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,简易机器人制作 机器人程序编写,图形化编程语言 易用: 循序渐进式的友好的用户界面 总共只有43个命令，功能更强 易用的编程命令参数设置 交互式向导介绍编程环境； 以任务模型为基础，学习编程,NXT 编程环境特点,NXT 机器人编程软件入门,NXT 软件界面学习,入门,工具 栏,帮助,工作区域,编程面版,通常面版 完整面版 自定义面版,图标设置,控制器,等级:常用面板 技能: 动作 挑战任务:让 NXT 机器人笔直前进。 搭建：见搭建手册823 注意： 左右马达分别连接在端口 B 和端口 C,笔直行走,程序： 拖出马达图标，,选中马达图标之后，设置马达的参数，,选择马达的端口，NXT 小车两个马达分别是 B 和 C，箭头表示转动的方向,马达动作的等待条件（角度，圈数，时间秒，或者没有限制） 挑战： 让NXT 小车，正好前进 1 米，然后停下来！多少功率的情况下，马达分别需要用多少秒？多少圈？多少角度？,曲线转弯 等级:常用面板,技能:动作 挑战任务:让 NXT 小车行驶出一条弧线轨迹。 搭建：,程序： 拖出一个马达图标:,设置马达的参数:,改动马达的转动弧线.(检查马达的端口选择是都机器人的左右两边) 根据转弯箭头的选择,可以调整 NXT,根据转弯箭头的选择,可以调整 NXT小车的转弯半径。 挑战： 让你的 NXT 小车行驶一个圆周,正好停止在一个圆的周长处。,小试牛刀,挑战： 设计一个程序，让小车实现加速功能 具体要求： 小车直线行驶，行驶一米后减速左转，然后加速行驶3秒,正方形行驶,等级:常用面板 技能:循环,挑战任务:让 NXT 小车行驶出一个正方形轨迹。 搭建：,分析行驶一个正方形的物理过程，可以发现是：前进-转弯 90 度-前进-转弯 90 度-前进-转弯 90 度-前进-转弯 90 度，由于正方形的特性，每次前进的距离是 相等的。所以就程序而言是有重复的，所以这里就需要循环功能来简化程序。 拖出循环图标，然后选中需要循 环的程序，放进循环内。 循环结构也有属性设置：永久循环，根据传感器条件循环，循环时间或者次数等等。 根据正方形的特性可以选择次数 count，设置 4 次（4 个循环重复的动作过程）。 挑战： 行驶一个正六边形。,停车位,等级:常用面板 技能:等待、循环,挑战任务:让 NXT 小车停进指定车位， 同时发出提示音。 搭建：,程序：,如何在倒车的时候,一边后退一边发出声响呢? (后退和响声,两个任务同时执行!) 拖出响声程序,按住SHIFT 键,从程序段当中连接响声程序. 是多任务一起执行的意思. 挑战： 车位停错了,你的车位在旁边. 从这个车位停到旁边的车位里去。,表示两段程序一起执行,也就是多任务一起执行的意思.,完成小车从起点到车库的移动;保证前后轮不踩到周围的停车线. 能够准确进库移库, 并且用时最短的小组获胜.,机器人移库赛,察觉声音,等级:常用面板 技能: 等待 等待,挑战任务:让 NXT 小车听到声音之后立刻停止。,搭建：安装声音传感器,在端口 2.,从等待条件中拖出等待声音图标； 设置等待条件:检查声音传感器的端口,设置等待的声音值(阈值).可以拖动滚动条或直接填数值.,挑战： 喊一声,小车往前开一段,喊一声,小车往前开一段,如果不喊,小车原地不动。,程序： 分析这个物理过程:小车笔直往前开,听到声音之后,停止行驶.,察觉距离,等级:常用面板 技能:等待,挑战任务:让 NXT 小车遇到障碍物就停止前进。 搭建： 给机器人装上超声波传感器. 装在端口 4,选中等待超声波图表,设置等待参数.(马达端口,等待距离) 大于(等待远离障碍物) 小于(等待遇见障碍物) 可以选择距离的单元(英尺,厘米),程序： 分析这个物理过程:NXT 小车前进,遇到障碍物停止运动.NXT 小车前进的动作改变 的条件是障碍物.能够识别障碍物的方法就是超声波传感器.,挑战： 把 NXT 小车放在房间里随意开,就是不能让它撞墙。,距离控制 等级:常用面板 技能:分支,挑战任务:让 NXT 小车根据距离自动调整。 远了就前进,近了就后退. 搭建：,检查传感器的端口,设置分支判断的阈值,注意你所选择的单位是英尺还是厘米.,分支判断: 小于阈值距离(近了),后退! 大于阈值距离(远了),前进!,程序： 分析这个物理过程,又是一个判断的过程,判断距离的远近,进了后退,远了前进! 又是分支判断结构: 从分支判断中拖出分支图标,然后选中,在参数设置中选择超声波传感器.,挑战： 能否让你的 NXT 小车始终与障碍物保持一定距离,即使你移动障碍物,NXT 也能及时调整!,沿线走 等级:常用面板,技能: 分支 挑战任务:让 NXT 小车沿着黑色轨迹行驶。 搭建：,亮处,向黑线转,黑线处 , 向亮处转， 先是一个光值的分支判断.光感始终在黑线的一侧. 沿着轨迹行驶,是一个始终不断的判断过程,所以需要添加在循环结构中。,程序： 物理过程分析:机器人沿黑线走,其实就是机器人反复不断判断光值的一个过程, 机器人要前进,最有效的方式的是”扭动”! 在黑线上了,向旁边(光值高的地方)转弯, 在光值高的地方了,向黑线转弯.考虑到转弯不能过快,光值可能会跳过,所以转弯的 时候马达速度不能过高,又因为要尽量接近黑线,所以最有效的转弯方法是一个轮 子停,一个轮子转.,察觉触碰 等级:常用面板,技能: 等待 挑战任务:让 NXT 机器人碰到墙壁就停。 搭建： 给机器人安装上触碰传感器, 连接在端口 1,物理过程分析: NXT 机器人前进,碰到墙壁,停止运动.改变运动的等待条件是碰到墙 壁.如同人的触觉一样.这里用来识别的是触碰传感器.,前进 等待碰到 停止运动 选中等待触碰图标,先检查一下它的端口的连接是否与程序一致?,作为一个触碰条件,它有三种等待条件可以拱选择:等待触感压进去,等待触感松开, 等待触感觉被按一次。不同的等待条件,可以不同的活动中发挥它的作用。 挑战： 把全班的 NXT 小车集中在一个封闭区域内,大家一起来开一次”碰碰车”的游戏。,程序：,挑战任务:让 NXT 机器人在两个障碍物之间来回行驶。 一端是不能碰到墙壁就必须返回,一端必须碰到墙壁才能返回.,搭建：,根据任务需要给机器人安装上超 声波传感器和触碰传感器.,技能: 分支,前进,看到一边墙壁,后退; 碰到另一边墙壁之后,循环刚才的前进,等待再下一次看到墙壁。 挑战：找很多