毕业设计（论文）-长距离自动搬运机械手设计.doc

毕 业 设 计长距离自动搬运机械手设计学生姓名：专业班级：机械班指导教师：副教授学 院：机电工程学院2013年6月14日毕 业 设 计 任 务 书长距离自动搬运机械手设计学生姓名：专业班级：机械指导教师： 副教授学 院：机电工程学院2013年12月2日题目名称：长距离自动搬运机械手设计任务内容（包括内容、计划、时间安排、完成工作量与水平具体要求） 长距离自动搬运机械手左右移动距离为30m，上下移动距离为3m，夹持工件为圆柱形物体，直径小余100mm。工作进度安排：2012年 12月28日前，熟悉毕业设计任务，收集设计资料，撰写开题报告。2013年2月25号2013年3月9号，在外实习调研。2013年3月10日2013年3月15日 进行机械、电气总体方案构思，通过对比分析，提出设计方案，绘制结构草图。阅读资料，撰写设计说明书的绪论部分。2013年3月16日4月16日 进行机械结构和电气控制总体设计，主要机构的结构设计，完成全部图纸绘制。进行机构主要参数的设计计算，完成设计说明书的编写。2013年4月17日5月17日 进行重要零件结构设计，完成零件图（机械图纸）绘制，进行必要的刚度校核和强度校核等，撰写设计说明书的重要零件结构设计部分。2013年5月18日5月30日 修改、完善图纸和说明书，完成评审及评阅，准备提交专业检查。2013年6月1日17进一步修改完善毕业答辩资料, 进行毕业答辩。其中： 参考文献篇数：说明书字数：图纸张数：10篇以上6 000字以上折合A0图纸3张，其中至少1张装配图专业负责人意见签名：年 月 日 长距离自动搬运机械手设计摘要本设计详细地介绍了机械手的概况，包括结构、分类、国内外动态等，对长距离自动搬运机械手进行了设计，包括机械部分设计和电气部分设计。机械部分设计主要由行走机构悬挂机械手爪组成，对行走机构以及机械手爪的各个部分进行了设计,行走机构包括减速器、导绳器、钢丝绳、导绳器等机构、对各个机构进行了设计和校核，并且对行走机构及机械手爪的各个零部件进行了设计和强度的校核。电气部分主要绘制了电气回路图，设计了并完成了PLC梯形图以及其所对应的语句表。此长距离自动搬运机械手的动力系统由三个三相异步电动机带动，可根据所需搬运的物料的不同来选取不同的机械手爪，控制程序也可随时改动，显得此机构格外的灵活。必要情况下，可以根据夹持工件形状和大小的不同，对悬挂着的机械手爪机构进行更换和调整，以便实现搬运的灵活性。关键词机械手爪 行走机构 梯形图Long-distance automatic transfer robot designAbstractThe detailed description of the design of the robot profile, including the structure, classification, domestic and international dynamics of long-distance automatic handling robot has been designed, including mechanical and electrical part of the design part of the design.Mechanical part design consists of running gear hanging gripper consisting of travel agencies as well as various parts of mechanical gripper design, running gear including reducer, guide rope, wire rope, rope guide and other institutions, the various agencies in the design and checking and running gear and mechanical gripper for various parts and components for the design and strength check.Electrical part of the main draw of the electrical circuit diagram, designed and completed a PLC ladder and its corresponding statement table. This long-distance power automatic transfer robot system consists of three-phase asynchronous motor driven, according to the different materials handling required to select a different mechanical gripper, the control program can be altered at any time, it is this institution extraordinarily flexible. If necessary, according to clamp workpieces of different shapes and sizes, for hanging a mechanical gripper mechanism for replacement and adjustment in order to achieve flexibility in handling.Keywords manipulator travel agencies hoist目录摘要Abstract1 绪论11.1 机械手的简介11.2 机械手的组成11.3 机械手的历史发展及现状21.3.1 机械手的历史发展21.3.2 机械手的现状21.4 课题背景及研究意义21.4.1 课题背景21.4.2 课题研究意义22 总体方案的设计42.1 机械手的坐标型与自由度42.1.1 机械手的坐标型42.1.2 机械手的自由度42.2 总体方案构思43 行走机构及机械手爪的设计63.1 行走机构的设计63.1.1 钢丝绳的设计63.1.2 导绳器的设计63.1.3 卷筒的设计83.1.4 吊钩的选择103.1.5 电动机的选择103.1.6 联轴器的选择113.1.7 齿轮的设计计算123.1.8 轴的设计和计算203.2 机械手爪的设计224 电气控制系统的设计234.1 控制要求234.2 电气原理的分析234.3 电气系统图的绘制244.4 元件列表244.5 PLC的选型264.6 PLC外部接线图的绘制264.7 PLC系统梯形图语句表274.7.1 梯形图274.7.2 语句表28结论29参考文献30致谢31Error! No text of specified style in document. Error! No text of specified style in document.1 绪论1.1 机械手的简介在工业化时代，机械手是最开始出现的现代机器人，榆次同时，它也是最开始出现的工业化机器人的代表。机械手的邮储非常大，顾名思义，它可以代替人类的手臂，进行某些动作，实现某些功能。因此，机械手的应用相当广泛，例如在机械加工、金属冶炼、电力电子、轻工业等部门，机械手随处可见。在机械手发展刚刚起步的时候，其应用仅限于机床，为机床服务，如取料送料等等。随着社会的发展以及科学技术水平的提高，通用机械手应运而生，所谓通用机械手，是程序控制通用机械手的简称，它的应用范围非常广，可以按照独立的程序的控制工作，使用方便，收到越来越多的人的欢迎。通过人们的不断创造和改进，可以通过调试程序来改变机械手的动作，因此，它的适应性很强，可以适应中批量的生产和小批量的生产，也能适应产品品种不断变化的零部件生产。1.2 机械手的组成机械手的组成：机械手主要有手部、运动系统以及控制系统三部分组成。手部的作用是用作抓夹工件，主要根据被抓夹工件的大小、工件的重量、工件的形状、工件的材料等要素，分为多种结构和形式，例如吸附类、夹持类、托持类等等。运动机构可以是手部完成各种运动，也可以使手部完规定运动，以此来改变被抓物的位置和姿态，即位图1-1 搬运机械手姿。自由度是运动的物体中，起独立运动的方式，机械手的自由度包括其升降、回转、摆动、评议等等。机械手的设计中，自由度是一个重要的参数，直接决定该机械手的通用程度。机械手的自由度越多，就越灵活，通用程度就越高，但是结构也会随着自由度的增加而相对更加复杂。在抓取空间中任意物体的时候，需要各个方向的移动以及转动。在专用机械手当中，使用两个或者三个自由度即可，以完成物料传送或者装配焊接为目的，自由度越少，结构越简单，设计和制造成本越少，可以节约资金以及劳动力。PLC或者RLC控制可以对机械手的动作顺序进行合理的控制，控制的途径多种多样，电机液压气压都可以实现，来实现机械手相应的动作指令。控制系统核心构成部分可以是单片机、DSP、或者是PLC，通过编程控制机械手的运动，发挥其相应的功能。1.3 机械手的历史发展及现状1.3.1 机械手的历史发展我们的祖先也曾经发明过机器人，现代的机器人就是从祖先演变而来。在1950年之后，各个领域的技术蓬勃发展，机械手也随着这个潮流逐渐发展起来。自从1946年人类历史上第一台计算机研发成功以来，计算机的技术取得了令人惊悚的发展成果，在价格降低的同时，运行速度和存储容量大踏步地提高。与此同时，在自动化领域，大批量的零件生产推动了自动化领域技术的不断提高。双重领域的不断发展，使得机械手的技术发展得尤为迅速。以此为基础和背景，在1947年，美国首先研究开发了遥控机械手，1948年又研制出主从式的机械手。在工业生产上，美国的步伐也位居前列，20实际50年代末，第一台机械手由美国研制生产，构造比较简单，但是可以实现其基本功能，较为实用，自此之后，机械手发展得较为迅速。1.3.2 机械手的现状国外的机械手发展水平相对较高，应用领域也相对较广，一些国外的大型机械手生产公司的年产量可以达到5000甚至10000台，销售额很大，可以达到数十亿美元。相对于国外而言，国内的机械手生产水平较为严峻，产量每年在100台机械手的企业少之又少，汽车工业史我国机械手的主要适用领域，但是很多质量好，科技含量高的机械手都要依靠进口，许多机械手的核心技术都掌握在国外某些大公司大企业手中。我国本土的机械手因技术含量不高，所以主要流通与低端市场，价格之争是各企业生存发展的关键。目前，国内具有一定规模的机械手生产商主要有上海AAB工程有限公司、青岛欧地希（青岛）有限责任公司。随着机械手使用越来越广泛，相信国内会有越来越多的厂商加入生产机械手的行列，国内机械手的水平也会相应提高。1.4 课题背景及研究意义1.4.1 课题背景由于近些年来，机械制造也的不断发展和提高，机械手正在不断发挥它的优势，给工厂和企业带来了较大的利益，此外，随着工厂的规模不断扩大，厂房面积不断增加，零部件机械制造工艺流程的的随时调整，正常的短距离搬运机械手无法满足工厂的生产和发展要求，因此，必须大力研发长距离的自动搬运机械手。1.4.2 课题研究意义本课题是长距离自动搬运机械手的设计，主要任务和内容是对长距离自动搬运机械手进行机械结构和电气控制系统的设计，在正常的搬运机械手的基础之上，对其进行构思和改进，让其能够进行长距离的自动搬运，以满足工厂的生产需求。在现代化的工厂和企业中，厂房面积逐渐扩大，批量生产的零部件的工艺流程也可能不断发生变化，进行机床的移动势必会造成很多不便，因此，生产和制造出长距离自动搬运机械手的任务迫在眉睫，使用长距离自动搬运机械手，工人们可以将代加工的零件运送到车间任意制定位置进行加工，这样大大提升了加工的灵活性，方便了生产。工业自动搬运机械手设计是完成大学阶段学术基础课和专业课内容后的综合设计，通过对设计的构思和制作，可以提高我们的机构分析能力和动手动脑的综合能力，通过设计，把有关的基础课程和专业课程中的理论知识在实际中得到应用，使得理论和实际紧密得联系到一起，并且使课堂当中学过的理论知识得到巩固和完善。所以，搬运机械手的设计是一次综合性的设计。通过设计，可以掌握机电一体化相关产品的设计步骤和注意事项，可以提升自己的软件运用能力，查阅手册、图册的能力，分析和计算的能力，是一次非常难得的锻炼机遇。本次设计中，要求对机械电子工程专业大学四年的课程进行综合的应用，通过查阅资料、图纸绘制、撰写论文等途径，设计出一个具有特殊功能，可以满足特殊加工要求的一个长距离自动搬运机械手，可以充分锻炼个人的创造力、想象力和研究水平，能够充分提高个人的实践能力和专业素养，通过对机械结构和电气控制部分的设计研究，充分体现出机械电子工程专业的特色，是一次难得的理论与实践的结合，通过精心的准备和设计，相信可以从本次毕业设计中收获很多。2 总体方案的设计2.1 机械手的坐标型与自由度2.1.1 机械手的坐标型机械手的结构形式有很多种主要有四种，分别是圆柱坐标结构，球坐标结构，直角坐标结构，关节型结构四种。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下。1.直角坐标机械手结构 直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机械手有可能达到很高的位置精度（m级）。但是，这种直角坐标机械手的运动空间相对机械手的结构尺寸来讲，是比较小的。因此，为了实现一定的运动空间，直角坐标机械手的结构尺寸要比其他类型的机械手的结构尺寸大得多。 直角坐标机械手的工作空间为一空间长方体。直角坐标机械手主要用于装配作业及搬运作业，直角坐标机械手有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。2.圆柱坐标机械手结构 圆柱坐标机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的。这种机械手构造比较简单，精度还可以，常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。3. 球坐标机械手结构 球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的。这种机械手结构简单、成本较低，但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。4. 关节型机械手结构 关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的。关节型机械手动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机械手本体尺寸，其工作空间比较大。此种机械手在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业，都广泛采用这种类型的机械手2.1.2 机械手的自由度机械手的自由度数目可以有任意个，不过一般不会有一个自由度的情况出现，也不会有太多的自由度的情况出现，这是因为，自由度过少，机械手实现的功能也很少，一个自由度基本无法实现任何实际功能。自由度过多，机械手的结构就会很复杂，同时设计业会更加困难，制造多自由度的机械手的成本也会大幅度增加。因此，在实际生产中，先确定作业的要求，根据要求，选取适当自由度的机械手，达到机械手利用率的最大化，也会减少成本。一般根据实际需要来确定其自由度的数目。从本次毕业设计的实际情况和要求来看，选择三个自由度数目恰好符合要求。2.2 总体方案构思机械手的类型以及结构有很多，不同的机械手可以满足不同实际工作的需要，本次毕业设计的题目是长距离自动搬运机械手的设计，对机械手的综合性能要求较高，一是要满足长距离搬运，二是要满足自动搬运，因此，本次毕业设计的机械手与以往机械手的结构有所不同，将会参照以往机械手的结构以及其他运输设备的结构进行相应的改进与结合，取长补短，来满足本次毕业设计的所能达到的要求根据设计的要求和具体实际情况来看，本次设计的总体结构应为一个行走机构和一个机械手抓相结合使用，来对物料进行远距离的搬运，行走机构用以实现整体的平移和垂直运动运动，机械手抓来实现对所需物体的夹紧和放松。图2-1 机械手总装图3 行走机构及机械手爪的设计3.1 行走机构的设计3.1.1 钢丝绳的设计在起重设备中，钢丝绳的作用举足轻重，应正确合理选择钢丝绳，才能对设备有益，提高寿命，否则就会酿成严重后果。钢丝绳特点十分突出，强度高、弹性大、使用方便，既可以用于各种起重设备，也可以单独使用作为绳索，在损坏前有显著征兆，注意观察即可避免事故的发生。钢丝绳标准直径可按式 d=c （3-1）确定式中d-所符合的最小d mmc-选择系数 mm/Ns-最大工作压力在设计时，不急计其他因素，只考虑载重最大的有效品，所以在电动葫芦升降的时候S=（3t1000kg/t9.8N/kg）/2 （3-2）=14700N选择系数c根据国家标准选取c=0.093.由c和s可以得出：d=0.093=11.276mm11mm查阅国家标准，.钢丝绳规格选择63.1.2 导绳器的设计导绳器由下面三图组成导绳器的总装图如图3-1所示： 图3-1导绳器的总装图各个零件之间需要有一定的连接，查阅手册，需要对各零件之间用铆钉连接，铆钉为4乘7，原料为BL2。3.1.3 卷筒的设计卷筒名义直径 D=h.d （3-3） 式中：d-钢丝绳直径 h-相关系数系数 选择系数h：依据国家标准h=14式中d=11mm 所以 D=h.d =1411 =154mm考虑到各方面的因素 取D=160mm 绳槽半径 R=（0.56-0.53）d =（0.56-0.53）11mm =6mm 绳槽深度（标准槽） H=（0.25-0.4）d =（0.25-0.4）11mm =4.5mm 绳槽节距（标准槽） P=d+（24） =11mm+（24）mm =15mm 卷筒厚度 钢卷筒：d 11mm卷筒长度：（单联卷筒） 图3-1卷筒长度示意图 L=L+2L+L 式中：L-无绳槽的卷筒端部尺寸，按需而定 L-将绳完全定位的长度，L3P L=（+Z） （3-4）其中：H-最大起升高度，H=6000mm； m-滑轮组倍数，电动葫芦中m=2； P-绳槽节距，P=15mm所以： L= （+Z）P （3-5） =（15 =402mm L按需而定，取： L=25mm L3P =315mm =45mm所以 ： L= L+2L+L =402+50+45 =500mm3.1.4 吊钩的选择根据机械性能其强度等级选P级，查机械设计手册钩号选2.5图3-3 吊钩装置3.1.5 电动机的选择电动葫芦电动机为ZD1系列，可用于重型载重，转矩很大，亦或是用于起重场合等需要其紧急制动中进行使用，本系列电机采用50Hz、380V电源，基准工作制S3，负载持续率25%，通电启动次数是每小时120 次。Pj=(KW)式中：Q起升载荷 V起升速度 机构总效率 = -滑轮组效率，查得=0.98 -导向滑轮效率，查得=0.98-卷筒效率，查得=0.985-传动效率，查得=0.95 Pj=(KW) （3-6）=（KW）=4.43（KW）卷筒的工作转速为 = （3-7） =r/min=16.54r/min根据手册所得三级同轴减速器的传动比为i=28-315，以此设计和选择合适的传动比，所以有一下几种=i=（28-315）16.45r/min计算出功率之后，由手册查得电动机型号为ZD32-4，P=4.5KW，相符合的转速是1380r/min，1400r/min。3.1.6 联轴器的选择联轴器种类较多，如万向联轴器等等。此设计中，根据钢丝绳电动葫芦的特点，查设计手册选用GCL型齿式联轴器。 T=TKKK （3-8） =9550 KKK T（N.m）T-理论转矩，N.mP-驱动功率，KW，P=4.5KWn工作转速，r/min，n=1380r/minK-电动机系数，K=1.0K工况系数，K=1.75K-启动系数，K=1.0K-温度系数，K=1.0T-公称转矩 T=TKKK （3-9） = =54.5（N.m）查设计手册选择GCL型齿式联轴器，公称转矩TN=400N.m，联轴器外形如下图 图3-4 联轴器3.1.7 齿轮的设计计算第一级齿轮设计计算：（1）选精度等级，材料及齿数 1）选得，大小齿轮表面淬火调制处理，材料为40Cr，齿面硬度为50-54HRC 2)起重机为特种机械，故精度等级选7级精度 3）选大齿轮齿数取90，小齿轮齿数20 4）选取螺旋角，初选螺旋角=14. （2）按齿面接触强度设计 d （3-10）1）确定公式内的各计算数值试选K=1.6选取区域系数Z=2.433选取齿宽系数d=0.8查得=0.75，=0.87，=1.62查得许用弹性系数Z=189.8Mpa查得大齿轮的疲劳接触强度极限=1100Mpa，小齿轮的接触强度极限=1100Mpa。根据的是齿面硬度计算应力循环次数N=60ljL （3-11） =6013801（283005）=1.98710N=4.410查得K=0.90,K=0.95计算接触疲劳许用应力取安全系数S=1，失效概率为1%，得=990Mpa=1045Mpa=+/2=1017.5Mpa 2)1.直径d为小齿轮分度圆 d （3-12）= =26.6mm 2.计算圆周速度 V= （3-13） =1.92m/s 3.计算齿宽b及模数m b=d.d （3-14） =0.826.6mm=21.28mm m= （3-15） =1.29 h=2.25m=2.9mm b/h=21.28/2.9=7.43 4.计算纵向重合度=dZtan140.318 （3-16）=0.820tan140.318=1.2686 5.计算载荷系数K V=1.9m/s，8级精度，查得动载系数K=1.07，查K=K=1.4,取K=1.28 K=K K K K （3-17） =11.081.41.28 =1.93536查得K=1.25 6.按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径 d= d （3-18） =26.6 =28.345mm 7.计算模数 m= （3-19） = =1.3752 （3）按齿根弯曲强度设计 m （3-20）1)确定计算参数计算载荷系数 K=K K K K （3-21） =11.081.41.25 =1.89查得弯曲疲劳寿命系数及安全系数分别为K=0.88，K=0.85,S=1.4， Y=2.8，Y=2.2，Y=1.55，Y=1.78.弯曲的疲劳极限=620Mpa计算弯曲疲劳许用应力 = （3-22） = =376Mpa = （3-23）=Mpa=389Mpa计算大小齿轮的并加以比较 =0.011529 （3-24） =0.01004876 （3-25）小齿轮的数值较大。1)设计计算m （3-26） =1.28得出结果，分度圆直径d=28.345mm，模数取标准值m=1.5 Z=18.335 （3-27）取Z=19，则Z=u Z=194.5=85.5，取Z=86几何尺寸计算（1） 计算中心距a=101 （3-28）（2） 修正螺旋角，在圆整中心距之后=arccos （3-29） =arccos=13.54（3） 分度圆直径d=44 （3-30）d=170 （3-31）（4） 计算齿轮宽度b=. d=0.828.345=22.6圆整后B=23mm,B=28mm.第二级齿轮的设计计算：（1）选精度等级，材料及齿数 1）综合得出，调质加表面淬火，大小齿轮材料为40cr，齿面硬度为50-55HRC 2)起重机为特种机械，故精度等级选7级精度 3）得大齿轮齿数取64，小齿轮齿数20 4）螺旋角的设计，得=14. （2）按齿面接触强度设计确定公式内的各计算数值试选K=1.6选取区域系数Z=2.433选取齿宽系数d=0.8查得=0.75，=0.87，=1.62查得Z=189Mpa按齿面硬度查得小齿轮的接触强度极限=1100Mpa，大齿轮的疲劳接触强度极限=1100Mpa。计算应力循环次数N=60ljL （3-32） =60306.671（283005）=4.4210N= （3-33） =1.3610查得接触疲劳寿命系数K=0.95,K=0.95计算接触疲劳许用应力得安全系数S=1，失效概率为1%，得=1045Mpa=1045Mpa= /2+=1045Mpa 2)1.直径d，为小齿轮的分度圆直径，计算得 d （3-34）= =43.55mm 2.计算圆周速度 V= （3-35） =0.7m/s 3.计算齿宽b及模数m b= 0.843.55mm=34.84mm m=2.1 （3-36） h=2.25m=4.725mm b/h=34.84/4.725=7.374 4.计算纵向重合度=dZtan140.318 （3-37） =1.2686 5.计算载荷系数K 由于7级精度，V=0.7m/s， K=K=1.4, 动载系数K=1.05，综合考虑取K=1.29 K=K K K K （3-38） =11.051.41.29 =1.8963查得K=1.25 6.按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径 d= d （3-39） =43.55=46.0867mm 7.计算模数 m= （3-40） =2.235 （3）按齿根弯曲强度设计 m （3-41）确定计算参数计算载荷系数 K=K K K K （3-42） =1.8375查阅K=0.85,K=0.88，S=1.4，齿轮的弯曲疲劳极限=620Mpa， Y=2.8，Y=2.27，Y=1.55，Y=1.74.计算弯曲疲劳许用应力 = （3-43） =376.43Mpa = （3-44） =Mpa=389.7Mpa计算大小齿轮的并加以比较 =0.011529 （3-45） =0.010135488 （3-46）小齿轮的数值较大。设计计算m （3-47） =2.1 得出结果，取d=46.0867mm，取标准值m=2.5 Z=18 （3-48）取Z=18，则Z= Zu =3.218=57.6，取Z=58 几何尺寸计算1.计算中心距a=119 （3-49）2. 将圆整后的中心距修正螺旋角 arccos=arccos=14.215 （3-50）3.计算大小齿轮的分度圆直径d=60mm （3-51）d=149.48mm （3-52）4.计算齿轮宽度b=. d=0.846.0867=36.87 （3-53）圆整后B=37mm,B=42mm.第三级齿轮的设计计算： （1）选精度等级，材料及齿数1）综合得出，调质加表面淬火，大小齿轮材料为40cr，齿面硬度为50-55HRC2)起重机为特种机械，故精度等级选7级精度 3）选小齿轮齿数Z=20，大齿轮齿数取112 4）选取螺旋角，初选螺旋角=14. （2）按齿面接触强度设计 d （3-54）1)确定公式内的各计算数值试选K=1.6选取区域系数Z=2.433选取齿宽系数d=0.8查得=0.87，=0.75，=1.62查得Z=189Mpa查得，大齿轮的疲劳接触强度极=1100Mpa小齿轮的接触强度极限=1100Mpa。计算应力循环次数N=60ljL=1.3810 （3-55）N=2.4610 （3-56）查得K=0.95,K=0.98计算接触疲劳许用应力取安全系数S=1，失效概率为1%，得=1045Mpa=1078Mpa=+/2=1061.5Mpa 2)1.直径d为小齿轮的分度圆，计算得出 d （3-57）= =60.426mm 2.计算圆周速度 V=0.3m/s （3-58） 3.计算齿宽b及模数m b=d.d=0.860.426mm=48.34mm （3-59） m=2.9 （3-60） h=2.25m=6.594mm b/h=48.34/6.594=7.334.计算纵向重合度=dZtan140.318 （3-61） =0.820tan140.318 =1.2686 5.计算载荷系数K由于7级精度，V=0.3m/s，查得K=K=1.4, K=1.04，取K=1.29 K=K K K K （3-62） =11.041.41.29 =1.87824查得K=1.25 6.按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径 d= d=60.426=63.745mm