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,1.3,约束与约束反力,概念,自由体可以在空间作任意运动的物体。非自由体由于受到周围物体的限制（或阻碍）而不能作任意运动的物体。,约束事先对物体的运动所加的限制条件。,约束反力约束作用于非自由体的力。（简称：约束力或反力）,除约束力外，非自由体上所受到的所有促使物体运动或有运动趋的力，称为主动力。约束力是由主动力引起的，故它是一种被动力。,1.3,约束与约束反力,约束反力的确定,约束反力取决于约束本身的性质、主动力和物体的运动状态。约束反力阻止物体运动的作用是通过约束与物体相互接触来实现的，因此它的作用点在相互接触处；它的方向总是与约束所能阻止物体的位移方向相反；大小将由平衡方程求出。,1.3,约束与约束反力,约束的基本类型,约束反力为拉力，方向确定，作用线沿柔索背离物体。,一、柔性体约束（柔索约束）,1.3,约束与约束反力,约束的基本类型,二、光滑接触面约束限制：1.方向确定2.a）接触点已知b）公切线或公法线已知,约束力沿接触面公法线方向指向物体。,1.3,约束与约束反力,约束的基本类型,三、光滑圆柱形铰链约束,约束反力过销中心，大小和方向不能确定，通常用正交的两个分力表示。,方向假设,1.3,约束与约束反力,约束的基本类型,四、支座约束,1、固定铰支座,约束反力过销中心，方向不能确定，通常用正交的两个分力表示。,方向假设,1.3,约束与约束反力,约束的基本类型,2、可动铰支座约束,辊轴支座约束。,方向假设,1.3,约束与约束反力,约束的基本类型,五、链杆约束,两端用光滑铰链与其它构件连接且不考虑自重的刚性直杆称为链杆。其为二力杆。,解除约束原理：当受约束的物体在某些主动力的作用下处于平衡，若将其部
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