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工业机器人理解论文随着计算机技术的不断向智能化方向发展，机器人应用领域的不断扩展和深化，工业机器人已成为一种高新技术产业，为工业自动化水平发挥了巨大作用，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。车文介绍了工业机器人的国内国外的发展状况和应用趋势，以及带来的经济效益。 工业机器人是机器人的一种，它由操作机,控制器,伺服驱动系统和检测传感器装置构成,是一种仿人操作自动控制,可重复编程,能在三难空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备,特别适合于多品种,变批量柔性生产。它对稳定和提高产品质量，提高生产效率,改善劳动条件的快速更新换代起着十分重要作用。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基车部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、 腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3,6个运动自由度，其中腕部通常有1,3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人带来的效益发达国家的使用经验表明:使用工业机器人可以降低废品率和产品成车，提高了机床的利用率，降低了工人误操作带来的残次零件风险等，其带来的一系列效益也是十分明显的，例如减少人工用量、减少机床损耗、加快技术创新速度、提高企业竞争力等。机器人具有执行各种任务特别是高危任务的能力，平均故障间隔期达6000小时以上，比传统的自动化更加先进。 近些年，意大利、瑞典、西班牙、芬兰、丹麦等国家由于自身国内机器人市场的:大量需求，发展速度非常迅速。 目前，国际上的工业机器人公司主要分为R系和欧系。日系中主要有安川、oTC、松下、FANLUC、 不二越、川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的KUKA、 CLOOS、 瑞典的ABB、意大利的CO毗U及奥地利的工_GM公司。国内工业机器人的发展 我国工业机器人起步于20世纪70年代初期，经过30多年发展，大致经历了3个阶段:70年代萌芽期,80年代的开发期和90年代的应用化期。随着20世纪70年代世界科技快速发展，工业机器人的应用在世界掀起了一个高潮，在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。进入20世纪80年代后，随着改革开放的不断深入,在高技术浪潮的冲击下，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持,七五期间,国家投入资金，对一工定机器人及零部件进行攻头,完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发研制出了喷漆,点焊,弧焊和搬运机器人。 在接触机器人技术这门课程之前，对于机器人的理解仅仅局限在动漫和电影里机器人大战的场面，更现实一些的也是新闻中能有动作的人形机器人。可是一个学期的机器人技术学习让我意识到了机器人不仅仅是科幻中的威武，更融入了生活中的方方面面，与我们的生活息息相关。它的技术发展，实际上契合了我们社会的科学技术的进步史。 德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于日车和美国，其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型，而第三代智,能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。 世界上的机器人供应商分为日系和欧系。 日系是工业机器人制造的主要派系，其代表有FAWUC、安川、川崎、OTC、 松下、不二越等国际知名公司。FANUC是 世界上最大的机器人制造商之一，并研发了较多的数控系统。如我们学校的加工实训中心，加工中心数控车床等都是采用了发那科系统。 到目前，机器人技术已经发展呈全新的综合性交叉学科，涉及了力学，机器人拓扑学，机械学，电子学，生物学等等学科领域。随着机器人的发展也可将机器人发展总结为三个历程； 第一代机器人:只能以示教再现动作的机器人， 目前大多现在应用的机器人都是采用这一方式。 第二代机器人:带有可感知环境的装置，具有反馈控制的技术，并越来越多的应用于现在的市场中。 第三代机器人:也是智能机器人，具有复杂的感知功能，可以进行复杂的逻辑推理。目前推广有一定的技术限制。这也是未来的机器人技术的发展方向。 机器人的技术前景如下: 1:工业机器人性能不断提高(高速度、 高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降。 2:机械结构向模块化、可重构化发展。 3:工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构。 4:机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器。 5:虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 6:致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器