机器人关键技术和应用教学课件ppt.ppt

,机器人关键技术和应用,2017,深圳市汇川技术股份有限公司,返回目录,视觉系统,工艺模块,外围扩展,夹具夹抓,1：标准Tcp/IP 2：工具式编程 3：视觉“一健标定”,1：阵列模块 2：码垛模块； 3：动态跟随,1：螺丝锁附 2：点胶控制 3：等,1：辅助轴扩展 2：IO模块扩展 3：IEC61131-3编程环境,1：优越的标定算法，实现高精度 2：向导式标定方法，快速实现标定,1：简易示教器 2：标准示教器 3：HMI（RS485） 4：PC(API) 5：远程IO（工位预约）,标定算法,控制权限,汇川不但提供机器人，也提供整套解决方案，并与客户共同实现。,机器人系统集成应用,“精”：不专于表面 对机器人制造工艺的深入探索，是我们对行业工匠精神的最大尊重； “道”：不脱离本质 对先进技术的不断钻研，是我们持续打造机器人高精尖产品、实现工艺应用的坚实基础； “致”：不偏移目标 以客户为中心，提供更符合甚至超出其预期的产品，是我们致力于为客户创造的最大价值； “效”：不止于口号 用数据说话，以全面提升的生产效率、企业效益及综合能效比，让客户在最短的时间内回收投资成本，实现盈利创收。,组织资源保障,组织结构,SCARA关键指标,SCARA关键指标,SCARA关键指标,SCARA锁螺丝整机关键指标,SCARA机型特点： 1，高速：0.42s 2，高精：+-0.01mm 3，Z轴刚度强：拔插力100Nm 主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓取、贴标,标准门型指令,SCARA效率和精度指标,机器人在点位控制方式下从静态开始移动一预定距离或摆动一预定角度到达稳定状态所经历的时间。一般行业内以机器人额定负载下执行25mm300mm25mm门形轨迹（来回）所需最小时间。,最小定位时间,具体效率通过验证实现：,SCARA机型特点： 1，高速：0.42s 2，高精：0.01mm 3，Z轴刚度强：拔插力100Nm 主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓取,SCARA效率和精度指标,位置定位精度,位置重复定位精度,重复定位精度： 表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位 姿的一致程度。 绝对定位精度： 表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的 实到位姿平均值之间的偏差。,最小定位时间,目录 CONTENTS,机器人产品家族介绍,机器人核心部件介绍,机器人高级功能介绍,应用案例分享,1：机器人控制系统 2：视觉系统,机器人系统应用和关键指标,IMC100系统架构,EtherCAT,IRlink,运动学、动力学,Ethernet、485,Drivers,示教器软件 编程模块 运行模块 监控模块 设置模块,编程模块 运行模块,监控模块,设置模块,程序开发与应用,实物示教器,PC版示教器,程序开发与应用,示教器软件 编程模块 运行模块 监控模块 设置模块,程序开发与应用,PC示教器操作实例,基于,二次开发编程编程模块 1：总线设备组态 EtherCAT、IRLink、Modbus 2：机型与外部轴配置 机型上传、下载 外部轴参数配置 3：PLC与外部轴编程 IEC61131-3标准语言 外部轴功能块编程 4：伺服功能码在线读写 功能码在线读、写 参数文件保存、导入 5：RC_PLC共享内存 变量、参数、命令、公共区 6：Modbus HMI互联,程序开发与应用,PLC编程 IEC61131-3标准 5种IEC语言编程： ST/FBD/LD/SFC/IL,程序开发与应用,外部轴编程 IEC标准指令库封装 ST/FBD/LD/SFC/IL调用,视觉软件架构,视觉软件操作界面,视觉软件操作界面,机 器 人 高 级 功 能,机器人高级功能介绍,API应用,动态抓取,视觉标定,API应用,API功能,API是机器人控制器的应用程序接口，作为其它设备与控制器数据交互的桥梁； 用户可编写上位机软件，通过TCP/IP与机器人通讯，调用机器人API函数，实现对机器人的灵活控制。,IMC100机器人控制器,TCP/IP,ARM-API接口,DLL函数库,PC系统,用户开发,系统API规划 三个阶段,满足InRobShop的命令区控制需求及高级用户开发需求。 完成机器人控制器资源模块化封装和底层接口开发，制定通讯协议。,满足PC端自定义开发需求。 完成windows系统的动态链接库封装，支持多机器人和多线程。,满足系统综合开发平台的需求。 提供基于平台的软件开发包SDK，参考ABB及EPSON。,API应用,API功能,API是机器人控制器的应用程序接口，作为其它设备与控制器数据交互的桥梁； 用户可编写上位机软件，通过TCP/IP与机器人通讯，调用机器人API函数，实现对机器人的灵活控制。,动态跟随,动态跟随功能,亦称动态追踪，是指在传送带（直线或圆盘式传送装置）在不停止的状态下，机器人通过与其建立动态同步关系，然后完成对其上的工件进行抓取、装配、分拣等操作。广泛应用于工业制造、食品、药品等需要大批量上下料且效率高的应用场合。,相机安装方式,机器人应用的关键技术视觉标定技术,基本标定方式,机器人应用的关键技术视觉标定技术,手动标定,基准点标定,调整机器人XY平面运动对准视觉视野中心，选取基准点一，然后绕Z轴旋转一段距离后，再次调整XY平面运动对准视觉事业中心选取基准点二。,九点标定方式,机器人应用的关键技术视觉标定技术,按照图中的顺序在视觉视野中均匀取点，每移动一个点就通过视觉软件读出相机坐标,手动输入到相机坐标XY中，若机器人与视觉系统建立通讯连接，则勾选“获取相机坐标”就可以获取需要的坐标值，然后点击“取当前值”下发到示教器中。,九点标定方式,机器人应用的关键技术视觉标定技术,“机器人”、“相机”页面分别显示了刚才读入的九个示教点。双击某个点可以修改该点数值。 完成后点击【下一步】。,标定完成,机器人应用的关键技术视觉标定技术,记录“标定工具X方向偏移”，“标定工具Y方向偏移”这两个值； 点击【完成】； 进入【设置】-【坐标系设置】-【工具坐标系】-【直接输入法】 将最后记录的标定工具XY方向上的两个偏差分别输入到工具坐标系的X和Y，建立工具坐标系。,指令编程及标定结果验证成,机器人应用的关键技术视觉标定技术,取P2点注意设置最后一项坐标系号，