PCI-1245S_SCARA.ppt

PCI-1245SSCARAControl,報告人：鄧兆翠報告日期：2013年11月1日,PCI-1245S開發目的及4軸Robot功能介紹,PCI-1245S支持的功能介紹,PCI-1245S驅動結構,PCI-1245S的API和屬性介紹,目錄,PCI-1245S開發目的,PCI-1245S是为实现4轴SCARARobot而写的。4轴的SCARARobot是基于PCI-1245板卡实现Robot控制功能的，除了保留有CommonMotionPCI-1245大部分的单轴功能外，还添加了专门用于Robot控制的功能。（注意：没有了原来的Group功能）,PCI-1245大部分的单轴功能,专门用于Robot控制的功能,PCI-1245S,4軸Robot功能介紹,4軸Robot功能介紹,4個軸關節關聯運動1、2、4軸負責XY平面內運動，3軸負責Z向運動支持3維空間內運動，支持Line、Direct、Helix支持2維空間Line、Direct、Arc和角度運動支持複合Path運動任意一點的座標用XYZ空間座標+表示姿態的值R描述受自身硬件的約束，有些點不能走到，并有手臂相撞的危險,PCI-1245S支持的功能,運動功能,Single-axismotion,RobotPathmotion,RobotFunction(Group),JogMove,MPGMove,T&S-curvespeedprofile,Prog.AccandDec,PTPMotion,Position/Speedoverride,VelocityMotion,Home(16modes),1table:600endpoints,DirectMotion,LineMotion,ArcMotion,SpeedOverride,AddDirect,AddLine,AddArc,Start/Stop,AngelMotion,Pause&Resume,PCI-1245S支持的功能,PCI1245S驱动结构,PCI-1245S的API和屬性介紹,(一)Device相關的API,PCI-1245S的API和屬性介紹,(二)singleAxis相關的API,PCI-1245S的API和屬性介紹,(二)singleAxis相關的API（續）,PCI-1245S的API和屬性介紹,(三)Robot相關的API,PCI-1245S的API和屬性介紹,(三)Robot相關的API（續）,PCI-1245S的API和屬性介紹,(四)新增Robot相關的屬性,CFG_RbLengthArm1数据类型：F64设定Arm1的臂长单位：mmPropertyID：1200CFG_RbLengthArm2数据类型：F64设定Arm2的臂长单位：mmPropertyID：1201CFG_RbLengthArm3数据类型：F64设定Arm3的臂长单位：mmPropertyID：1202,PCI-1245S的API和屬性介紹,(四)新增Robot相關的屬性,PAR_RbVelLow数据类型：F64PropertyID：1000设定Robot运动的初始速度。角度移动时单位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbVelHigh数据类型：F64PropertyID：1001设定Robot运动的运动速度。角度移动时单位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbAcc数据类型：F64PropertyID：1002设定Robot运动的加速度。角度移动时单位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbDec数据类型：F64PropertyID：1003设定Robot运动的减速度。角度移动时单位：ppu/s，Line/Arc：mm/sPAR_RbJerk数据类型：F64PropertyID：1004设定Robot运动是使用T型还是S型加减速曲线。0：T型1：S型PAR_RbRefPlane数据类型：U32PropertyID：1005设定圆弧插补的参考平面0：XY平面1：YZ平面2：XZ平面CFG_RbSFEnable数据类型：U32PropertyID：1204启用/禁用速度前瞻功能。不支持S形速度曲线。在这种模式中，不使用Acm_GpAddPath中的速度参数，仅使用群组的速度设置。PCI1245E不支持此功能。值说明：0：禁用1：启用,U32Acm_RbOpen(HANDDeviceHandle,PHANDpRbHandle)打开Robot，對Robot進行操作的第一步。Note：Robot會一次打開4個軸并自動添加到Robot中。不需要像之前的Group一樣，先AxisOpen，然後AddAxis。U32Acm_RbClose(PHANDpRbHandle)关闭RobotNote：RbClose仅关闭了Robot群组，原本Robot群组中的轴并没有关闭。这些轴仍可以进行单轴控制。軸一旦添加到Robot中，就不能再做單軸控制，並且不能中途關閉某個軸。只能在關閉Robot之後，再控制和關閉單軸。,U32Acm_RbResetError(HANDRbHandle)重置Robot运动过程中因错误停止状态，恢复Ready状态。,U32Acm_RbGetState(HANDRbHandle，PU16PStates)获取当前Robot的运动状态,U32Acm_RbSetActPosition(HANDRbHandle,PF64PositionArray,U32ArrayElement)设定各轴初始做在的绝对坐标值(須先設定正確脈沖當量PPU)。,U32Acm_RbGetActualPosition(HANDRbHandle,PF64PositionArray,U32ArrayElement)取得终点位置在空间坐标系里XYZ实际座標值和表示姿态的值(須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數),U32Acm_RbGetCmdPosition(HANDRbHandle,PF64PositionArray,U32ArrayElement)取得终点位置在空间坐标系里XYZ理论座標值和表示姿态的值(須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數）,U32Acm_RbGetArmActualPosition(HANDRbHandle,U16ArmID,PF64CurPosi)获取某个手臂的终点所在的XYZ实际坐标值(須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數）,U32Acm_RbGetArmCmdPosition(HANDRbHandle,U16ArmID,PF64CurPosi)获取某个手臂的终点所在的XYZ理论坐标值(須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數）,U32Acm_RbMoveAbs(HANDRbHandle,PF64PosArray，PU32ArrayElement)U32Acm_RbMoveRel(HANDRbHandle,PF64PosArray，PU32ArrayElement)通过各轴给定的需移动的角度进行操作。（須先設定正確脈沖當量PPU），需设定group的速度：Par_VelLow,Par_VelHigh单位为：ppu/sPar_Acc,Par_dec单位为：ppu/s2,U32Acm_RbMoveDirectAbs(HANDRbHandle,PF64PositionArray,PU32ArrayElements)U32Acm_RbMoveDirectRel(HANDRbHandle,PF64PositionArray,PU32ArrayElements)在空间XYZ坐标系下，从当前位置移动到指定位置。(須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數)需设定group的速度：Par_VelLow,Par_VelHigh单位为：ppu/s；Par_Acc,Par_dec单位为：ppu/s2,U32Acm_RbMoveLinearAbs(HANDRbHandle,PF64PositionArray,PU32pArrayElements)U32Acm_RbMoveLinearRel(HANDRbHandle,PF64PositionArray,PU32pArrayElements)在空间XYZ坐标系下，从当前位置沿着直线移动到指定位置(須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數)。需设定group的速度：Par_VelLow,Par_VelHigh单位为：mm/s；Par_Acc,Par_dec单位为：mm/s2。,U32Acm_RbMoveArcAbs(HANDRbHandle,PF64EndPositionArray,PF64CenPosArray,PU32pArrayElements,I16Direction)U32Acm_RbMoveArcRel(HANDRbHandle,PF64EndPositionArray,PF64CenPosArray,PU32pArrayElements,I16Direction)在空间XYZ坐标系下，从当前位置沿着直线移动到指定位置(須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數)。需设定group的速度：Par_VelLow,Par_VelHigh单位为：mm/s；Par_Acc,Par_dec单位为：mm/s2。,U32Acm_RbMoveArcAbs_3P(HANDRbHandle,PF64EndPositionArray,PF64RefPosArray，PU32pArrayElements,I16Direction)U32Acm_RbMoveArcRel_3P(HANDRbHandle,PF64EndPositionArray,PF64RefPosArray，PU32pArrayElements,I16Direction)在空间XYZ坐标系下，从当前位置沿着直线移动到指定位置(須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數)。需设定group的速度：Par_VelLow,Par_VelHigh单位为：mm/s；Par_Acc,Par_dec单位为：mm/s2。,U32Acm_RbStopDec(HANDRbHandle)使當前運動的Robot減速停止下來。U32Acm_RbStopEmg(HANDRbHandle)使當前運動的Robot立即停止下來。,U32Acm_RbAddPath(HANDRbHandle,U16MoveCmd,U16MoveMode,F64FH,F64FL,PF64EndPoint_DataArray,PF64CenPoint_DataArray,PU32ArrayElements)将所要执行的命令加入到robotpathbuffer中以实现连续轨迹移动。从当前位置沿着直线移动到指定位置(須先設定正確脈沖當量PPU與臂長參數)。,U32Acm_RbResetPath(PHANDRbHandle)重置Robotsystempathbuffer。U32Acm_GpRbGetPathStatus(HANDRbHandle,PU32pCurIndex,PU32pCurCmdFunc,PU32pRemainCount,PU32pFreeSpaceCount)獲取當前Path的狀態。,U32Acm_RbMovePath(HANDRbHandle,HANDPathHandle)啟動Path運動。,U32Acm_RbChangeVel(HANDRbHandle，F64NewVelocity)改变当前Robotmotion的速度。,