FANUC_刚性攻丝功能.pdf

版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 目录 1.概要 2.系统的配置 3.刚性攻丝相关的控制信号 4.刚性攻丝控制的时序 5.刚性攻丝 PMC 的梯形图的实现 6.刚性攻丝的有关参数 7.诊断维修和调试 FANUC 0i i-MA 刚性攻丝功能的实现 (Rigid Tapping) 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 1.概要 在刚性攻丝时，主轴旋转一转所对应钻孔轴的进给量必须和攻丝的螺距相等，即必须满足如下的条件： P=P=P=P= F/S,F/S,F/S,F/S, P P P P：攻丝的螺距：攻丝的螺距 (mm)(mm)(mm)(mm) F F F F：钻孔轴的进给量：钻孔轴的进给量 (mm/min)(mm/min)(mm/min)(mm/min) S S S S：主轴的速度：主轴的速度 (rpm)(rpm)(rpm)(rpm) 在攻丝循环时G74/G84 (M 系列), G84/G88 (T 系列)，主轴的旋转和Z轴的进给量是分别控制的，主轴和进 给轴的加/减速也是独立处理的，所以不能够严格地满足以上的条件，特别是攻丝到达孔的底部时，主轴和进给 轴减速到停止，之后又加速反向旋转过程时，满足以上的条件将更加困难。所以，一般情况下，攻丝是通过在 刀套内安装柔性弹簧补偿进给轴的进给来改善攻丝的精度的。而刚性攻丝循环时，主轴的旋转和进给轴的进给 之间总是保持同步。也就是说，在刚性攻丝时，主轴的旋转不仅要实现速度控制，而且要实行位置的控制。主 轴的旋转和钻孔轴的进给要实现直线插补，在孔底加工时的加/减速仍要满足以下的条件以提高刚性攻丝的精 度。 P = F/S 攻丝的螺距可以直接指定。 刚性攻丝可以通过以下的任何一种指令完成： _ _ _ _ M29M29M29M29 S S S S _ 刚性攻丝指令在刚性攻丝指令在G74/G84G74/G84G74/G84G74/G84 (M(M(M(M series)series)series)series) 或或 G84/G88G84/G88G84/G88G84/G88 (T(T(T(T series)series)series)series)之前指定之前指定 _ _ _ _ M29M29M29M29 S S S S _ 刚性攻丝指令与攻丝指令刚性攻丝指令与攻丝指令G74/G84(MG74/G84(MG74/G84(MG74/G84(M series)series)series)series) 或或 G84/G88G84/G88G84/G88G84/G88 (T(T(T(T series)series)series)series)在同一程序段在同一程序段 _ _ _ _ G74/G84G74/G84G74/G84G74/G84 (M(M(M(M series)series)series)series) 或或 G84/G88G84/G88G84/G88G84/G88 (T(T(T(T series)series)series)series) 作为刚性攻丝指令作为刚性攻丝指令( ( ( (使用使用G74/G84G74/G84G74/G84G74/G84 (G84/G88)(G84/G88)(G84/G88)(G84/G88)作为刚性攻丝指作为刚性攻丝指 令，还是作为普通的攻丝指令可通过参数指定令，还是作为普通的攻丝指令可通过参数指定) ) ) ) G84X_Y_Z_R_P_F_K_G84X_Y_Z_R_P_F_K_G84X_Y_Z_R_P_F_K_G84X_Y_Z_R_P_F_K_；为标准攻丝循环指令；为标准攻丝循环指令 G74X_Y_Z_R_P_F_K_G74X_Y_Z_R_P_F_K_G74X_Y_Z_R_P_F_K_G74X_Y_Z_R_P_F_K_；为反螺纹攻丝循环指令；为反螺纹攻丝循环指令 2.系统的配置 刚性攻丝功能是使用FANUC的串行主轴控制实现的，由于机床结构和所采用的主轴电机的不同，系统的配 置也不尽相同，按照反馈的类型不同可分为如下几种结构。 （1）使用Alpha系列主轴电机时 1） 使用主轴位置编码器构成的结构 CNC 主轴 放大器 模块 （SPM）主轴电机 主轴 位置编码器 JY4JY2 速度反馈 位置反馈 齿轮比 m：n 皮带或齿轮 连接 齿轮或同步带 连接 1：1 1：2 1：4 1：8 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 2） 使用内装 MZ 传感器的主轴电机（包括使用内装主轴电机的场合） CNC 主轴 放大器 模块 （SPM）主轴电机 主轴 JY2 位置和速度反馈 齿轮比 m：n 皮带或同步带 连接 内装 MZ传感器 （2）使用 Alpha C 系列主轴电机时 CNC 主轴 放大器 模块 （SPMC）主轴电机 主轴 位置编码器 JY4 位置反馈 齿轮比 m：n 皮带或齿轮 连接 齿轮或同步带 连接 1：1 （3）当使用双主轴控制时 FANUC 0I Series 主轴 放大器模块 （SPM） 主轴电机 主轴 放大器模块 （SPM） 主轴电机 第一主轴 第二主轴 JA7B JA7A JA7B 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 3.刚性攻丝相关的控制信号 (1) 信号地址 1)输入信号(PMC CNC) #7#6#5#4#3#2#1#0 G027*SSTP2*SSTP1SWS2SWS1 G028PC2SLCGR2GR1 G029GR21 G061RGTSP2RGSP1RGTAP G062RTNT G070SFRACTH1ACTH2A 2)输出信号(CNC PMC) #7#6#5#4#3#2#1#0 F001ENB F007SF F034GR3OGR2OGR1O F038ENB2 F065RGSPMRGSPP F066RTPT F076RTAP (2) 信号的意义 1)刚性攻丝信号 RGTAP 2)主轴旋转方向信号 RGSPM，RGSPP 3)刚性攻丝处理中信号RTAP 4)齿轮选择信号 GR3O，GR2O，GR1O 5)齿轮选择信号 GR2，GR1 6)齿轮选择信号 GR21 （T 系列） 7)刚性攻丝主轴选择信号 （RGTSP2，RGTSP1） 4刚性攻丝控制的时序 由于各种机床的结构和编程方法的不同， 所以指令刚性攻丝方式和实现刚性攻丝的时序也不相 同，总体上可以分为如下几种情况： 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 编程的指令方式换档铣床车床 1 在 G84(G74)之前指定 M29 齿轮切换 2有齿轮切换 3 M29 和 G84(G74)指定在同一程序段 齿轮切换 4有齿轮切换 5 利用参数指定 G84(G74)刚性攻丝方式 齿轮切换 6有齿轮切换 上不同的时序要求可以参考 FANUC 的连接说明书功能手册(B-63503C-01)的 471-482 页。 5 刚性攻丝 PMC 的梯形图的实现 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 0001 F010 0000 R100 MF F7.0 SUB25 DECB M07 M06 M05 M04 M03 M02 M01 M00 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 R100 0001 F010 0008 R101 MF F7.0 SUB25 DECB M15 M14 M13 M12 M11 M10 M09 M08 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 R101 0001 F010 0016 R102 MF F7.0 SUB25 DECB M23 M22 M21 M20 M19 M18 M17 M16 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 R102 0001 F010 0024 R103 MF F7.0 SUB25 DECB M31 M30 M29 M28 M27 M26 M25 M24 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 R103 0002 F010 0040 R105 MF F7.0 SUB25 DECB M47 M46 M45 M44 M43 M42 M41 M40 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 R105 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 M04R R100.4 M05R R100.5 RST F000.1 M03R R100.3 SFRW R122.0 M03R R100.3 M05R R100.5 RST F000.1 M04R R100.4 SRVW R122.1 SFRW R122.0 SRVW R122.1 M29D R103.5 SSTA F045.1 SFRA G070.5 RGTCAN R120.1 SRVA G070.4 RGTAPM R120.0 RGTAPM R120.0 RGTAPM R120.0 RGTONM R121.0 0001 300 TMRB SUB24 RGTAPM R120.0 RGTOFTM R121.1 0002 300 TMRB SUB24 RGTAPM R120.0 RGTAP G061.0 SFRA G070.5 RTAP F076.3 RGTIN R121.2 RGTAP G061.0 RGTIN R121.2 RGENR R121.4 RGTIN R121.2 RGEND R121.3 RGEND R121.3 RGENR R121.4 RGTCAN R120.1 RGTCAN R120.1 RST F001.1 SA F000.6 ALMA F045.0 M29D R103.5 M29D R103.5 RGTOFTM R121.1 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 MF F007.0 TF F007.2 SF F007.3 MF F007.0 MFIN R199.0 TF F007.2 TFIN R399.0 SF F007.2 SFIN R299.0 M29R R103.5 MFIN R199.0 SFRA G070.5 RGTAPM G061.0 SFRA G070,5 SRVA G070.4 M03R R100.3 M04R R100.4 SARA F045.3 M05R R100.5 MFIN R199.0 SFRA G070.5 MF F007.0 SRVA G070.4 SFRW R122.0 SFRA G070.5 SRVW R122.1 RGTAPM R120.0 SRVA G070.4 SFRW R122.0 SRVW R122.1 RTONTM R121.0 FIN G004.3 TF F007.3 TFIN G399.0 SF F007.2 SFIN R299.0 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 RGENR R123.0 MMDI F003.3 RTNTD R124.1 RGNOI R124.0 RTNTM R124.3 RTNTM R124.3 RGNOI R124.0 RTNTR R123.2 RGENR R123.0 RGENR R123.0 RST F001.1 SA F000.6 ALMA F045.0 RGTAP G061.0 RGNCAN R123.1 *ESP G008.4 RTNT G062.6 RGNTA R123.3 RTPT F066.1 RTNTR R123.2 SFRA F070.5 SRVA G070.4 RTNT G062.6 SSTA F045.1 RGNCAN R123.1 RTNTA R123.3 RGNOI R124.0 RTNTD R124.1 0001 300 TMRB SUB24 RGNCAN R123.1 RTNT G062.6 RTNTM R124.3 RTNT. X005.3 RTNTM R124.3. RGNCAN R123.1 刚性攻丝回退条件检查 刚性攻丝回退状态保持 刚性攻丝回退启动单上升沿脉冲 刚性攻丝回退控制输出 刚性攻丝回退完成条件 刚性攻丝回退完成结束 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 6.刚性攻丝的有关参数 参数号符号说明 必 设 参考备注 5200#0G84指定刚性攻丝的方法0 5200#1VGR 在刚性攻丝方式时， 是否使用主轴和位置编码器之间的任 意齿轮比 0 当主轴与位置 编码器有特殊 变比时 5200#2CRG刚性攻丝方式，刚性攻丝取消指令的方式0 5200#3SIG刚性攻丝方式，齿轮切换是否使用 SIND0 5200#4DOV在刚性攻丝回退时，倍率是否有效0 5200#5 (M)PCP刚性攻丝时，是否使用是否高速排削攻丝循环0 5200#6FHD在刚性攻丝中，进给保持和单程序段信号是否有效0 5200#7 (T)SRS在多主轴控制时，用于选择刚性攻丝的主轴选择信号0 5201#0 (M)NIZ刚性攻丝时，是否使用平滑控制0 5201#2 (T)TDR刚性攻丝时，切削时间常数的选择0 5202#0 (M)ORI启动刚性攻丝时，是否执行主轴准停0 5204#0DGN在诊断画面中，攻丝同步误差/主轴与攻丝轴的差值1 5210攻丝方式的 M 代码（255 以下时）0 5211在刚性攻丝返回时的倍率值0 5212攻丝方式的 M 代码（255 以上时）0 5213 (M)在高速排削攻丝循环时，回退值0 5214刚性攻丝同步误差范围设定 5221刚性攻丝主轴侧的齿数(一档) 5222刚性攻丝主轴侧的齿数(二档) 5223刚性攻丝主轴侧的齿数(三档) 5224刚性攻丝主轴侧的齿数(四档) 5231刚性攻丝位置编码器侧的齿数(一档) 5232刚性攻丝位置编码器侧的齿数(二档) 5233刚性攻丝位置编码器侧的齿数(三档) 5234刚性攻丝位置编码器侧的齿数(四档) 5241刚性攻丝主轴的最高转速(一档) 5242刚性攻丝主轴的最高转速(二档) 5243刚性攻丝主轴的最高转速(三档) 5244刚性攻丝主轴的最高转速(四档) 5261刚性攻丝加/减速时间常数(一档) 5262刚性攻丝加/减速时间常数(二档) 5263刚性攻丝加/减速时间常数(三档) 5264刚性攻丝加/减速时间常数(四档) 5271刚性攻丝回退加/减速时间常数(一档) 5272刚性攻丝回退加/减速时间常数(二档) 5273刚性攻丝回退加/减速时间常数(三档) 5274刚性攻丝回退加/减速时间常数(四档) 5280刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益（公共参数） 5281刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益（一档） 5282刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益（二档） 5283刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益（三档） 5284刚性攻丝时，主轴和攻丝轴的位置环增益（四档） 5291刚性攻丝时，主轴环增益倍乘比（一档） 5292刚性攻丝时，主轴环增益倍乘比（二档） 5293刚性攻丝时，主轴环增益倍乘比（三档） 5294刚性攻丝时，主轴环增益倍乘比（四档） 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 5300刚性攻丝时，攻丝轴的在位宽度1 5301刚性攻丝时，主轴的在位宽度 5310刚性攻丝时，攻丝轴运动中的位置偏差极限值 5311刚性攻丝时，主轴在运动中的位置偏差极限值 5312刚性攻丝时，攻丝轴停止时的位置偏差极限值 5313刚性攻丝时，主轴在停止时的位置偏差极限值 5314刚性攻丝时，攻丝轴运动位置偏差值的极限值 5321（T） 5321（M） 刚性攻丝时，主轴的反向间隙（一档） 刚性攻丝时，主轴的反向间隙 5322（T）刚性攻丝时，主轴的反向间隙（二档） 5323（T）刚性攻丝时，主轴的反向间隙（三档） 5324（T）刚性攻丝时，主轴的反向间隙（四档） 3707#0 3707#1 P21 P22 主轴和编码器之间的齿轮比依机床而定 4000#0ROTA1主轴和主轴电机之间的安装方向依机床而定 4000#2POSC1主轴和位置编码器之间的方向依机床而定 4001#2POSC2位置编码器是否使用1 4003#7, 4003#6 4003#5 4003#4 PCPL2 PCPL1 PCPL0 PCTYPE 编码器的类型 依电机和反馈元件而 定 4006#7BLTRGD 使用内装传感器(MZ Sensor)进行刚性攻丝时,使用任意齿 轮比 依电机和反馈元件而 定 4056主轴和主轴电机之间的齿轮比(高) CTH1A=0,CTH2A=0依机床而定 4057主轴和主轴电机之间的齿轮比(中高) CTH1A=0,CTH2A=1依机床而定 4058主轴和主轴电机之间的齿轮比(中低) CTH1A=1,CTH2A=0依机床而定 4059主轴和主轴电机之间的齿轮比(低) CTH1A=1,CTH2A=1依机床而定 4044伺服控制/同步控制时速度环比例增益(高档齿) CTH1A=0 4045伺服控制/同步控制时速度环比例增益(低档齿) CTH1A=1 4052伺服控制/同步控制时速度环积分增益(高档齿) CTH1A=0 4053伺服控制/同步控制时速度环积分增益(低档齿) CTH1A=1 4085伺服控制/同步控制时电机电压的设定 4137伺服控制/同步控制时电机电压的设定(低速) 4099刚性攻丝时,电机激磁稳定的延迟时间0 : 必须设定 : 自动设定 : 自动设定 : 根据不同的条件设定 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 7.诊断维修和调试 因为刚性攻丝功能是通过串行主轴功能实现的，所以，该功能的调试之前，必须能够实现主轴的正常运行 （如主轴的正转，反转和停止） 。主轴的正/反转的控制和刚性攻丝控制都是通过 PMC 控制而实现的，在调试该 功能之前，必须仔细检查所设计的梯形图是否正确。 由于各个厂家的机床的结构不同，调试刚性攻丝的相关参数也不尽相同，这一点，在调试时都要特别注意。 调试步骤调试步骤调试步骤调试步骤 1） 检查主轴的正常操作 主轴正转 （M03） MDI 方式下 执行 M03 S100 主轴能够正向旋转 主轴反转（M04） MDI 方式下 执行 M04 S100 主轴能够反向旋转 MDI 方式下 主轴在旋转时 执行 M05 主轴能够停止 2） 检查主轴和刚性攻丝的梯形图 参考本报告书的第 3 部分，仔细检查，确保无误 3） 按照系统的不同配置设定有关的检测参数 使用 Alpha 系列主轴位置编码器时（图 2-（1）-1） ）所示 a） 主轴/主轴电机的安装方向（ROTA1） 在不同的连接情况下，观察主轴电机和主轴的旋转方向 主轴电机 主轴 主轴电机 主轴 皮带连接皮带连接 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 主轴电机 主轴 主轴电机 主轴 齿轮连接齿轮连接 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 主轴电机 主轴 主轴电机 主轴 齿轮连接（有中介）齿轮连接（有中介） 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 按如上所示的示意图观察主轴和主轴电机的旋转方向，设定 ROTA1， 即：ROTA1=0；主轴和主轴电机的旋转方向相同 ROTA1=1；主轴和主轴电机的旋转方向相反 b)主轴与位置编码器的安装方向 在不同的连接情况下，观察主轴和主轴位置编码器的旋转方向 主轴电机 主轴 主轴电机 主轴 皮带连接 皮带连接 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 PC PC 主轴位置编码器 的旋转方向从此 方向确定 主轴位置编码器 的旋转方向从此 方向确定 主轴电机 主轴 主轴电机 主轴 皮带连接皮带连接 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 PC PC 主轴位置编码器 的旋转方向从此 方向确定 主轴位置编 码器的旋转 方向从此方 向确定 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 主轴电机 主轴 主轴电机 主轴齿轮连接 齿轮连接 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 PC 主轴位置编码器 的旋转方向从此 方向确定 主轴位置编码器 的旋转方向从此 方向确定 PC 主轴电机 主轴 主轴电机 主轴齿轮连接 齿轮连接 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 主轴和主轴电机 的旋转方向从此 方向确定 PCPC 主轴位置编码器 的旋转方向从此 方向确定 主轴位置编 码器的旋转 方向从此方 向确定 按如上所示的示意图观察主轴和主轴电机的旋转方向，设定 ROTA1， 即：POSC1=0；主轴和主轴位置编码器的旋转方向相同 POSC1=1；主轴和主轴位置编码器的旋转方向相反 c)指定使用位置编码器信号 指定 PRM4001#2 POSC2=1 d)设定主轴和电机的齿轮比 根据机床的主轴和电机的齿轮比设定如下参数 参数设定值CTH2ACTH1A PRM4056M1*10000 PRM4057M2*10010 PRM4058M3*10001 PRM4059M4*10011 M：主轴一转时对主轴电机的转数 由 CTH2A/CTH1A 选择主轴和电机的齿轮比 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 e)设定主轴和位置编码器的齿轮比 主轴与位置编码器之间的机械结构大多是 1：1 连接的，一般即使有变比，一般也处理 为主轴与位置编码器的比例为 1，2，4，8（主轴转数/编码器转数） 。该参数的设定方法 如下： #7#6#5#4#3#2#1#0 PRM3707P22P21 倍数PG22PG21 倍数= 主轴转数/位置编码器的转数 100 201 410 811 当主轴和位置编码器的机械结构不是如上结构时，就必须使用任意齿轮比进行设定，具 体的设定方法如下： 5200#1VGR在刚性攻丝方式时，是否使用主轴和位置编码器之间的任意齿轮比 PRM5200#1（VGR）=1 时，以下参数有效 参数内容 5221刚性攻丝主轴侧的齿数(一档) 5222刚性攻丝主轴侧的齿数(二档) 5223刚性攻丝主轴侧的齿数(三档) 5224刚性攻丝主轴侧的齿数(四档) 5231刚性攻丝位置编码器侧的齿数(一档) 5232刚性攻丝位置编码器侧的齿数(二档) 5233刚性攻丝位置编码器侧的齿数(三档) 5234刚性攻丝位置编码器侧的齿数(四档) 以上每个参数的选择是根据系统的齿轮选择信号来确定的，请参考下表： M 系列 (标准系统) 档位 齿轮选择信号 主轴侧参数号编码器侧参数号 GR3O F152.2 GR2O F152.1 GR1O F152.0 第 1 档001齿数 15221齿数 15231 第 2 档010齿数 25222齿数 25232 第 3 档100齿数 35223齿数 35233 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 T/TT 系列或 M 系列 (表面恒速控制) 档位 齿轮选择信号 主轴侧 参数号 编码器 侧 参数号 GR21 G29#0 GR2 G28#2 GR1 G28#1 T/TTMT/TTM 第 1 档000齿数 15221齿数 15231 第 2 档101齿数 25222齿数 25232 第 3 档-10齿数 35223齿数 35233 第 4 档-11齿数 452245223齿数 452345233 f)最大主轴旋转速度 M 系列 (标准系统) 档位 齿轮选择信号 参数 GR3O F152.2 GR2O F152.1 GR1O F152.0 第 1 档0015241 第 2 档0105242 第 3 档1005243 T/TT 系列或 M 系列 (表面恒速控制) 档位 齿轮选择信号最大主轴速度参数 GR21 G29#0 GR2 G28#2 GR1 G28#1 车床 (T/TT) 铣床 (M) 第 1 档00052415241 第 2 档10152425242 第 3 档-1052435243 第 4 档-115244- g)刚性攻丝时的加减速时间常数的设定 5201#2TDR在刚性攻丝方式时，切削时间常数的选择 TDR=0：切削方式，攻入和退出（回退）的时间常数相同 TDR=1：切削方式，攻入和退出（回退）的时间常数不同 攻入：PRM52615264 退出：PRM52715274 注意：只有一档速度时，No：52415243 设定相同的值，有两档速度时， 请将 52425243 设定相同的值，否则，会发生报警 200。 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 M 系列 (标准系统) 档位 齿轮选择信号参数 GR3O F152.2 GR2O F152.1 GR1O F152.0 时间常数 （攻入） 时间常数 （退出） 第 1 档00152615271 第 2 档01052625272 第 3 档10052635273 T/TT 系列或 M 系列 (表面恒速控制) 档位 齿轮选择信号参数 GR21 G29#0 GR2 G28#2 GR1 G28#1 时间常数 （攻入） 时间常数 （退出） 第 1 档00052615271 第 2 档10152625272 第 3 档-1052635273 第 4 档-115264（*1）5274（*1） h)刚性攻丝时，位置环的增益 M 系列 (标准系统) 档位 齿轮选择信号 参数号 GR3O F152.2 GR2O F152.1 GR1O F152.0 5280（*1） 第 1 档0015281 第 2 档0105282 第 3 档1005283 T/TT 系列或 M 系列 (表面恒速控制) 档位 齿轮选择信号参数 GR21 G29#0 GR2 G28#2 GR1 G28#1 T/TTM 5280（*1） 第 1 档0005271 第 2 档1015272 第 3 档-105273 第 4 档-1152845283 版 01 年 9 月 10 日 設計侯长合北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司页 提 出 图 号 名 称 i)刚性攻丝主轴环增益倍乘比 该参数在模拟主轴控制时有效，该参数对攻丝的精度会又影响。 j)刚性攻丝时，攻丝轴/主轴在位宽度 5300在刚性攻丝方式时，攻丝轴的在位宽度 该参数一般设定值为 20 5301在刚性攻丝方式时，主轴的在位宽度 该参数一般设定值为 20 k)刚性攻丝时，位置偏差极限值的设定 5310在刚性攻丝方式时，攻丝轴运动中的偏差极限值 该参数一般设定值为 8000 5311在刚性攻丝方式时，主轴在运动中的偏差极限值 该参数一般设定值为 8000 5312在刚性攻丝方式时，攻丝轴停止时的偏差极限值 该参数一般设定值为 200 5313在刚性攻丝方式时，主轴在停止时的偏差极限值 该参数一般