乐高机器人搭建技术.ppt

乐高机器人的基本搭建技巧 乐高机器人搭建技术（一）,,西觅亚教育资源,基本内容,西觅亚教育资源,乐高基本单位 基本连接方法 传动结构的搭建 电子元件的固定技巧,乐高积木的尺寸,西觅亚教育资源,乐高积木的公制单位比较特殊,乐高基本单位,西觅亚教育资源,FLU=Fundamental LEGO Unit,乐高平板的尺寸,西觅亚教育资源,乐高平板的厚度为普通块状积木厚度的1/3是乐高机器人搭建过程中非常重要的一个关系,乐高积木最基本的连接方法 突点与凹槽的连接,西觅亚教育资源,这种搭建方法是乐高积木的存在根本,孔与孔的连接,西觅亚教育资源,梁是乐高机器人搭建过程中使用最多的零件，梁除了可以采用突点与凹槽连接，更多的时候是用销进行孔与孔的连接,常用的销,西觅亚教育资源,灰销：光滑，连接在一起的梁彼此可以自由转动 黑销：边缘带有突起，连接在一起的梁很难转动 长销：边缘带有突起，可以连接三根梁 带轴套的长销：边缘带有突起，一头为轴套，便于插拔,垂直方向的固定,西觅亚教育资源,梁采用突点与凹槽的连接在侧向产生的拉力很小，垂直方向的拉力也很小，结构很容易被破坏,平板的作用,西觅亚教育资源,平板除了固定的作用外，还有可以调节垂直方向上孔的间距的作用,标准结构,西觅亚教育资源,合理的利用标准结构可以做出非常坚固的乐高机器人,突点与孔的连接,西觅亚教育资源,利用这种连接方法可以扩展乐高积木的搭建方式和方向,凹槽与孔的连接,西觅亚教育资源,凹槽与突点连接时必须使用带突点的销,带突点的销,乐高传动系统的组成,西觅亚教育资源,动力源：马达 传动结构：齿轮、滑轮、齿条、蜗杆、等 动力输出：轮子、履带、等,齿轮传动的特点,西觅亚教育资源,齿轮传动的特点：传动精确，传递的扭力大,齿轮传动的配合形式,西觅亚教育资源,齿轮的配合效果受孔的间距和齿轮半径的影响,16齿齿轮的传动,西觅亚教育资源,通常没有特殊的传动比要求，是不需要使用16齿的齿轮进行传动,复合齿轮传动,西觅亚教育资源,注意：每一级齿轮配合都会消耗系统的部分功率（35%),因此复合传动的级数不宜过多,搭建复合传动的时候需要注意齿轮的分布,蜗轮蜗杆传动,西觅亚教育资源,自锁特性在某些场合非常的有用,不同平面上的传动,西觅亚教育资源,随着机器人制作的复杂，这种传动形式会经常出现,冠齿轮,锥齿轮,滑轮传动,西觅亚教育资源,滑轮传动的特点：噪声小，容易安装，传动大扭矩时容易打滑,滑轮传动时传动比不能完全按照滑轮的半径进行计算,链条传动,西觅亚教育资源,链条传动结合了齿轮传动和滑轮传动的优点,乐高马达的固定,西觅亚教育资源,利用类似于标准结构的搭建方法固定马达,利用带导轨的平板固定马达,西觅亚教育资源,利用带导轨的平板固定马达同样很牢固，并且很容易拆卸,增大触动传感器的接触面积,西觅亚教育资源,触动传感器经常受到冲击将影响触点的灵敏性和使用寿命,触动传感器的防冲击结构,西觅亚教育资源,触动传感器采用常闭结构比常开结构具有更高的灵敏性,常开结构,常闭结构,光电传感器的固定,西觅亚教育资源,光电传感器的安装比触动传感器容易，但是有时需要使用一些防干扰结构,光电传感器的防干扰结构,西觅亚教育资源