奈奎斯特的相对稳定性-第.ppt

1,第四节奈奎斯特稳定判据,奈奎斯特（Nyquist）稳定判据（简称奈氏判据）是判断系统稳定性的又一重要方法。它是将系统的开环频率特性与复变函数位于S平面右半部的零、极点数目联系起来的一种判据。,奈氏判据是一种图解法，它依据的是系统的开环频率特性。,2,第四节奈奎斯特稳定判据,一、奈奎斯特稳定判据的数学基础,二、奈奎斯特轨迹及其映射,三、奈奎斯特稳定判据,四、奈奎斯特轨迹,3,1.辅助函数,图433控制系统的方框图,开环频率特性,闭环特征方程,一、奈奎斯特稳定判据的数学基础,建立在复变函数理论基础上的幅角原理是奈氏判据的数学基础。,设开环传递函数为,(4-27),取辅助函数：,(4-28),4,(3)F(s)与开环传递函数只相差常量1，的几何意义为：平面的坐标原点就是平面上的点。,(4-29),(4-28),辅助函数F(s)的特点：,(1)F(s)的零点和极点分别为闭环极点、开环极点。,(2)F(s)的零点、极点个数相同（n个)。,5,图4-34F(s)=1+G(s)H(s)关系图,6,假设复变函数为单值，且除了S平面上有限的奇点外，处处都连续,也就是说在S平面上除奇点外处处解析，那么，对于S平面上的每一个解析点，在平面上必有一点（称为映射点）与之对应。,2.幅角原理,映射的概念：,例如，当系统的开环传递函数为,7,图4-35S平面上的点在F(S）平面上的映射,8,图4-36S和F(s)的映射关系,9,设在S平面上，除有限个奇点外，为单值的连续函数，若在S平面上任选一封闭曲线，并使不通过的奇点，则S平面上的封闭曲线映射到F(s)平面上也是一条封闭曲线。当解析点s按顺时针方向沿变化一周时，则在平面上，曲线按逆时针方向旋转的周数N（每旋转2弧度为一周），或按逆时针方向包围F(s)平面原点的次数，等于封闭曲线内包含F(s)的极点数P与零点数Z之差。即,若N0，则按逆时针方向绕F(s)平面坐标原点N周；若N0，则按顺时针方向绕F(s)平面坐标原点N周；若N=0，则不包围F(s)平面坐标原点。,(4-30),10,11,12,11,幅角原理表达式,F(s)的零点,系统的闭环极点,F(s)的极点,系统的开环极点,12,（a）s平面的Nyquist轨迹,（c）GH平面的奈氏曲线,图4-37,（b）F平面的奈氏曲线,二、奈奎斯特轨迹及其映射,S平面的右半圆,13,闭环系统稳定的充分必要条件是，GH平面上的奈奎斯特曲线当时，按逆时针方向包围点P周。,奈氏轨迹在GH平面上的映射称为奈奎斯特曲线或奈氏曲线.,三、奈奎斯特稳定判据,应用奈氏判据分析系统稳定性时，可能会遇到下列三种情况：,1.当系统开环传递函数的全部极点都位于S平面左半部时(P=0）,如果系统的奈氏曲线不包围GH平面的点（N=0），则闭环系统是稳定的(z=p-N=0），否则是不稳定的；,14,2.当系统开环传递函数有p个位于S平面右半部的极点时，如果系统的奈氏曲线逆时针包围点的周数等于位于S平面右半部的开环极点数(N=P)，则闭环系统是稳定的(Z=P-N=0),否则是不稳定的；,4.在有些情况下，曲线恰好通过GH平面的点（注意不是包围），此时如果系统无位于S平面右半部的开环极点，则系统处于临界稳定状态。,3.如果系统的奈氏曲线顺时针包围点（N0）。,15,例10已知反馈控制系统的开环传递函数为,试用奈氏判据分析系统的稳定性。,该系统稳定,16,当在S平面的虚轴上（包括原点）有极点时，由于奈氏轨迹不能经过开环极点，必须避开虚轴上的所有开环极点。图4-38表示当有开环极点为零时的奈氏轨迹.,图4-38虚轴上有开环极点时的奈氏轨迹,四、奈奎斯特轨迹,17,图4-40时的奈氏曲线,18,例11已知反馈控制系统的开环传递函数为,试用奈氏判据分析系统的稳定性。,图4-41例11奈氏曲线,稳定,不稳定,19,练习已知反馈控制系统的开环传递函数为,试用奈氏判据分析系统的稳定性。,20,稳定,不稳定,临界稳定,21,练习：知反馈控制系统的开环传递函数为,试用奈氏判据分析当,解,时系统的稳定性.,图4-42系统的奈氏曲线,稳定,临界稳定,不稳定,22,第五节伯德稳定判据,一、伯德图与奈奎斯特图的对应关系,二、穿越的概念,三、伯德稳定判据,23,图4-44奈奎斯特图及对应的伯德图,一、伯德图与奈奎斯特图的对应关系,剪切频率幅值穿越频率,相位穿越频率,24,二、穿越的概念,注：从开始的正或负穿越，以半次正或负穿越计算。,25,三、伯德稳定判据,闭环系统稳定的充要条件是：在伯德图上，当由零变化到时，在开环对数幅频特性为正的频率范围