,二、中断指令的执行过程及应用实例,1、外部中断子程序,外部中断常用来引入发生频率高于机器扫描频率的外控制信号，或用于处理那些需快速响应的信号。,2、时间中断子程序,图示为一段试验性时间中断子程序。中断标号I610是