青羊沟水电站水锤及调节保证计算

青羊沟水电站水锤及调节保证计算1概述青羊沟水电站工程位于甘肃省酒泉市肃北蒙古族自治县鱼儿红乡境内的疏勒河干流上，为甘肃省境内疏勒河干流昌马水库以上河段水电开发规划中的梯级电站之一。电站厂房距玉门镇约109km，距玉门市昌马乡38km，距肃北县鱼儿红乡政府约52km，对外交通便利。电站采用有压引水式开发方式，是以发电为主的日调节中型水电站工程，电站额定水头116m。主厂房装设2台单机容量为23MW（以下称大机）和1台单机容量为10MW（以下称小机）共3台混流式水轮发电机组，并要求大、小机在运行水头介于116m至133.42m范围内能超额定出力运行，其超额定出力范围为10%（机组具有10%的超发能力），即大机为26.356 MW、小机为11.583MW。电站保证出力为10.23MW，多年平均年发电量为2.131亿kW.h，装机年利用小时数为3805h。电站引水发电系统由进水口、引水发电隧洞、调压井、压力管道主管、压力管道支管组成，水流通过水轮发电机组后由尾水渠流入河道。引水发电隧洞长7177.59m，设计流量55.3m3/s，隧洞为圆形有压洞，纵坡1/265.837，洞径D=4.6m，设计流速3.33m/s。调压井布置于副厂房上游侧，调压井型式为阻抗式调压井，竖井内径10.0m，阻抗孔直径1.98m，底部高程2286.00m，顶部高程2335.50m。调压井底部垂直接压力管道主管，压力主管由垂直管、弯管和水平管组成，其中垂直管长85.5m，弯管长18.85m（R=12m，a=900），水平管长205.65m，主管总长310m，主管内径4.0m（暂定），设计流速4.40m/s。压力主管末端3条支管为 “卜”型布置，1#大机支管长31m，内径2.5m，2#大机支管长24m，内径2.5m，3#小机支管长30m，内径1.6m。厂内安装2台23MW和1台10MW共3台混流式水轮发电机组，水轮机型号分别为HLA685LJ177和HLA685LJ122；单机引用流量22.65m3/s和10m3/s，额定水头116m。本电站采用的主接线方案为：发电机侧采用两机一变、一机一变10kV单元接线，110kV侧采用单母线接线，35kV侧采用单母线接线。电力系统要求青羊沟水电站的发电机具有功率因数为0.9的进相运行能力。2调节保证计算意义21调节保证计算的任务水锤及调节保证计算的任务就是按照水电站过水系统和水轮发电机组的特性，合理选择开度的调节时间和调节规律，进行水锤和机组转速变化计算，使二者的数值限制在允许范围内，并力求使水锤压强最小。22调节保证计算的内容水锤及调节保证计算的内容包括：1）当丢弃全部负荷或部分负荷时，转速的最大升高值、压力水管和蜗壳内的压强最大升高值及最大降低值、尾水管内的最大真空值。2）当增加全部负荷或部分负荷时，转速的最大降低值、压力水管和蜗壳内的压强最大降低值。3 机组调节保证计算3.1调节保证计算允许值1）机组最大转速升高按水力发电厂机电设计技术规范，当机组容量占电力系统工作总容量的比重不大，或不担负调频任务时，机组最大转速升高相对值宜小于60%。本电站机组容量占电力系统工作总容量的比重不大，可以考虑对本电站定为max60%。2）蜗壳最大动态水压力按上述规范，对额定水头在100m300m的水电站，蜗壳水压力升高相对值 max可在30%25%之间选择。本电站额定水头116m，故可以选择max30%。本电站水库正常蓄水位为2325.0m，校核洪水位为2327.13m，蜗壳进口中心高程为2188.5m，额定水头为116.0m，因此蜗壳设计最大动态水压力 Hmax2325-2188.5+0.3116=171.30m，蜗壳校核最大动态水压力 Hmax2327.13-2188.50.3116=173.43m。3）尾水管进口最大真空度按上述规范，尾水管进口最大真空度应小于8.0m。但本电站海拔在2000多米，尾水管进口最大真空度宜适当小于7.0m。3.2关闭规律确定在机组调节保证计算时，一般先进行直线关闭规律计算，故对正常蓄水位，不同直线关闭时间，进行三台机同时事故甩最大负荷过渡过程计算。其初始工况示于表6.1，过渡过程计算结果示于表6.2。本报告中导叶直线关闭时间定义为导叶以一定的速度从全开（1.0）关至全关（0.0）的历时。本电站有超发10%的要求，2009年11月甲方要求大机在118m及以上时超发10%，小机在116m及以上时超发10%。为了满足上列要求，取模型导叶开度基值为27，已经位于5%出力限制线上。计算表明模型导叶开度大于27时，水轮机流量增加，但由于水头和效率下降，机组出力增加甚少，甚至不增加。因此模型导叶开度基值不宜大于27。表6.1 额定水头，三台机导叶全开初始工况工 况起始转速r/min起始导叶开度起始水头m起始流量m3/s起始功率MW机组号上游2325.0m，下游2192.8m，三台机导叶全开428.61.0112.9824.5724.661428.61.0112.3924.5024.472600.01.0111.8111.6311.473注：模型导叶开度基值取为27表6.2 直线关闭规律时，三台机同时事故甩全负荷过渡过程计算结果序号起始工况直线关闭时间s最大转速Hz最大转速升高蜗壳进口最大水压力mH2O蜗壳末端最大水压力mH2O蜗壳末端最大水压力升高尾水管进口最低水压力 mH2O机组号11577.150.5430194.60196.890.5207-0.510176.900.5381193.70196.100.5138-0.450275.740.5149193.50195.120.5053-0.579321678.820.5764186.10188.010.4440-0.443178.580.5716185.26187.200.4370-0.390277.670.5534185.22186.620.4320-0.527331780.110.6022180.24181.860.3910-0.401179.880.5976179.54181.140.3849-0.348279.280.5857179.41180.540.3797-0.493341881.180.6236176.30177.690.3551-0.336180.950.6191175.74177.120.3502-0.318280.600.6119175.64176.600.3457-0.4643511082.810.6561171.24172.330.3089-0.291182.600.6520170.79171.890.3051-0.272282.700.6539170.74171.490.3016-0.4273611283.990.6797168.39169.310.2828-0.260183.790.6758168.03168.930.2796-0.242284.270.6854167.93168.570.2764-0.4013由表6.2可见，只有当直线关闭时间小于等于6s时，机组最大转速升高小于允许值，但蜗壳最大水压力升高大大超过允许值；只有在直线关闭时间大于等于12s时，蜗壳最大水压力升高小于允许值，但机组最大转速升高超过允许值。因此本电站不可能采用直线关闭规律。本电站必须采用分段关闭规律，对表6.1所示工况进行分段关闭规律优化计算，计算结果见表6.3表6.5。导叶关闭规律优化计算时采用1号机的转速升高和水压力升高之和为目标函数。本报告中，第一段关闭时间Ts1定义为导叶以第一段关闭速度（快关）从全开关至全关的历时；第二段关闭时间Ts2定义为导叶以第二段关闭速度（慢关）从全开关至全关的历时；分段点Y12定义为导叶关闭速度从第一段速度（快关）转为第二段速度（慢关）时的导叶开度值。表6.3 1号机Ts1=4s时，分段关闭规律优化计算结果序号第一段关闭时间s第二段关闭时间s分段点机组转速升高蜗壳水压力升高尾水管进口最低水压力mH2O目标函数14.008.000.500.5220.361-0.6150.88324.008.000.550.5300.358-0.6150.88734.008.000.600.5380.357-0.6150.89544.008.000.650.5470.357-0.6150.90554.0010.000.500.5280.361-0.6150.88964.0010.000.550.5390.320-0.6150.85874.0010.000.600.5500.309-0.6150.85984.0010.000.650.5620.310-0.6150.87294.0012.000.500.5340.361-0.6150.895104.0012.000.550.5460.320-0.6150.866114.0012.000.600.5600.281-0.6150.841124.0012.000.650.5740.282-0.6150.856134.0014.000.500.5390.361-0.6150.900144.0014.000.550.5530.320-0.6150.873154.0014.000.600.5680.270-0.6150.839164.0014.000.650.5850.263-0.6150.848表6.4 1号机Ts1=5s时，分段关闭规律优化计算结果序号第一段关闭时间s第二段关闭时间s分段点机组转速升高蜗壳水压力升高尾水管进口最低水压力mH2O目标函数15.0010.000.500.5580.308-0.5070.86625.0010.000.550.5640.309-0.5070.87335.0010.000.600.5720.309-0.5070.88145.0010.000.650.5810.309-0.5070.89055.0012.500.500.5620.278-0.5070.84065.0012.500.550.5710.275-0.5070.84675.0012.500.600.5820.275-0.5070.85785.0012.500.650.5930.276-0.5070.86995.0015.000.500.5670.278-0.5070.845105.0015.000.550.5770.255-0.5070.833115.0015.000.600.5900.256-0.5070.846125.0015.000.650.6040.257-0.5070.860135.0017.500.500.5700.278-0.5070.848145.0017.500.550.5820.255-0.5070.838155.0017.500.600.5970.242-0.5070.839165.0017.500.650.6120.243-0.5070.856表6.5 1号机Ts1=6s时，分段关闭规律优化计算结果序号第一段关闭时间s第二段关闭时间s分段点机组转速升高蜗壳水压力升高尾水管进口最低水压力mH2O目标函数16.0012.000.500.5850.280-0.4430.86526.0012.000.550.5910.281-0.4430.87236.0012.000.600.5980.281-0.4430.88046.0012.000.650.6070.282-0.4430.88956.0015.000.500.5880.253-0.4430.84166.0015.000.550.5960.255-0.4430.85176.0015.000.600.6060.255-0.4430.86186.0015.000.650.6170.257-0.4430.87496.0018.000.500.5910.238-0.4430.828106.0018.000.550.6000.239-0.4430.840116.0018.000.600.6120.241-0.4430.853126.0018.000.650.6250.242-0.4430.867136.0021.000.500.5930.230-0.4430.823146.0021.000.550.6040.232-0.4430.836156.0021.000.600.6180.233-0.4430.851166.0021.000.650.6330.232-0.4430.864由表6.3可见，可以选取关闭规律为4-14-0.6，即第一段关闭时间Ts1=4s，第二段关闭时间Ts2=14s，分段点开度Y12=0.6；由表6.4可以选取关闭规律5-15-0.5，即第一段关闭时间Ts1=5s，第二段关闭时间Ts2=15s，分段点开度Y12=0.5；由表6.5可以选取关闭规律6-12-0.5，即第一段关闭时间Ts1=6s，第二段关闭时间Ts2=12s，分段点开度Y12=0.5。比较而言，5-15-0.5的机组转速升高略低，有一定的余量，因此建议本电站采用分段关闭规律5-15-0.5。即关闭规律：Ts1=5s；Ts2=15s；Y12=0.5。2009年11月甲方反馈意见，希望将机组最大转速升高控制在55%左右，为此将导叶关闭规律改为5-10-0.5，即关闭规律：Ts1=5s；Ts2=10s；Y12=0.5。以下计算均采用导叶关闭规律5-10-0.5。3.3三台机同时事故甩负荷过渡过程计算不同初始工况时，三台机同时事故甩全负荷后过渡过程计算结果见表6.7，相应初始工况见表6.6。表6.6 初始工况序号工况起始转速r/min起始导叶开度起始水头m起始流量m3/s起始功率MW机组号1上游2325.0m，下游2192.8m，三台机带额定负荷428.60.8563116.7622.4123.961428.60.8658116.2522.5323.962600.00.7703116.039.8710.5332上游2327.13m，下游2199.6m，三台机导叶全开或带额定负荷428.61.0109.6324.1822.571428.61.0109.0624.1123.382600.00.9112108.7510.7410.5333上游2325.0m，下游2198.7，三台机导叶全开或带额定负荷428.61.0108.4524.0423.191428.61.0107.8823.9723.002600.00.9456107.4810.9510.5334上游2323.0m，下游2192.8m，三台机带额定负荷428.60.9307113.3823.3923.961428.60.9456112.8123.5923.962600.00.8259112.6110.2410.5335上游2325.0m，下游2192.8m，三台机导叶全开428.61.0113.2424.6024.751428.61.0112.6524.5324.552600.01.0112.0611.6511.5136上游2327.13m，下游2199.6，三台机导叶全开428.61.0109.2824.1323.461428.61.0108.7124.0723.272600.01.0108.1411.4310.9237上游2325.0m，下游2198.7，三台机导叶全开428.61.0108.2324.0123.121428.61.0107.6723.9422.932600.01.0107.1111.3710.7638上游2323.0m，下游2192.8m，三台机导叶全开428.61.0111.5424.4024.191428.61.0110.9624.3324.002600.01.0110.3811.5611.253注：模型导叶开度基值为27表6.7 各种初始工况时，三台机同时事故甩全负荷过渡过程计算结果序号起始工况关闭规律最大转速Hz最大转速升高蜗壳进口最大水压力mH2O蜗壳末端最大水压力mH2O蜗壳末端最大水压力升高尾水管进口最低水压力 mH2O机 组 号115-10-0.573.940.4787165.47168.220.27340.144174.050.4810164.33167.120.26390.146270.400.4080161.90163.150.22980.6143225-10-0.576.220.5244165.58168.360.25636.449176.000.5200164.37167.120.24566.505272.910.4582162.02163.510.21456.9423335-10-0.575.880.5175163.99166.710.26045.597175.660.5131162.78165.530.25035.660273.520.4703161.77163.280.23095.8863445-10-0.575.320.5064162.30165.110.2639-0.158175.510.5103161.13163.950.2539-0.161271.430.4287158.91160.130.22090.4753555-10-0.577.320.5464164.71167.320.2657-0.526177.100.5420163.57166.160.2557-0.462276.380.5277163.35165.290.2482-0.5903665-10-0.576.170.5227166.53169.070.26246.463175.920.5183165.42167.950.25276.524275.240.5048165.20167.090.24546.4033775-10-0.575.820.5164164.32166.850.26165.610175.600.5121163.22165.730.25205.669274.940.4988163.01164.880.24475.5543885-10-0.576.820.5363162.58165.160.2643-0.445176.590.5319161.45164.010.2544-0.382275.900.5179161.23163.150.2470-0.5103机组调节保证计算时有压输水系统的糙率一般取平均值，从表6.7可见，机组最大转速升高、蜗壳末端最大水压力和尾水管进口最大真空度均未超过调节保证计算允许值；机组最大转速升高发生在工况5，即上游水位为正常蓄水位，机组导叶全开，三台机同时事故甩全负荷工况；蜗壳末端最大水压力发生在工况6，即上游水位为校核洪水位，机组导叶全开，三台机同时事故甩全负荷工况；尾水管进口最大真空度一般发生在工况5。各机组的动参数极值见表6.8。表6.8 各机组的动态参数极值序号机组号关闭规律机组最大转速升高蜗壳末端最大水压力mH2O尾水管进口最低水压力mH2O115-10-0.50.5464169.07-0.526225-10-0.50.5420167.95-0.462335-10-0.50.5277167.09-0.590由表6.8可见，机组最大转速升高、蜗壳最大动态水压力和尾水管进口最低水压力均未超过调节保证允许值。3.4三台机组工作，部分机组事故甩负荷过渡过程计算三台 机工作，部分机组事故甩全负荷过渡过程计算结果见表6.9。初始工况见表6.6表6.9 三台机工作，部分机组事故甩全负荷过渡过程计算结果序号起始工况关闭 规律最大 转速Hz最大转速升高蜗壳进口最大水压力mH2O蜗壳末端最大水压力mH2O蜗壳末端最大水压力升高尾水管进口最低水压力 mH2O机 组 号115-10-0.572.830.4566157.89160.390.20600.227172.940.4587156.99159.500.19830.210225-10-0.571.440.4288146.28149.040.10810.240168.370.3674144.69146.330.08470.5753325-10-0.574.940.4988157.65160.180.18576.487174.720.4944156.56159.070.17626.507245-10-0.573.350.4669146.37149.030.08966.460170.530.4106145.42147.080.07286.9223545-10-0.574.120.4825154.81157.350.1970-0.104174.300.4860153.94156.560.1902-0.113265-10-0.572.610.4522142.91145.580.0959-0.053169.250.3850141.68143.380.07660.4613755-10-0.575.990.5198155.04157.620.1821-0.488175.770.5153153.94156.500.1724-0.471285-10-0.574.410.4881144.50146.980.0904-0.514173.740.4747144.15146.010.0820-0.6003985-10-0.575.490.5099153.01155.570.1816-0.405175.270.5054151.92154.450.1720-0.3882105-10-0.573.920.4784142.54145.010.0906-0.438173.270.4655142.20144.040.0823-0.51331115-10-0.570.450.4090140.00142.490.05160.1541125-10-0.566.540.3308131.16132.99-0.03020.49431325-10-0.572.200.4439139.45141.840.02776.3841145-10-0.568.410.3682130.90132.64-0.05166.85631545-10-0.571.530.4307136.58139.040.0392-0.1371165-10-0.567.300.3460127.84129.64-0.04190.37231755-10-0.573.220.4643136.62139.050.0220-0.5971185-10-0.571.360.4272128.03129.79-0.0578-0.65231985-10-0.572.740.4547134.75137.160.0229-0.5121205-10-0.570.910.4182126.20127.94-0.0565-0.5753注：表中1-10项为两台机同时事故甩全负荷，11-20项为一台机事故甩全负荷由表6.9可见，在三台机工作，部分机组事故甩全负荷时，机组最大转速升高、涡壳最大水压力和尾水管进口真空度均能满足调节保证计算要求。3.5 部分机组工作，同时事故甩负荷过渡过程计算两台机工作，同时事故甩全负荷过渡过程计算结果见表6.11，初始工况见表6.10。表6.10 两台机工作初始工况序号工况起始转速r/min起始导叶开度起始水头m起始流量m3/s起始功率MW机 组 号1上游2325.0m，下游2192.65m，两台机带额定负荷428.60.7594122.9121.1023.961428.60.7639122.4621.1723.9622上游2327.13m，下游2199.6m，两台机带额定负荷428.60.8537116.8922.3823.961428.60.8632116.3822.5023.9623上游2323.0m，下游2192.65m，两台机带额定负荷428.60.7880120.5121.5323.961428.60.7963120.0421.6323.9624上游2325.0m，下游2192.65m，两台机带最大负荷428.60.9706119.2924.7626.361428.60.9867118.6624.9826.3625上游2327.13m，下游2199.6，两台机导叶全开428.61.0114.6124.7625.201428.61.0114.0124.6925.0026上游2323.0m，下游2192.65m，两台机导叶全开428.61.0117.1225.0526.021428.61.0116.5124.9825.8227上游2325.0m，下游2192.5m，两台机带额定负荷428.60.7103127.6820.3523.961600.00.6533126.979.0410.5338上游2327.13m，下游2199.6m，两台机带额定负荷428.60.7656122.3021.2023.961600.00.7093121.529.4410.5339上游2323.0m，下游2192.5m，两台机带额定负荷428.60.7326125.5220.6923.961600.00.6720124.799.1810.53310上游2325.0m，下游2192.5m，两台机带最大负荷428.60.8219126.5022.7226.361600.00.7484125.6310.0511.58311上游2327.13m，下游2199.6，两台机带最大负荷428.60.9353120.7324.2726.361600.00.8365119.7710.6411.58312上游2323.0m，下游2192.5m，两台机带最大负荷428.60.8617124.2423.2626.361600.00.7743123.3410.2411.583注：模型导叶开度基值为27表6.11 两台机工作，同时事故甩全负荷过渡过程计算结果序号起始工况关闭规律最大转速Hz最大转速升高蜗壳进口最大水压力mH2O蜗壳末端最大水压力mH2O蜗壳末端最大水压力升高尾水管进口最低水压力 mH2O机组号115-10-0.571.400.4279165.03167.330.26570.101171.390.4277164.02166.490.25860.3412225-10-0.572.910.4582166.84169.530.26646.769173.020.4603165.63168.370.25647.0152335-10-0.571.820.4364163.17165.420.2685-0.036171.840.4368162.49164.940.26240.2542445-10-0.577.040.5407163.75166.660.2600-1.048177.250.5450162.59165.330.2485-0.8412555-10-0.576.530.5305165.28167.990.25315.927176.300.5260164.17166.760.24256.2362665-10-0.577.260.5452161.35164.100.2552-1.149177.030.5406160.23162.850.2444-0.8332775-10-0.569.600.3921161.21164.100.23780.158167.120.3423159.42160.930.21060.7323885-10-0.570.240.4049162.16165.150.22866.967167.800.3560161.28163.270.21257.6153995-10-0.569.860.3971158.65161.630.23390.050167.280.3456157.89159.640.21670.346310105-10-0.573.010.4602160.39162.990.2284-0.565169.910.3982158.73160.770.20920.108311115-10-0.574.900.4981161.09163.930.20266.804171.320.4264160.30162.140.20266.804312125-10-0.573.660.4732157.67158.400.2060-0.763170.270.4054156.39158.400.2060-0.0023一台机工作，事故甩全负荷过渡过程计算结果见表6.13，相应初始工况见表6.12。表6.12 一台机工作初始工况序号工况起始转速r/min起始导叶开度起始水头m起始流量m3/s起始功率MW机组号1上游2325.0m，下游2192.35m，一台机带额定负荷428.60.6848130.1119.9623.9612上游2327.13m，下游2199.6m，一台机带额定负荷428.60.7404124.7720.8123.9613上游2323.0m，下游2192.35m，一台机带额定负荷428.60.7067128.0320.2923.9614上游2325.0m，下游2192.35m，一台机带最大负荷428.60.7732129.5622.0526.3615上游2327.13m，下游2199.6，一台机带最大负荷428.60.8646124.0723.3026.3616上游2323.0m，下游2192.35m，一台机带最大负荷428.60.8062127.4222.5126.3617上游2325.0m，下游2192.15m，一台机带额定负荷600.00.6237131.208.8210.5338上游2327.13m，下游2199.6m，一台机带额定负荷600.00.6626125.769.1110.5339上游2323.0m，下游2192.15m，一台机带额定负荷600.00.6377129.168.9210.53310上游2325.0m，下游2192.15m，一台机带最大负荷600.00.6898130.879.6511.59311上游2327.13m，下游2199.6，一台机带最大负荷600.00.7514125.3710.0811.59312上游2323.0m，下游2192.15m，一台机带最大负荷600.00.7123128.819.8111.593注：模型导叶开度基值为27表6.13 一台机工作，事故甩全负荷过渡过程计算结果序号起始工况关闭规律最大转速Hz最大转速升高蜗壳进口最大水压力mH2O蜗壳末端最大水压力mH2O蜗壳末端最大水压力升高尾水管进口最低水压力 mH2O机组号115-10-0.568.440.3688158.73161.710.21730.0171225-10-0.569.060.3812158.86161.750.19937.1091335-10-0.568.740.3747155.93158.960.2109-0.0341445-10-0.571.210.4242156.49159.400.1974-0.5901555-10-0.572.640.4527157.08160.030.18456.3631665-10-0.571.750.4351153.39156.310.1880-0.7601775-10-0.565.400.3080150.40152.050.1340-0.1623885-10-0.565.540.3107154.14156.160.15117.1023995-10-0.565.420.3083150.00151.790.1490-0.215310105-10-0.567.310.3463151.92154.490.1551-0.711311115-10-0.568.020.3605152.50154.880.14016.520312125-10-0.567.550.3509149.34151.760.1488-0.7993由表6.11和6.13可见，在部分机组工作，同时事故甩全负荷后，机组最大转速升高、涡壳最大水压力和尾水管进口最大真空度均没有超过调节保证计算允许值。四、 小波动和稳定性分析由于国内电网的普及和加强，水电站一般均与较大电网并列运行，此时电网频率稳定，调节系统相当于处于开环运行，一般不存在稳定性问题。但当由于某种原因（如事故）电站可能需要带少量孤网负荷运行，此时就存在一个稳定性问题，同样机组在空载并网前也存在一个稳定性问题。通常调节系统稳定性和动态特性分析采用两类方法，一类是求解非线性微分方程组，获得在一定扰动下的动态过程，并据此判断该工况点在给定调速器参数条件下调节系统的稳定性和动态特性；另一类是求解近似的线性化微分方程，并获得稳定域，据此判断该工况点的稳定性。非线性系统就是大波动计算用的模型，它包括了水轮机特性，弹性水击、调速器限幅等明显的非线性。线性系统是从非线性系统推出，将有关非线性在特定工况点线性化。一般说，线性系统与非线性系统有一定差别，特别在某些条件下，差别比较明显。本报告同时采用求解非线性系统的方法和求解近似的线性化微分方程进行调节系统稳定性和动态特性的分析研究。在分析调节系统稳定性和动态特性时，必须设置调速系统数学模型，本报告采用有关水轮机调速系统技术条件规定的并联PID调节器和电液随动系统，其主要参数为比例增益Kp、积分增益Ki和微分增益Kd。本报告采用在Kp、Ki和Kd空间中寻优的方法，如果能找到一组或若