PID控制算法实现温度控制-本科毕业论文

哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） I 摘 要 本文主要从硬件和软件两方面介绍了 MCS-51 单片机温度控制系 统的设计思路，简单说明如何实现对温度的控制，并对硬件原理图 和程序框图作了简洁的描述。还介绍了在单片机温度控制系统的软 硬件设计中的一些主要技术关键环节,该系统主要以 51 系列单片机 为 核 心,由温度 检测电路 ,模/数转换 电路 , 电桥转 换电路 , 报警与 指示电路, 功率放大电路等构成。 但 用 51 系 列 单 片机 设 计 的 温 度 检测 电 路 是 本 次设 计 的 主 要 内 容，是整个单片机温度控制系统设计中不可缺少的一部分，该系统 对温度进行了实时采集与检测。本设计介绍的单片机温度自动控制 系统的主要内容包括：系统方案、元器件选择、系统理论分析、硬 件设计、软件设计、系统调试及主要技术性能参数。 关键词关键词：单片机；温度传感器；温度检测；温度控制；PID算法 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） II Abstract Thedesignofsingle-chipstemperaturecontrolsystemis introduced from hardware and software, and simply explains how to actualize the temperature control. The hardware principle and software case fig are described. Some important techniques in a design scheme ofthehardwareandthesoftwareofthetemperaturecontrolby single-chip microcomputer are introduced. The system mostly takes 8031 single-chip microcomputer as core, it is structured by temperature testing circuit, A/D switch circuit, zero passage testing circuit, warning and indication circuit, optical-electrical isolation and power amplifier circuit and so on. The main content of this design is temperature testing circuit that uses AT89C51 single-chip microcomputer .It is a part of the whole design that cannot be lacked. The system is used to collect and control temperature in real time. The temperature automatic control system basedonsingle-chipmicrocomputerisdescribedinthearticle including system scheme ， parts of an apparatus choice, theoretical analysis，the design of hardware and software, system testing，and the main technical performance parameters Key Words：SingleChip Microcomputer；Temperature sensor； Temperature collecting；Temperature controlling；PID algorithm. 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） III 目 录 摘 要.I Abstract.II 第 1 章 绪论.1 11课题的背景与意义.1 13课题举例简介2 第 2 章 总体方案. 3 21系统结构. 3 22具体设计考虑3 本章小结.4 第 3 章 元器件简介.5 31AT89C51 单片机.5 311 概述5 312 主要特性 5 313 引脚功能 5 32PT100 温度传感器7 321 概述7 322 主要特性 7 323 PT100 工作原理8 33ADC0804 模数转换器. 9 331 主要特性 9 332 ADC0804 工作原理.10 本章小结.11 第 4 章 硬件设计.12 41外围电路设计12 42电机驱动电路设计 12 43按键电路设计12 44电桥电路设计13 441 桥路形式13 442 工作方式13 443 根据 PT100 的经典电路14 45LCD 显示电路设计14 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） IV 451 引脚功能15 46 设计目标. 15 461 设计的出发点.16 462 设计原理16 47A/D 转换电路.16 本章小结.16 第 5 章 软件设计.17 51PID 控制算法.18 511 PID 控制作用18 512 PID 算法的微机实现18 513 PID 算法的程序设计20 52 LM016L 显示程序设计.21 53 直流电机 PWM 控制程序.26 54 ADC0804 A/D 转换程序 27 本章小结.28 第 6 章 系统调试.29 61硬件调试方法29 611 常见的硬件故障29 612 联机调试30 613 脱机调试31 62 软件调试方法31 63 误差分析. 32 本章小结.32 结论.33 参考文献.34 致谢.36 附录 1 译文. 37 附录 2 英文参考资料.46 附录 3.62 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 1 第 1 章 绪论 11课题的背景与意义 在近四十年的时间里，电子计算机的发展经历了从电子管、晶 体管、中小规模集成电路到大规模集成电路这样四个阶段，尤其是 随着半导体集成技术的飞跃发展，七十年代初诞生了一代新型的电 子计算机微型计算机，使得计算机应用日益广泛；而单片微型计 算机的问世，则更进一步推动了这一发展趋势，使计算机应用渗透 到各行各业，达到了前所未有的普及程度。一个由微电子技术为先 导，计算机技术为标志，包括新材料、宇航、生物工程、海洋工程 等多种学科在内的新技术革命正在兴起。 在国内，由于单片机具有功能强、体积小、可靠性好、和价格 低廉等独特优点，因此，在智能仪器仪表、工业自动控制、计算机 智能终端、家用电器、儿童玩具等许多方面，都已得到了很好的应 用，因而受到人们高度重视，取得了一系列科研成果，成为传统工 业技术改造和新产品更新换代的理想机种，具有广阔的发展前景。 12课题的应用与展望 随着电子技术以及应用需求的发展，单片机技术得到了迅速的 发展，在高集成度，高速度，低功耗以及高性能方面取得了很大的 进展。伴随着科学技术的发展，电子技术有了更高的飞跃，我们现 在完全可以运用单片机和电子温度传感器对某处进行温度检测，而 且我们可以很容易地做到多点的温度检测，如果对此原理图稍加改 进，我们还可以进行不同地点的实时温度检测和控制。 温度是工业控制中主要的被控参数之一，特别是在冶金、化工、 建材、食品、机械等工业中，具有举足重轻的作用，因此,温度控制 系统是典型的控制系统。 对于不同场所、 不同工艺、 所需温度高低 范 围不同、精度不同，则采用的测温元件、测温方法以及对温度的控 制方法也将不同；产品工艺不同、控制温度的精度不同、时效不同， 则对数据采集的精度和采用的控制算法也不同，因而，对温度的测 控方法多种多样。 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 2 随着电子技术和微型计算机的迅速发展，微机测量和控制技术 也得到了迅速的发展和广泛的应用。利用微机对温度进行测控的技 术，也便随之而生，并得到日益发展和完善，越来越显示出其优越 性。目前, 单片微机已普遍地作用于生产过程的自动控制领域中。 单片机以其体积小、价格低廉、可用其构成计算机控制系统中的智 能控制单元和可靠性高等特点, 受到广大工程技术人员的重视。温 度是生产过程中最常见的物理量, 许多生产过程是以温度作为其被 控参数的。因此,温度控制系统是典型的控制系统。 13课题举例简介 在现代化的工业生产中，电流、电压、温度、压力、流量、流 速和开关量都是常用的主要被控参数。例如：在冶金工业、化工生 产、电力工程、造纸行业、机械制造和食品加工等诸多领域中，人 们都需要对各类加热炉、热处理炉、反应炉和锅炉中的温度进行检 测和控制。采用 MCS-51 单片机来对温度进行控制，不仅具有控制方 便、组态简单和灵活性大等优点，而且可以大幅度提高被控温度的 技术指标，从而能够大大提高产品的质量和数量。因此，单片机对 温度的控制问题是一个工业生产中经常会遇到的问题。 下面介绍一种功能简化后的温度控制系统的设计过程。 假设某烘干道采用过热蒸汽为热源，蒸汽管道经热交换器加热 空气并通过风机向烘箱送热风实现对胶布（带）的循环加热，烘箱 的温度变化范围为 0120。根据工艺要求，系统需实现如下功能 和指标： 温度给定值在 85左右且现场可调； 温度控制误差2； 实时显示温度值，保留 1 位小数； 温度超过给定值10时声光报警； 控制参数可在线修改。 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 3 第 2 章 总体方案 根 据 功 能 和 指 标 要 求 ， 本 系 统 可 以 从 元 件 级 开 始 设 计 ， 选 用 MCS-51 系列单片机为主控机。通过扩展必要的外围接口电路，实现 对温度的测量和控制。 21系统结构 该系统以 89C51 单片机为核心，由温度测量变换、测量放大、 大功率运放、A/D 转换器、驱动电路、键盘显示共同组成。在系统中， 温度的设置、温度值显示、控制参数得设置、运行等功能由键盘及 显示电路完成。 图 2-1单 片 机 温 度 控 制 系 统 方 案 原 理 示 意 图 传感器把测量的温度信号转换成弱电压信号，经过信号放大电 路，送入低通滤波电路，以消除噪音和干扰，滤波后的信号输入到 A/D 转换器（ADC0804）转换成数字信号输入主机（单片机 8059）。 22具体设计考虑 1、由于温度测量范围为 0200，控制精度也不高，可选用 8 路 8 位 ADC0804 作 A/D 转换器，分辨率可达 0.5；为了方便操作， 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 4 系统可不扩展专用键盘，温度给定输入可用两个按键控制温度的加 减；温度显示常用的 LM016L；为了实现通过调节电机风速控制降温， 用热源控制温度的上升，中间使用 PID 控制调节速度。 2、温度测量可以选用铂热电阻 PT100，它的阻值会随着温度的 变化而改变。 PT 后的 100 即表示它在 0时阻值为 100 欧姆， 在 100 时它的阻值约为 138.5 欧姆。 图 2-2 PT100温 度 阻 值 曲 线 由图所示 PT100 温度阻值是呈线性的，故编程较为方便。 3、可采用较为简单的 P 控制，由于实际和理论的差别在可采用 带死区的比例积分（PI）控制算法实现对温度的控制。检测温度变 化时 PT100 阻值产生变化，电桥电路中的平衡会被破坏产生偏差信 号，通过放大器放大经过 A/D 转换送到单片机中，控制降温的电机。 为了使控制参数现场可调，通过键盘控制实现对 PI 算法的 3 个参数 （比例系数 Kp、积分系数 KI、控制周期 Tc）在线整定。这种方法不 仅可使参数调整方便，而且具有掉电保护功能。 本章小结 本章主要介绍了系统软件和硬件的设计思路，就大致设计思路 上经行了选型和设计，选用了PT100温度传感器了解经典的转换电路 和PID控制，简单的控制只需要P调节就可以满足需要。 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 5 第 3 章 元器件简介 31AT89C51 单片机 311 概述 AT89C51是一个低电压，高性能CMOS 8位单片机，40个引脚，32 个外部双向输入/输出（I/O）端口，同时内含2个外中断口，2个16 位可编程定时计数器，2个全双工串行通信口。片内含4k bytes的可 反复擦写的Flash只读程序存储器和128 bytes的随机存取数据存储 器（RAM），可以按照常规方法进行编程，也可以在线编程。器件采 用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产，兼容标准MCS-51指 令系统，片内置通用8位中央处理器和Flash存储单元，内置功能强 大的微型计算机的AT89C51提供了高性价比的解决方案。 312 主要特性 AT89C51 的主要特性如下： 寿命达 1000 写/擦循环 数据保留时间：10 年 全静态工作：0Hz24MHz 三级程序存储器锁定 1288 位内部 RAM 32 可编程 I/O 线 2 个 16 位定时器/计数器 6 个中断源 可编程串行通道 低功耗闲置和掉电模式 片内振荡器和时钟电路 313 引脚功能 AT89C51 引脚排列如图 3-1 所示，引脚功能如下： 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 6 图 3-1 AT89C51 的 引 脚 排 列 VCC（40）：5V GND（20）：接地 P0 口（3932）：P0 口为 8 位漏极开路双向 I/O 口，每个引脚 可吸收 8 个 TTL 门电流。 P1 口（18）：P1 口是从内部提供上拉电阻器的 8 位双向 I/O 口，P1 口缓冲器能接收和输出 4 个 TTL 门电流。 P2 口（2128）：P2 口为内部上拉电阻器的 8 位双向 I/O 口， P2 口缓冲器可接收和输出 4 个 TTL 门电流。 P3 口（1017）：P3 口是 8 个带有内部上拉电阻器的双向 I/O 口，可接收和输出 4 个 TTL 门电流，P3 口也可作为 AT89C51 的特殊 功能口。 RST（9）：复位输入。当振荡器复位时，要保持 RST 引脚 2 个 机器周期的高电平时间。 ALE/PROG（30）：当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出 电平用于锁存地址的低位字节，在 FLASH 编程期间，此引脚用于输 入编程脉冲。在平时，ALE 端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此 频率为振荡器频率的 1/6，它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 7 的，要注意的是，每当访问外部数据存储器时，将跳过 1 个 ALE 脉 冲。 PSEN（29）：外部程序存储器的选通信号。在由外部程序存储 器取值期间，每个机器周期 2 次 PSEN 有效，但在访问外部数据存储 器时，这 2 次有效的 PSEN 信号将不出现。 EA/VPP （31） ： 当 EA 保持低电平时， 外部程序存储器地址为 （0000H FFFFH）不管是否有内部程序存储器。FLASH 编程期间，此引脚也 用于施加 12V 编程电源（VPP）。 XTAL1（19）：反向振荡器放大器的输入及内部时钟工作电路的 输入。 XTAL2（18）：来自反向振荡器的输出。 32PT100 温度传感器 321 概述 热电阻是中低温区最常用的一种温度检测器。它的主要特点是 测量精度高，性能稳定。其中铂热是阻的测量精确度是最高的，它 不仅广泛应用于工业测温，而且被制成标准的基准仪。与热电偶的 测温原理不同的是，热电阻是基于电阻的热效应进行温度测量的， 即电阻体的阻值随温度的变化而变化的特性。因此，只要测量出感 温热电阻的阻值变化，就可以测量出温度。目前主要有金属热电阻 和半导体热敏电阻两类。 322 主要特性 热电阻测温是基于金属导体的电阻值随温度的增加而增加这一 特性来进行温度测量的。热电阻大都由纯金属材料制成，目前应用 最多的是铂和铜，此外，现在已开始采用镍、锰和铑等材料制造热 电阻。 热电阻种类 (1)精密型热电阻： 工业常用热电阻感温元件(电阻体)的结构及特 点。从热电阻的测温原理可知，被测温度的变化是直接通过热电阻 阻值的变化来测量的，因此，热电阻体的引出线等各种导线电阻的 变化会给温度测量带来影响。为消除引线电阻的影响同般采用三线 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 8 制或四线制。 (2)铠装热电阻：铠装热电阻是由感温元件(电阻体)、引线、绝缘 材料、不锈钢套管组合而成的坚实体，它的外径一般为28mm， 最小可达mm。与普通型热电阻相比，它有下列优点： 体积小，内部无空气隙，热惯性上，测量滞后小; 机械性能好、耐振，抗冲击; 能弯曲，便于安装; 使用寿命长。 (3)端面热电阻：端面热电阻感温元件由特殊处理的电阻丝材绕 制，紧贴在温度计端面。它与一般轴向热电阻相比，能更正确和快 速地反映被测端面的实际温度，适用于测量轴瓦和其他机件的端面 温度。 (4)隔爆型热电阻：隔爆型热电阻通过特殊结构的接线盒，把其 外壳内部爆炸性混合气体因受到火花或电弧等影响而发生的爆炸局 限 在 接 线 盒 内 ， 生 产 现 场 不 会 引 超 爆 炸 。 隔 爆 型 热 电 阻 可 用 于 BlaB3c 级区内具有爆炸危险场所的温度测量。 工业上常用金属热电阻从电阻随温度的变化来看，大部分金属 导体都有这个性质，但并不是都能用作测温热电阻，作为热电阻的 金属材料一般要求：尽可能大而且稳定的温度系数、电阻率要大(在 同样灵敏度下减小传感器的尺寸)、在使用的温度范围内具有稳定的 化学物理性能、材料的复制性好、电阻值随温度变化要有间值函数 关系(最好呈线性关系)。 目前应用最广泛的热电阻材料是铂和铜：铂电阻精度高，适用 于中性和氧化性介质，稳定性好，具有一定的非线性，温度越高电 阻变化率越小;铜电阻在测温范围内电阻值和温度呈线性关系，温度 线数大，适用于无腐蚀介质，超过 150 易被氧化。中国最常用的有 R0=10、 R0=100和 R0=1000等几种， 它们的分度号分别为 Pt10、 Pt100、Pt1000;铜电阻有 R0=50和 R0=100两种，它们的分度号为 Cu50 和 Cu100。其中 Pt100 和 Cu50 的应用最为广泛。 323 PT100 工作原理 pt100 是铂热电阻，它的阻值会随着温度的变化而改变。PT 后 的 100 即表示它在 0时阻值为 100 欧姆，在 100时它的阻值约为 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 9 138.5 欧姆。热电阻公式都是 Rt=Ro(1+A*t+B*t*t);Rt=Ro1+A*t+B*t*t+C(t-100)*t*t*t 的形 式，t 表示摄氏温度，Ro 是零摄氏度时的电阻值，A、B、C 都是规定 的系数，对于 Pt100,Ro 就等于 100，Pt100 温度传感器的主要技术 参数如下： 测量范围： -200+850； 允许偏差值： A 级 （0.15 0.002t）， B 级（0.300.005t）；热响应时间SetPoint - NextPoint; / 偏差 pp-SumError += Error; / 积分 dError = pp-LastError - pp-revError; / 当前微分 pp-revError = pp-LastError; pp-LastError = Error; return (pp-roportion * Error/比例 + pp-Integral * pp-SumError/积分项 + pp-Derivative * dError); /微分项 52 LM016L 显示程序设计 void lcd_write_count(uchar count) rs=0; rw=0; P0=count; dely_ms(1); e=1; dely_ms(1); e=0; void lcd_write_data(uchar dat) rs=1; 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 22 rw=0; P0=dat; dely_ms(1); e=1; dely_ms(1); e=0; void lcd_init() e=0; lcd_write_count(0x38);/设置16*2显示，8位数据接口 lcd_write_count(0x0c);/显示及光标的设置 lcd_write_count(0x06); lcd_write_count(0x01);/清屏 void lcd_disp_init0() uchar i; lcd_write_count(0x80); for(i=0;i1,tnbtna nn sincosis called as n times harmonic wave. Its angle frequencynis n times more than the frequency offundamentalwave.IfweanalyzeSPWMwavesthrougha computer we may use DFS (Discrete Fourier Series). Because the computer only calculates in the limit and dispersed array DFS is fit. If the signal is dispersion on the frequency domain the signal is the periodic function on the time domain. This thoughtalsocorrespondstoSPWMwaves.SPWMsignalis dispersion on the frequency domain. Of course, the Fourier seriesisdecomposedbythecomputer,SPWMsignalshows dispersionontimedomain,andthenitshowstheperiodic function on the frequency domain. Therefore, a periodic series, its frequency spectrum is not only period but also dispersion. In (9) DFS that expresses the frequency of fundamental wave isT2. The complex is t T j ete 2 1 )(.Because of periodic series the harmonic wave of k times is periodic series with T. Then: kt T jtTk T j Tkk eetete 2 )( 2 )()( (11) The series can be stand for T times amount harmonic wave: 1 0 2 )( T k kt T j ke UAtu (12) Where A is constant, k Uis the coefficient of the K times harmonic wave, therefore: 1 0 1 0 22 1 0 2 )( T t T k rt T jkt T j k T t rt T j eeUAetu (13) The complex series have orthogonal, then: 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 56 rk rkA etu T t rt T j 0 )( 1 0 2 (14) SoTAUetu r T t rt T j 1 0 2 )( (15) Order:TA1, Fourier series of period is: ketuU T t kt T j k 1 0 2 )( (16) teU T tu T k kt T j k 1 0 2 1 )( (17) Obviously,theseriesisdispersedandperiodic.The period is T. From Fourier series we can see that only use a periodofTsamplesinseriesu(t).Itcandefine frequencyspectrum series k U. Likewise, only use k Uthat have spectrum ofTline also can define the time series of u (t). IV. ACTUAL MEASUREMENT AND ANALYSIS ThesmallzonePWMofequivalentareaisadoptedto generate SPWM waves in the Withstand Voltage Tester. When the loaded voltage is 2600 volts, we use the digital oscilloscope to test P6.0. The output of voltage waveform is shown in Fig. 4. Its carrier frequency is 15.625K Hz, the range of duty ratio is7 . 03 . 0. When the loaded voltage is 3000 volts the output of voltage waveform is shown in Fig. 5. Its carrier frequency does not change. The range of duty ratio is8 . 02 . 0. The deeperthedepthofmodulationis,thehighertheoutput voltage is. Table I gives the values of lower 8 times harmonic waves for changing T and. When L is integral, harmonic wave is smaller comparatively. The larger the changing range of is or the smaller T is, the smaller the value of harmonic wave is. In order to get the harmonic wave in SPWM waves, it 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 57 can be transformed the time domain signal of Fig. 4 and Fig. 5, which the number of equivalent pieceTis 2400, into the frequency domain signal by (16). In Fig. 4 the output of voltage waveform is calculated by a computer then DFS is shown in Fig. 6.Similarly,in Fig.5 theoutputofvoltagewaveformis calculated by a computer, and then the DFS is shown in Fig. 7.Therefore,themorethedutyratioclosetotheactual measuring. It illustrates that the method is a changes, the deeperthedepthofmodulationis,thehighertheoutput voltage will be. Comparatively the high times harmonic wave is not obvious, about 99% is the fundamental wave. Actually the output of loaded voltage waveform is the sinusoidal wave nearly. The frequency of sinusoidal wave is 50 Hz. The result is more efficient and accurate. For the modulated frequency f, we can change Lor T. We may change the value of T or L. It is the same result because of)(50) )(HZLTff s . Then the lower TL becomes, the higher the modulated frequencyfwill increase and the higher the harmonic wave also will increase. If s fand TL is constant the modulated frequency f is constant. Fig.4 The waveform of P6.1 pin for the voltage at 2600 volts 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 58 Fig.5 The waveform of P6.1 pin for the voltage at 3000 volts Fig.6 The DFS figure for the output voltage at 2600 volts Fig.7 The DFS figure for the output voltage at 3000 volts V. CONCLUSIONS 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 59 The area equivalent principle is simple to generate SPWM waves.SPWMwavesthatgeneratedbyoutputofPWMina single-chip microcomputer or DSP are analyzed harmoniously. Currentlythetypicalanalysisofharmonicwavesusesa rectangle or a trapezoid to equivalent each piece of wave. Then, the result of harmonic waves for high times is lower than true. Although Fourier series increases a lot of calculations and complexity Fourier series can be decomposed and described by a computer. The developed method is convenient and the results of analysis are more accurate compared to conventional ones. The advantages of our approach are confirmed by the simulation and experimental results. ACKNOWLEDGMENT ThisworkissupportedbytheK.C.WongEducation Foundation. Table 1 LOWER 8 TIMES VALUES OF HARMONIC WAVES FOR CHANGING T AND T)(HZfs)(HZf Lower8timesvaluesoftheharmonicwaves(the value of fundamental wave =1) 2345678 2 400 0.2,0. 8 1 5600 4 6.5 6 .8e-4 1 .3e-4 5 .3e-5 3 .6e-5 3 .1e-5 3 .0e-5 3.0e -5 2 400 6 .5 0.2,0. 1 5600 5 0 0 .061 0 .022 0 .013 0 .009 0 .007 0 .006 0.0 05 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文）哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计（论文） 60 8 2 400 6 .5 0.3,0. 7 1 5600 5 0 0 .050 0 .019 0 .011 0 .008 0 .006 0 .005 0.0 04 1 200 0.2,0. 8 7 200 1 08.5 0 .255 0 .117 0 .070 0 .050 0 .039 0 .034 0.0 30 1