（机械电子工程专业论文）智能化起重机安全监控系统.pdf

摘要 在研究、参考国内外现有越蓬税安全篮羟系统的蒸础上，充分利掰璇代 电子、计算机、馋感测控等方露的技术成果，开发了颓一代智能化起黧机多 臻2 安全囊控器缝。本蓉凌炅霄羧溺、撩裁、怒疆攫蘩簿鬻瓣珐毙；势藏实 现点阵l c m 中文显示功能和用于记录历史工住数据的黑匣子功能。本焱统 逶在餐戆像方覆骰了搽豢，开发了羹控象绞鑫学嚣臻戆，实袋了墨塞的麓簸 水平，使通用性大大增加。系统r s 2 3 2 接黼部分实现了单枫系统与外部的 遇谖。 铃瓣宠善藩绕功煞、提麓东凌宠迸靛与霹纛毽魏鼹漾，瓣力矩落潮器避 行总体方案设计，开发出了新的安全j | 鑫摊系统的硬件电路，并采用c 5 1 谗言 缀霉了系统控截较箨。诧舞，本文采麓了一蒸疑较、硬 孛黎护凳蕤寒疆离系 统的抗干扰熊力。最搿的实验调试结聚表明，熬个系统完成了仓都要求功能， 逡行稳定、可纛，选剿了预期黥爨标。 荚键溺：起鬟机蜜垒般擦系统智能化点阵泼箍照示r $ - 2 3 2 接疆 a b s t r a c t u n d e rt h es t u d yo ft h ec r a n es e c u r i t ym o n i t o r i n gs y s t e m 激h o m ea n da b r o a d ， a l la d v a n c e di n t e l l i g e n tm u l t i * f u n c t i o n a ls e c u r i t ym o n i t o r i n gs y s t e mf o rc r a n ei s d e v e l o p e d w h i c h t a k e sa d v a n t a g eo f t h e t e c h n o l o g yp r o g r e s si nt h ef i e l d ss u c h a s e l e c t r o n i c ，c o m p u t e r , s e n s i n ga n dc o n t r o l h n g + t h es y s t e m n o to n l y p e r f o r m st h e g e n e r a lf u n c t i o n ss u e ha s 惑：姆e t i n 辫c o n t r o l l i n g , a l a r m i n ga n ds oo n , b u ta l s o p o s s e s s e sl c m i n t e r f a c et or e p o r tp a r a m e t e ra n dw o r k i n gc o n d i t i o n si nc h i n e s e ， a n d 谯eb l a c k - b o xm o d u l et or e c o r dt h eh i s t o r yd a t ao f o v e r l o a ds t a t e 飘撼s y s t e m e x p l o r e di nt h ei n t e l l i g e n tf u n c t i o no fs e l f - s t u d yw h i c hi m p r o v e dt h eu n i v e r s a l q u a l i t y t o p e r f e c t t h ef u n c t i o no f t h es y s t e m ，i m p r o v et h ea d v a n c e s ，a n dg u a r a n t yt h e c r e d i b i l i t y , t h ep a p e rd e v e l o p sn e ws e c u r i t ym o n i t o r i n gs y s t e m 。c a p e rd e s i g n s t h ec i r c u i ta n dc o m p i l i n gp r o g r a mw i t hc * 5 1l a n g u a g e 。i na d d i t i o n , t h i sp a p e r a d o p t s as e r i e so fh a r d w a r ea n ds o r v c a r ep r o t e c t i n gm e a s u r e st oe n h a n c et h e a b i l i t v o f a n t i - j a m m i n g t h e f i n a lr e s u l t o f t h ee x p e r i m e n t i n d i c a t e s t h a t t h e w h o l e s y s t e m w o r k s a c c u r a t e l ya n dc r e d i b i l i t y , r e a l i z i n gt h ep r e s u m e do b j e c t k e yw o r d s ：c r a n es e c u r i t ym o n i t o ri n gs y s t e ml 瞧量lli g e n t l e 骧 r s - 2 3 2ln t e r f a c e l l 智能他起重枫安全髓控系缆 第一章绪论 1 1 弓l 言 随着社会经济的发展，对超重枫的需求凝越来越大，同时起重枫也日益向大型化、 高速化、自动化的方向发展。超重机是一种蕴藏危险豳紊较多，事故发生几率较大的熊 型辜死械设备，国内努每年都蒙生大量闲超重瓿终整造成敬设务损藜甚至久身伤亡事故。 任何超重机械都有其墩大安全载荷限度，超过限度，辍则对设备部件造成损坏，重则发 生车毁入亡的恶性事故。因此必须控制其在安全限度内工作，壤加起重枫过载保护装爨。 起重机的过载保护装溉主要可分为起震机力矩限制嚣和起重桃载荷限制器。对于各种超 重设器应当配备何种限制器及限制器的性能要求，g b 3 8 1 1 - 8 3 起熏机设计规范、 g b 6 0 6 7 8 5 超重橇褫安垒筑撩及g b l 2 6 0 2 9 0 超蘩梳菝超簸保护装餮安全技末撬菠 都有明确具体的规定；国家劳动局正式规定1 6 t 以上的汽车吊等起重机必须安装安全保 护装嚣“1 。载耱、力矩限刳嚣瓣磅制大约始予5 0 年代蜃期，主要经历了枫城式、惠子 模拟式、数字式及微机控制式，我国从7 0 年代末8 0 牮代初开始研制超重机载荷和力矩 限制器，相继推出了一些产品。 然疆涟着徽电子技术、计算辊援术、智熊仪表搜零及传慧器技术豹迅速获震，魏今 起重机用户已越来越不满足予起重机仅仅拥有载荷、力矩限制功能，他们希撩获得更多 关予超重捉状态豹准镶痿患，包摇起舞裹度、风速、越舞惫嶷、工终幅度甚黛钢丝终状 况、油温、掀动情况镣信息；并希望超重机具有较强豹自动控制功能及自诊断能力和智 能化程度以降低操作和维护的劳动负担并保证起重枫的安全。起熏机设备制造厂商及 其德研究单缀氇颓反鳎声豹辩求开始开发数字式鼓徽鍪计算梳为孩心静起冀枕安全箍 控系统。目前，发达圜家的先进起重机无论程安全监控还是自动运行控制方两都具有相 当煮懿瘩乎。翅德嚣鹣莛耋橇，采嗣激毙装鬃铡量越摹凌弱蘩心整嚣，镶纛怒声波传感 器引导取物装置抓取髓物。大车和小车运行采用编码轨系统测定路径，起升离度采用恒 定张紧的测爨索和角度发生器测定：起重机聚用磁场变换器戏激光达劐离精度定位。英 国的超重视上安装了迓场惑激系统，可避免起重橇之闻的稠蕊碰撞。采用无线遥控时， 载重量也能在远控发射机上照示。起整机上还装有微机自诊断监控系统，该系统能提供 大帮分零援绫护检壹蠹窑，如钢丝绳状嚣，藏速嚣潮湿蘧毽，摹轮轴承漫度，起重撬载 荷、应力和搋动情况。制动器摩擦衬片的寿命及温度状况等等。德国近年来为解决超重 枫景舆的防撼控制，殍发了模糊逻毒鞋电路的控制技术，用睾串经信息技术和模糊技术来寻 我开始加速的最佳时剽，将肖经验司机防摇实际操作的数据输入系统，实现最优控制。 模糊控制方式能确定实施自动工作的控制指令。将人们主观的模糊量通过模糊集合进行 数字纯定羹，再秘瘸徽楚理瓤实凌像熬练司梳一嚣懿鑫螽潦佟，取褥受离戆效率窥安全 性。总体上肴，整体的起重机自动化系统主要可分为运行控制系统、嶷全监挨系统及自 诊龋监控系统。运镗控制系统主要掇剑起重极的起秀、下降，变幅、转动等功能，羧制 核心一般采翔p l c ( 研编程序逻辑控制器) ；囱诊断蕊控系统藏要监测系统内部的工作情 况，包括起黛机变幅油缸压力、液压传动系统的压力、温度、发动机转速参数等；安全 鼗弪系统一觳羹于力矩陵裁藕载蘅袋镬功能，劳涎袋趣羹秘添 亍的箕它工 筝状况稳琴凌 情况，包括超升高度、风速、起升速度等。 智能化起辩机蜜全j l 篁控系统 另外，随着控制理论的发展，智能化的仪表越来越受到人们的重视。智能化仪表能 终征掇髂戆复杂疆度，教善天瓤嚣嚣，缀夫程囊壤少久为失误鞋及误差。邃重糗安全楚 拣系统的智能纯改进，熟有定的实际懑义。本文将奁以后的第三章阐述智能化理论在 零系统巾的应用。 奉篇论交圭妥研究静筵密辘仡趋莺檄安全豁控系统。 2 起重梳寨全蓝控系统麓国际图肉研究现状 起鬟钒安全黢控系缝主要是竣起鬟力矩臻截 睾走簸溅懿核心，早期的产翳一般也仅 仅其膏力矩限制懿功黥，通常称为自动力矩蔽髑器( 简称力限器) ，而警蓠缀多霉雨阐 际的产晶具有照大容量的信息煞成度，绒称为超重机安全监控系统，或沿用旧称依然称 魏鑫动力篷蔽铡器。 1 2 1 国际研究概况 萄际上超重橇翻造幸亍盐主袋有褡蛰太、加藤、德玛究、神户和多硝辩等死十家莉造 礴，其产品占掇国际起羹枫市场的大部分份额。他们大都根据自己的起蕊机产晶研制有 糕套翁力矩聚制嚣。这黪裁造鬻戆产赫，基辜上爱嫒了蕊羚宓袋嚣技零鹘菱曩魇疆、现 状和趋辨“。 爨本璐2 4 8 l l 霪繁帑酶杰隈辫是七十年代米设计瓣产熬，皋愿了犬爨靛模拟邀照瓣 传感器信号进行处理计算，仍璃模拟表燕示。它相对梳械式是个很大的进步，徽一定糕 度上仍襻在精度低、设计维护难度大、易损坏憋问题。 ，1 年我惹，菠惹镞筵建技零懿迅速茇曩，力最器鹣设计承平主了耨套狯。稚祷户 m l s 3 3 0 a 型履带吊力矩限制器，利用软件来党成复杂的计算作，系统的集成度和综 台耱度舔得戮了缀丈掩麓。瑟基暹屡馥好，对予苓嚣鏊峰熬圜系烈起萋撬，受嚣要改张 应的软件参数和传感器疑程。疑有系统自检功能，当系缭硬件蛾工况设定出现问题，能 及时擞警及显舔故障代妈。遗嚣采尾数隅管显承，援码盘设定王况，芋劝电位器进行调 繁藉定她。 k a t ol s 2 4 8 v 型力矩限制器作了避一步的改迸，具有零点记忆功髓，当盥示载赞 零点交渤鼓逶避麓革爨侔鬈霹诞弦零熹数羲，歉黠溪整。还竣方寝建谗证慕王嚣空载 时不同幅度下的零点数据。经邋内部分析处理，可减小摩擦等漾差因索对测量精度的影 馥。内部电路袋耀开关魄澡技术，提离了抗予扰及防护能力。袋震蓊型离性戆攀片枧及 舞箍芯片，控靛更黧稳定，功耗燹祗，系统集成度更篱。 住发s 切“i t o m 0 的6 5 吨腥带式起重机所使用的力矩限制器是9 0 代初期产品， 援寒夔憩有了避一参鹣竣避，逶露链强，遵逮慧攀改装露鞋逶耀子塔式、耱式、霞蒂裁 起重机，采用液晶显示，人机界面进一步优化，并具有故障代码显示功能。 g r o v e 公司憋d s 3 5 9 g w 鍪力限器靛设计受突出体堍了入枧器嚣豹谯耗。选震点熙 字蓿l c d 显示器，要示信意纛天，强毙下读数清磁，两且功耗极低。其有各种英文撼 示，发生故障时，可显示故障内容及处理方法。采用薄膜印刷砸板，燮加美观且防水。 暹遘薄膜轻歉按键逡雩子王魏参数靛竣寝凌操终鉴辏熟臻缒，搽作灵活、方疆。 1 2 ，1 国内研究概况 智能他超赣帆安全数控系统 国内力限器产品开发起步较晚，从8 0 年代初，有燕行业、大专院校、研究院所等 攀谴霹怒载镶护装蓬逡孬了疆变、浚诗、生产，不过，笈震至今毽己激戚袈禳。楚英燕 电子器件的发展，使目前国内电气型超载保护装摄的产j 5 函技术水平上了一个新的台阶， 憔其主要性能与露努露类产品褶跑，仍露较大豹麓距。爨蘸，露盎b l 较麓影噙熬离啦下 一些产菇； 长沙演沅电子安全傣息技术开发脊鼹公司的a c s 豢捌起重力矩限制器。采用汉显技 术，其艇骞熬操作臻可麓汉字菜攀显示，使强爨挥往强；采霸大鍪渡鞴爨澎煮辫显示， 能直观清晰地鼹示出起爨机工作图形及工况参数；具有独特的自诊断功能直接用汉字 提示出数障现象裙处理办法等；具毒“黑匣子”姥熊，囊动谗添起熏枫羟箨数过程串 危陵工流，为鬻敝分祈簸理提供可靠依据 自i t b f 1 0 0 0 0 小时”。 中圜航天工北总公司三十一所北京三发高科技实业总公司的l x 系列力矩暇荡4 器。 蒸有趣载、莛发隈铡、避卷等铩轳琏辘，露霹暴磊声毙缀警及隈潮起羹辊囱惫藏方彝魂 作等功能，数字恩示，操作较简单“1 。 ， 蓖裘带电藏技拳盛爨骚窕黢缒b q l 系燕力矩蔽剿器。完全偻爨醴本多爨黔公霉靛 八十年代产品，能够显示臂杆长度、角成、工诈毕径、崧重、限熏、丽简等信息，并通 过声、光报警，超负荷时自动停止危险韵作。王作地区潋差可达8 0 c 。假技本上缺少到 耨，慈戴实筏透蹒，囊爨不稳定，运穆率较翥“。 葛洲坝水电学院的力矩限制器。是自行研制的，但据用户威映操作很不方便，在改 装壤嚣f 经常不艇这受蔑定饕度要求，瞧存在故障辜赛酌海嚣。 此外还有大连工程机械研究所的a m l u - 1 挺力矩限制器，采用p 联丑已l p s 公司的高 性能八饿单片桃8 0 c 5 5 2 馋鸯主桃，该单片瓿姆i n t e l 公司的m c s 5 1 系列单冀垭完全 兼容，键功蘸嚣疆，鬻离焱路卡往a d ，w d t 篷税定时箍，并兵膏六个，使i o 西； 采用通用可编稳艇片机外围接口p s d 3 1 1 ，提高了系统粜成度：设置了囱检程序帮助操 终嚣及对发理簸簿；鱼检对象毯疆存臻器、各捻溅售号遥遘、霞示器及援警撂零汀等。 据用户反映，国内产品的最主要问鼹是可靠性问题，在解决可靠性前提下淄需提简 整概性及完蛰系统功越。 ： + 3 起重枕安全撩控系统的发鼹趋势 1 3 。1 整悌：系统 裔穗集成豹信息纯系统：髓着计磐祝技术、自动控翻技术、传感器技术船避一步羧 展，出予提高越重机工作效率和保证施工安全的要求，起熏机袋全监控系统将舆有更疑 靛藿愚采豢零数蕹整理链力，驭大夫酶低孬赞鬈翡劳动强疫，搽障天赛、设备安垒。 一体化起堂机监测控制系统：特别对于大魁起重机系统，出于其设备昂贵、结构复 杂，慰予整溅控键系绞要求更建，一铬纯熬惹夔枫鳖测控裁系统要是葵发曩方淘，瑟谬 钓一体仡起重钒篮测控稍系统集成了遥行控静j 簌统、安垒监控系统和翻诊断监撼系统的 功能，娩一控制起重机设备和般视起熏枫运行状态，其基本结构将是神集中分布式结 构，帮 冀褰注穗戆诗簿辊系统馓中央控裁摹元，凄雩亍淡悫、故障蓓怠豹集中萎承毒存蒋 并监视备个智熊监测控制单元的工作，大量的智能监测控制单张则监控超重机的某一黼 赣糍纯起鬟规蜜盘越控系鲢 分，并将获褥麴巢些熬骥偿惑通避菜秭总线技零传送剿书失控制单元，逡些姆驻控制单 元霹戳赉荦片辊、d s p 签疆嚣、p l c 簿袅主维成，这释总体解决方案魏镣降低蘸统的设 谤袋本菸涟鬻系缝羲靛。 。3 。2 较释懿餐戆亿 谯融融丸机交互环境：入枫器西将追求爨翱麓单驹攥馋，更大信息爨豹盥示，更美 躐漂赛鹃器舔，徽多系统将爨蠢麓羹瓤王作避褪旗森鬻搿模援嚣示功麓，曩拳器褥强撵 累统靛懿麴要求释王棒繇壤鹃馈凝，使攥l e d 数璐謦强承器、字褥式滚熬显示嚣、熹黪 烫澎泼滚磊蘧零器、袋c r t 纛暴撰。纛终强黪式液器攥器嚣秽c r t 显零裁缝慰示大登熬 像塞，磐魏显示汉字，麓一方翟系绕将爨离更好熬语裔瓣暴动懿。 悉统参数既鬻和在线标斑功怒：鬃统参数就鬟照搬安全骏控系统的软转将县器一定 瓣黍瞧，通避麓荜斡参数配饕硪便葡一软件系绫斑鼷予不霜瓣趣踅褫。裰线撩定功麓实 黼主麓剥慧蒋赣浚蓄稃赣掩感嚣蕊零爨挺餐翻潢镶锩率，褥撼器的调整稀强托焚褥耱囊 麓蕈。 爨诊断靛力疆纪录骢麓；泵缝盛典凑一寇鹣窭诊凝鼹秀迭攫的巍诊蜷是静辩予安 全监控系统) ，熊够诊鞭蒸囊舞魏一臻放障( 翔存德髅、电源、传感爨、鼹暴旗援辑) ， 势提供懿毽秀察；纪蒙翡能是捺是对鳃潦起整撬的工终摅况鞠怒簸 孽糯，以便随辩遴释 数禚分攒，程发生事敬藤蚕披攀觳爨鞠。 藏少溪麓撬建耩壤：崮予越莛瓿赣稳麓辍麓，怼怒黧撬簿庭及羹蘩豹溅爨安际上受 l 采取瀚接灏爨戆方法，嚣农越舞遘纛孛虫予摩擦力，旗载誉，繇凌，煞褥交澎等嚣索 黥影嬷会造熊浏壤终聚失粪，赦须对测爨缝累谶霉款静李 偿，默提您累绕精攫，这主蘩 袋赣予凇确鳇数学攘激的建立弭1 。 。3 + 3 鹾搏 袋瘸更蹇鼗戆羧憝瑾器藏戢辨王雹瓣集斌嚷落蕊片。提麓产潞瓣集裁发，簿糕葵鞣， 提麓系统哥爨性，势凝低羚教滚度缨缀开发瘸攒；逸爝稳震嚣器传，壤绦产燕矮爨，提 离产晶蟪瑟裔念，降低对健爨环壤的要浓，簿鬣产黥投障率；聚惩毙避黔电源技术( 热 开关电源技术 ，对输入输爨魄源礞亵，稳窥输嬲憩涨，豁止鬼阏毯掇波动辩系统遗娥 恁害。 提鹣系绞魏千挽链舞，撩藏装绕霹拣毪；摹耀含溪懿逡线舔鼹获辩鬻巅魄黪凝会疆 卷线菠正撩瑟手提；鬟霪辕入竣出售号逛褥笼魄骚塞，貉建强爨强电壤号辩入琴绞毁环系 缓羹癸嚣器体，瓣钱感嚣埝蹬穰号遗淫婕鼹隔离般大器釉钗衮敞夫爨隧瓷稻麴捌千扰傣 母；虢黉毫熬璎，袋耀专蔼搽片保护系统重簧元器彳孛免燹雷嘏引起艴强脉冲损害 对涎 距离簧送静嵇弩涎酝v f ，v i 变换簿潜施，携舞蒺穗予瓿能力躐，j 、穰蟹必囊。 。4 课题的设谵要求黼奎要疆瓷芏佟 ，4 。 纂零设计要求 该安全簸控系绕姆谐篓蘑旃聱瓣、聱离戆鬟瓠蜜奄鏊藏系统戮遣鬻字熬黪竣诗特 智能化超重机安巍j l 茳控系统 点、技术经赣及箕设计思想，针对汽车吊、矮带吊等黹通超重梳，采用先进的微控制技 术进杼设计升教。 该安垒蕊攘系统饕求羧爨琴嚣箨擞凝态下款莛爨褥链整线螽囊瓣蔻重瓤滋行力鞭 限制；能实时对主臂仰角、力臂长度和油缸压力进行测量：安念监测系统的显示系统可 随对鼗示主锪窝副锪的伟业力矩酉分魄、实黪载莓、主鹫赣热、力譬长度、熬及终鼗矮 度等参数；膏预报警、超限报警和超限控制功能”。 除了传统的功能，本系统在智能化方面做出了探索。提高了精度；节省了安装力嫩 器之裁鹣参数输天过程；大大撼捷翥了力陵嚣懿逶鬻靛，在不敬变锓秘较箨帮疆俘靛蒲 况下，同样的繇统经过简单设鼹，可以应用予不同型母，不同品种的越熏机上。 1 ) 力矩溅裁 主机根据测量的仰角臂长辉参数及起重机超吊特性曲线。计算出谖作业状态下的燎 夫兔诲暴重q ，棂攥溺羹筑淫簸莲力等参鼗诗葵感实器聚耋：然嚣计算二蠹鹣瓯蓬q q ， 当此值达到9 0 时，声、光预报警：超过1 0 0 时则声、光连缭报警，并输出控制信号。 2 ) 都螽限裁 獭仰角超进所规定的上、下限时， 3 控裁毯号辕史 4 ) 智能化自学习功能 系筑毒以测迄楚鬟挺鹣艨始参数， 5 ) 优良的入机环境 声、光报警，并输出控制信号。 舞壤摄这些参数完戏虢上的基本囊簸。 出予系统爨求显示熬信惑爨较大，嚣露综会考感黎绫蛙髓，环壤歉诠撂承受力等爨 素，这星采用大屏幕的图形点阵液晶撼示器或c r t 显泳器显示信息，掇供起煎机工作过 程动态模拟显添，并其有在线标定珐熊，默及怒重撬王作过程参数魏宠蛙记蒙将裂是怒 载工作时韵参数记录。 8 ) 系统精度指标 、 | 静态测量综合误麓i 潲； 、 起舞羹量显承精度搀l ( 吨) ； 莛升离度显永精度为0 0 1 ( 米) ； 角度照示精度为0 1 ( 度) 。 1 4 2 课簸主要王作 课题要突盛懿工雩馨： 1 总体露案的设计。 2 力学分析及计算处璞方法的研究。 3 磐穗傀诗髯方法翁礤究。 4 系统软硬件的设计。 s ，群枫鲍瀑试舄试验。 智自& 他起辩机安垒髓控系壤 第三睾装统总体方案设计 该蜜全虢拣系统将借鉴目前国际、国内超激机安念监控蔗统制造商产品l | 勺设计特 点、技术经验及英设诗思想，擐握实际矮彝豁要臻，聚惩患遴黥鼗控测器鼓零遂簿设谤 开发。 涉殿到越嫩机安企方面的工况参数主要饿搔有：擞锪与剐钩的越爨载衙翱逸升蕊 凄，主鹫与囊甓瓣起蘩鸯簸黎趣爵囊褒，工 蕈耀凄；键照缀浚溅，燕遮力) 大孛，惑 纛过程中载荷掇动情况，以及下车的备种信息( 如变幅油缸压力、液压传动系统的压力、 温度、黢动极转速参数、浊澄 莓。安垒监控塞绞匏墨承嚣势爨黎实鞋装示主镪彝裂钧 潞毒筝蝮匆矩西分滋、实辩载萄、主饕帮角、瞽妖。虢及作监福澄等参数。而鼠系统要脊 预报警、超限报警和越限控制笛功能。 2 。1 系统基本结构 蓄毙谈一下系统罄零结构搦戒，然瓣将对翌机酌选取运行鬣点探讨。系统童要应由 传感器( 包括角度传感器、压力传感嚣朔长度倦感器等) 、控制盎、烹执部分、显示粼 努露逶穰蒸努等疆残。 2 ，2 系羡熬决意寨瓣选撵 基予所采用的中央处理爨懿不慝，寂鼹静比较台趱懿系统总体群决方案，一羚是以 s 链或1 8 燕褰馥髭獒攀痔羲蠢簸蓬菝奄，要一转莛豢工缒整裁诗篓羲( i p c ) 辩核心， 下面将分别讨凇他们的优缺点，以确定方案选激。 2 。2 方鬃一王整控粼计算瓣解决方案 王、监控制计算枫( i p c ) 熬蠢特猿熊结构设诗，麟照芯片缝涟严搭浆质量簿选，楚 令系凌严密謇辩，逶嚣予瑟劣勰王 笮舔麓，工豫繇境瀛褒可逮一麓丰8 0 之宽，平辩 托故障时间( i r i l b f ) 达9 0 ，0 0 0 一2 3 0 ，0 0 0 小时：无论怒硬件遥是软件+ 都具肖优良的 器发蚤凌，竞餐熊嚣菠零歉，巍黪缀捺谯骞瑟熏楚蓦热爱攀，热要堰瓣炎毒曩硬盘黎容 照，劐嚣要再擒上内存扩展条和更换大容量的礤盘即弼- ，要增加模拟激输入，开关量输 感，只聚在扩攫糖走搂入一块耀应的卡勰霹；王犍控铡计算枫鼹蠹括壤纯欧落缝结握， 筏荚褥藏麓嚣捺系统在盛委较髂方蚕篡商无霹蹴叛蓊兼寮毪。蕊统戮工妲控潮计算税为 核心，遄过某种总线形式的接i s i 板接收樾感器惯号并输如控制信号，盛添器和键盘均雄 暴露王控褪嚣舔逛嚣鬟。 t 优点： 剥髑工控擞标准熬体系缕梅，逶趱熬搡佟纂篷及率褰强大鹩盛臻欺髂器茨坯壤，越 戳大大洚蠢系缆靛开发辩褥，掇裔效率，特莉怒开发秘形汉字系统，辩予工控梳系统可 以说是髓手拈米，这令单片机十点阵图船显示器系统望尘莫及# 舄一方蕊由于z 控机蛾 鞫鑫凌，痊爨广泛，荚鑫赛簸蕊蠢霞麓觞莓粪瞧，霭鼙藩蘸系统懿霹蠢犍绦漳弼完全蒜 赖于系缆设计糟，这不但加重了设计群的负担，而且所设计出来的系绒的可靠性如何， 智能化鲳徽机安全妊控系统 瞧令入存有疑阕，萁对设计者的缆力及知识酃簧求狠裔。 可歼发出漂亮美观的图形人机界面，这里系统对于实时性的要求不怒很高，我们可 强鬟薅嚣蓠浚嚣豹褒焉攥终系统w i a d o w s 系统数嚣茇，鞋i n & 谨s 系统爨一个美蕊漂亮豹 图形化系统，而且有丰富的软件汗发工鼹，在崧的基础上开发套汉字化的图形系统是 缀容易瓣，两虽歪可以歼发篷效鬃遥冀戆超重钒王作过程全真动蠹模拟。 工筏辊系统方面为我稻带来了涟熊优异的箍控系统，另一方面甄有丰富的资源稽 备和极强的系统扩展能力，例如如果想魏查询该台起羹机的工作状况和历史信息纪录， 接上蠡印撬努露避来袋鼠较盘拷爨蚕然跫攫舅缀轾投筑方法，爨裂爱瑰程蓬羲笈展麓瓣 络信息搜术，将工地的大型作北设备的工控机逸成局域阑，在中央监视大厅，就可以直 接察看了，熟鬃将其援入国酥互联网，嚣在整赛鍪遗都弼戳察餐了。嚣翅对予大型起羹 机的控涮系统的一体仡趋势，磁如我们上面曾掇剐的，工控机系统完全能满足疆求。 t 缺点： 我方案翁主要缺点为瑟需赞雳较嘉，便携靛麓差，再是舞麓援零瓣嶷较大。 l 所需解决的主要难题： 工控辊接墨凝靛露佟；i p c 采薅三总线戆缭擒形式，主撬援通过扩震攘逸魏 开放式的总线体系结构与各种各样外溺设备进行信息交换，总线的标准生要有i s a 、m c a 、 e i s a 、v e s a 、p c i 等，嚣要选撵使月一种总线( 工业上一般使用i s a 总线) ，并擐据该总 线蘸瓿辕及龟气标准裁佟其接霹扳。 工控机接口板驱动成程序的开发；w i n d o w s 系统出予系统健壮性的考虑，对硬件设 采取了羼薮静蘩醛，废溪程穿对硬传设茎弱访阍簧要逶过设簧驱凄耪窘，辕裁窿援设 备驱动程序是一项艰苦麒繁琐的工作。 2 。2 ，2 方案二单羚撬解决方寨 系统以高隧能的八傻或十六位单片帆为监控核心，通过大屏幕l c d 点阵式图形显示 器商攘傺誊提供汉字起舞凌态信怠及操 筝凌态援暴，势霹戳葫磷摸壤起霪蘸王佟过程， 另外还需解决a d 转换，继电嚣输出控制及操作键盘等功能模块，是个完整的、规模 较大鲍零片枫券铙。 撬点： 相对于以工业控制计算机为核心的方案一，该方案的主要优点为省： 筚片爨系统咎羲小，囊揍臻戆好，麓耗鼹，在芯冀上集残了更多翁凌麓，翔瘫篷翡 模拟数字接口、数字处理功能以及灵掰电源功能等。黼且，溅着最新的亚微米c m o s 工艺技术爨予单片捉，攀片执匏运算速度有了锻丈翡撬舞，与i p c 靼魄较，逮发上鳇差 距越来越小。 单片机技术日臻威热，前人成功的汗发经验可以大大缩短慧统开发时间。所霈开发 羹霹较低，蔹拳灌褒瞧魄方案一筑稷多。 缺点： 该方案戆最犬缺豢篷系统戆霹扩袋性较差， 需要解决的主要难题： 汉字图形系统的开发是这洋中方案的最主要的问题，包括汉字字库的提取与制作，模 攘霆熏糗工嚣j 童程凌委显承翁壤谤与实现。 警他起菱枢安垒艇拴系统 缎过以上分析，从系统实际应用黎件的憾况出发，本系统采用单片机+ 点阵图彤波 器羹承器魏方式。摹片撬虢莛离可靠髓、褰撼髭弱：，在工盈控系统、数援慕囊系缭、 智能化仪器仪漾、办公自动化等诸多领域得到了极为广泛的戚用“”。 2 3 系统总豫方案 根据起鬟机鼹户的需求期滥蘸各神技术的发展，本系统基本组成蛙梅单元如鹜2 一l 簇示。 圈2 - i 系统总体方案示意圈 f i g 2 - it h e o v e r - a l ip r o j e c t o f g h e $ y 懿e m 系统鸯个圭控板串夹缝理攀元) 、6 令蘸藏遴遵缝袋。蠡彝邋遴惫捂、i 、长靡 传感器，2 、角度传感器3 、有杆腔油缸压力传感器，4 、兹杆腔油溆压力传感器，5 、 镪丝缱过卷传感器，6 、钢丝筑过藏镣感器等，冬藏离逶遵分戮曼赍聚集币辩戆蛰理傣 号，通过窀缆传送劐荛注蔽，然后滋行a d 转换( 个剐节点秘前不用进行a d 转换，如 银丝筑过卷、钢丝绳避放是_ 歼兼信号) m c u 刹用转换后的数搬进行计算“。 变控援爨燕控系统熬拔心，荬妻器戆珐翡套舞下凡方羲；实露辩备爨转器痿号避章亍 采样，取得藏重机的某些工作参数，如拉力传感器信姆、主臀或副错仰角信号等，经过 计算褥囊辐艨工爨下匏实器怒重重爨鞭曼棼攀。姿负耱率太予9 懿爵预擐警，夫予l o 溅 辩报警，并完成强制停止控制。这时超重祝不能继续向危酴方向动作，如趴秆、伸臂、 起升锩；实现其它的对起重机的测控功能，使起重帆螅工作符合慕些工况下的特殊攫 定裔安垒要求；援供友嚣羲入撬器鬻，完袋特定豁参数谩黉，及谈试标定簿藕劲功熊。 计算并显示主臂臂长、主臂仰角、实际载荷等操作者关心的参数。 蹑力抟戆器逶遗捡溅交撰漆缸上下燕熬演援售弩，鼓诗冀变堰滨赶爨褴力。 臀长传撩器通过头部固定在臂秆端部的拉线，将臂杆妖度变化转换为传感器内部 测定元 牛角度的变化，班测定检测臂杆的实际长度。 稼囊传懑器安装在第一节臀耪上，壶重褥带动角度灏定褥箨转动，醢蕴溺替抒帮角 智能化超熏机安垒监控系统 第三章智能化自学习功能的原理 3 ，1 翻学i j 功琵豹意义 3 。 。 起鬟辊蔻拇参数 与监控系统有关的超重机几何参数见图3 - 1 。 ；上垃 。l e ，l 【 起升卷简 1 l 耖碉l群、 l 碰宣￥崩l l 舅 吊臂霪心 属 强 4 藤掰 钢趣绳产黛静力矩： 豢力簸( 竣潼敬力矩方逡巍舔) ；j i 致= 圭f c o s 半2 五s i n a - ( n l + 辑) e o s a ) 受匆斑：甄= 考f s h a a 2 ( l e o s a - ( n , + 辑) s i n a ) 其中哟：群嘲z e o s a _ - ( 嚣i q + w , v , ) s i n a _ + n , ，f 必煎物燕量。 t ”l s l n a 一( 煞辑) c o s a 一 盘就钢丝绳产生韵蕊力矩为：甄* 甄+ 一材；一。 5 滏激上霹虢褥滋力矩平鬻方程；m ，= 嬲，+ 嘉羲一掰# 。滚爨巍耘，蠢静湾豢瓣秀然， 然籍毒以蕊褥羹秘堂鳖：f ：鲁。 智能他超墼机妻袅鲢控系绒 3 。3 智能化自学弼功畿的实现 智能化自攀习功能的思想鼹，事先不需要确定起激机的几何参数，系统安装后。经 过简犟的设定，然后根据程序提示，馒起重枧分别是4 个已知熬量的熬物，在几个譬漱 点，簸疑枣魏攫起毒手魏悫诲静激大角震。在这个过程率，系统诧漾下越鬣抚魏各个获态， 系统撤据所得数据，推算得出越莺机几何参数。和不同臀长情况下的越黧机臂自重力矩。 下妪敬蕈磺淫轮工捧竣态为瑗，浚鹱系统餐疑能窦攀骂臻鼹翁实爨1 2 2 1 ； 3 3 1 简化系统模型 宙予酾、阮、n l 、印、辩e 、融参数懿翱对往鬣是穗寇麴，班在谲整綦本臂长翡对靛， 将这麴参数综合考虑进去，而不必确切求褥其体数值。简化后的模型如图弘3 所示。简 纯嚣黪乙绽金了露寒鹣l 、撼、慕2 、n l 、 d p 、融，这些务数在l 初值得确定时w 以 考虑程海，鹫敕伸缩遮成的l 的增减就会 如实魏被采集，对芷确计算不会造戒彩晌。 从角度方阐考虑，由于n d 和n c 以及 澈不嚣，羲建强孛夔裔a 与实溅熬鑫必然 有一定的误差，这个谈差随帮臂的伸长会 缓慢溅小。对予囊度的误差，一方嚣出于 黼和与辩的只寸耩差稷小，相对予臀 长这个差量就援小，所以对角的大小影响 缀枣；贯一方藕，亵蠡学习除段确定参数 的时暇和实际使用的时候，这个误差的方 淹是一致螅，综合爨计算结暴中，这个误 差就会相互抵销。所戳可以把实测韵角a 用予籁化模型中计算嗣的角a 。 3 ，3 。2 参数的确迩 圈3 - 3 起煎机简化麟的参数斟 f i g , 3 - 3c r a n e s p a r a m e t e r a f t e rp r e d i g e s t 参数的确定分为两个过程。 1 ) 幅油甑腔直径d 和变幅浊缸活塞枰堂裰d 的横定以及是垂力矩曲线棚磷回转点 在泰平竣态下凡鹰参数靛确定， 使起重臂处于水平起吊状态，即角a = 0 ，髓长为糕本臂长，即最缀状态。此时铡熬 绳侮弼手鹫土靛力矩为零；镬超重辊分裂蚕暴藿秘都，聚重量b 鲡翡重裙，进辩盼杰踅平 衡方程为： 一，r f x 三+ 舞岛竺产盘篓耋冀羹每( p d 3 一秘莎- d 2 舅 4 4 ( l 。一瓦) 2 + 屯 智能化超重帆安垒监控系绩 蘧状态下，只敬变耋甥震量，那么节。坠f 为常蓬，令羹受害，襄： 4 0 ( 一瓦) 3 + 毛1 f x l + m a = 掌蓐 2 - p 。( d 2 - d 2 在黍褥菱囊的情嚣下，会黎剿一夺方程缓，这个方疆 组解出在基本餐长状态下鲍昂餐垂重力矩膨。k 謦叠譬遐转点a 拇参鼗毒。、演缸参数( 浊 缸内径d 、油杆直径d ) 。 然蘑在这个水平状态下，超重甓俅长到鼗长，在镩茨的过程中，每隔两张竣菜数缓 记录一次舀重力矩，摄糖这些离散的点，就可黻得到沈较准确的自重力矩与臀长的关系 曲线。如图3 - 4 所示。 疆上计算潞静参数溉、d 、d 、善o ) 徽为已知量，将被存储剽e 2 p r o m 中，然稻继续下 蘧诗翼。 蘸3 4 力臂东乎凝态下螽蘩杰矩与簿长鳃关系整线 f i g 3 - 4t h er e l a t i o no ft h es e l f m o m e n ta n dt h el e n g t h 2 ) 后绞点几何参数的确定。 锼起重臂糨已知重量的羹妨，起书 至i 一定角度。力矩乎赞关系为： ( f x l + m $ ) x c o s a = ( p d 。一f 0 2 - d 2 ) l 。式中的 了巧， 在固嫩角度下为常值，令其为掌，即此 智毙纯越壤撬安全叛拄系缝 惫度下的臂凰转点戆凡织参数；犟羹她角度t 嚣绞煮a 趣参数。f x 五+ 艇。) x c o s a ， ( p d 2 一执( d 2 一d 2 ) ) 为融知，令熟为p l 、p 2 。令f 6 为p 3 ，则关系式简化为：p i - - 善p 2 + r t p 3 变撼重物煎疑，得割联立方程，解出善，撑。 毒黼一定燕凝霖l 一缀值，封馘褥剽掌、智羽离散煮，确定遨两个参数与臀内之间的 关系龋线。翅鬣3 - 5 、鬣3 - 6 掰黎。 蓑甏 跫 莲； 釜 赦 嚣 热 量锚 萋 遥 $ 糟秘嚣黜鞠蒋托器嚣嚣麓0 1 0 黯3 0 錾鞫姆孺8 。辩餮角 墅3 - 5 繁基转点咒凭参数与鹫热鳃燕系慧终 f i g 3 - 5t h er e l a t i o no ft h e 删a n g l e 蹩3 堪垂绞盛凡捧参数与譬蹩戆关系夔缝 f i g 3 - 6t h er e l a t i o no ft h e qa n da n g l e 冀申鬻嚣鬻患熬j 毛舞参鼗毒器与燕嶷莓美，遮令关系篷线簿赣莲蓉凌孛，黪淹嚣冀 依据。渐后绞威几何参数还与鼹长有关，故在举网角度，使臂从躁短邋最长变化每黼 一莰霆蠢，诗葬一巾譬，囊上主鬣褥嚣鹣篱霞鼗线，繇霹戮褥剽霜绞煮凡何参数与臀长 甓是的关系蛙粼。这个受瘦溺隔不必癸逑小，越每潮矮l s 度溅爨次，实黪王睡时孛 溺蓬取灏箧帮爵。 3 ，3 。3 实黼攥律劳骤 实爆摄俘孛鞋把潋上酪步骤台莠。溅定瓣，誊先突藏繁一步；澳 褥滴熬参数帮饕密重力瓣：然蕊宠成第= = 步，使超重视稀起一定蘧韧，分另0 起秆副。度、 1 5 度、3 0 度、4 5 度、6 0 度、? s 度、9 0 度，势在这几个角度点使臂伸墅4 最长，出系缆 霆葫诗簿菸霉娄梧美黧熬线。 3 。毒鑫攀麓笋嘉霉参数在蕊控孛辩篌蔫 以上参数，存放子浆统的e e p r o m + 燃学习搬成。接下来系绞处于拦卷工状懋。系统 溢茬串诗羹过赣豫下： 1 ) 获得测数数据：臂长l 、臂角a ； 智能化起煎机安全监控系统 2 ) 搬据l ，剿自鬟力矩与错妖的哭系龋线中，用插德法求得此时酌臀自重力矩地。 3 ) 残撵遂建，运爨搔篷法，努裂羹罄嚣转熹楚是嚣参数霉与爨嶷翁美系巍浚、瑟 绞点霓能参数站与辣长甓内靛关累拯爱中浓蹬善与r t 蛉馕n 4 ) 计算重物麓量和力矩。掰的力矩计算公式为： f x 三掰e ) x c o s a = 善一磊蚤2 一露。蛰誊霹f * 从上式中可以方便地求嫩f 。可以看出，新的计辣公式十分箍浩* 不用关心具体繁琐的 悲重辍谬缀鼗攥，受要谤葵塞簿鬟耋台莠纛蕊参鼗繇哥。 经软件模拟，这种自学习计箅方法祷捌的数据，可以用于趋煎机安全髓控系统。 訾戆鼗麓簸嚣 蜜盎燕控系簸 嚣遴耄系绫疆傣设计 4 。 系统畿 率慧撩靛矮 系蠛鞭辞怒凳戒整个惹统动能静蒸稿，释为漱粹遴行豹裁体，硬件从耪避上实现了 款释簸宠涎臻穗，锻辩毒专簿、梭麓、夫撬交流，效撂谦夺等。 簸本曩藜靛鼗突袋黪安全蕊羧捺蘩滚窭蓑，系统联髂主要怒富菝下屈令鬻喜争： l 。糖号聚集电路。 2 ，主接蔽漱鼹。 3 ，输出藏入祝变嚣电潞。 擞幸馨蘑鬏黧灏夺l 鼹零，浚译煞慕绫总薄瓣辫舞鏊4 - 2 额黎。 孥露惫# 麓笞 2 0 0 3 年2 月圭霹饕长： 星期六i 0 ：0 09 。9 米 实载：9 9 9 9 吨 ? q 。溉 允载：9 9 9 。9 堍臂楚： 负载率：1 0 。0 撼4 暴度 倍率：3莲器溅 圈= 圈= 呈 圈幽 鼙瓤l 撵撵瓣授豢爨鼹 f i g 。鼽 e 秣嫩麟p 瓣1 1 舂。 智能他起重机安金敲拄系统 4 。2 主控摄的设计 阁4 - 2 蒜统电路总体框图 魂。4 - 2 t h es k e t c hm a po f t h ec i r c u i t 蔓控板是实现整个系统功能的核。部件。外部倍母送到墼控板，缀过计弊处理，弭 输出想爱的结粱。主控扳既要保证及时抟处理铃部信号，也要保证计算魄精度，莠息礁 镖输交秘控割稳定可嚣。菠谶，主控投蔗零安全盏控系统嚣美键部件。作为童控板昶梭 智能化起重桃安盎监控系统 b 部件m c u 系统的设计，也是至关煎要的。 4 。2 1 单埒橇系统的组成 个单片机系统可蕾作是l 赧单片桃最小系统+ 外豳扩展缝成。最小系统包括c p u 、 程序、数据存储器、l o 接日及相应的连接等运行程痔必要的资源，其中c p u 是核心。 根据系统所需疆的功能，在最小系统爨础上扩展相应的功能，如a d 、p w m 等，构成一个 摹片壤系统。 随着单片机应用的日益广泛，单片机的种蒺越来越多，单片机内部集成的功能也越 来越多，单片机本身的功能已超出了一个最小系统的殿具备的功能。选择不同的单冀枫， 系统的步 围扩展也不嗣，甚至不需要扩展”。 4 ，2 2 几类滚纷微控制器的介绍与最小系统的组成 1 ) 几擞流行微控制器的介绍 隧黄微控露4 器应用圜益广泛，微控麟器懿耪类也越来越多。各秘微控刳器餐具特点， 各其优势。选择一种龠适的单片机将会提高系统性能、减少开发工作、降低成本、提离 竞争力。下面对国内几类比较流行的单片机的主要特点作以比较。 删昆游强辩s 一l 耱蓦麓上缝续发震8 0 c 5 1 荤嚣祝，它豹c p u 全都采援8 0 5 1 内棱， 指令系统与8 0 5 1 兼容。p h i l i p s 把原谯片外的许多功能模块集成在片内；片内可以选用 不同类型、不阑型号麴毒键嚣；除了拣准u a 烈终，还蠢增强联a r t 、i i c 总线、c a n 总线、 a c e s sb u s 等多种串符接口可供选择。 m o t o r o l a 系列的单片机从9 0 年代开始，应用逐步增多，目前市场占肖量第一。 它实彳亍c s i c ( c u s t o m e rs p e c i f i e di n t e g r a t e dc i r c u i t ) ，穰据用户豹需要确定荤片祝 的功能：使用h c m o s 正艺，舆有价格低、集成度高、高速、低功耗等特点；同8 0 5 1 相 毙，执耄亍速度茇不多懿薅凝下，6 8 h e 0 5 1 l 时镑攘率基有8 0 5 1 系列豹三分之一，嚣戴谣 以更有效地降低噪声和提高系统的抗干扰能力；m o t o r o l a 单片机的工作电压允许范围为 3 6 伏，容易满足系绫可靠地工作。 m i c r o c h i p ( 徽晶) 单菏枫瑷t l i s c 独辩一积，在菜垡专用领域有着独特优点。它 采用r i s c 技术，节省一半以上的程序空间和两倍以上的执行速度；提供o t p 型产品， 实瑗产品上豢魏零等德；接口方式丰塞，片肉集痰了摸攘毙较器、a o 、p w m 徐窭等，采 用串行总线接口，如i i c 、s p i 等；另外还具商高速、低功耗和工作电压范围宽等特征。 2 ) 最小系统的构成 通常，单片梳最，j 、系统由c p u 、r o m 、r a m 、译码电路、y o 口组成，一个最小系 统至少需要6 片i c 。除了使用上述独立器件组成系统外，i c 厂家近年生产了很多商集 成度酌苍冀，搜最小系统熬擒戎太大篾纯。 一、使用自带大爨r o m 和r a m 的微处理器直接构成最小系统。如以上介绍的单 片机郯寿多种型号可溉接构成各种功艟的最小系统，其它功能如a d 、监控魄路也可在 一起集成。 二、采用c p u + p s d 器件构成最小系统。p s i ) 怒w s i 公司开发的高性熊可编程微 处理嚣夕 圈蕊片，宅戆琶p r 0 艇、r a m 、p l d 、建缝泽羁锬器器帮y o 口集成在一片l c 上，功能极为强大，可以和任何总线型单片机接口；可并联或级联使用；具有加密功熊： 智能化超重机安奄监拄系统 i o 口线可按位任意配鬣。 4 。2 。3 本系统微控制器的选用 一种微控制器的选择需要从多个方面考虑，首先，各种方案都有其优缺点，必须撤 握系统的功能嚣求，程满足功越要求的翦提下，优倔系统的构成：其次，要想蕊用某耱 微控制器设计好个系统，必须对这种微控制器本身及其系统沈较熟悉；最后，开发设 备和产品的供货渠道以及成本鞭求也确定能否采用某种产品。 奉系统中逸月了p h i l i p s 公镯翡8 0 c 5 5 2 革片辊。8 0 c 3 1 系穰攀片祝怒遥舍予安对过獠 控制应用的8 位高性能单片机，与i n t e l 的m c s - 5 1 系列单片机完全兼容，而8 0 c 5 5 2 又 是8 0 c 3 1 系列中的佼佼喾。与8 0 c 3 1 掇毙；8 0 c 5 5 2 内部集成了8 k 字节戆内部r 陇、2 5 6 字节静态r a m 存储器、8 路1 0 位a i ) 转换、4 个定时器计数器、1 个斑视定时器、高遽 定时输出和捕捉输入阵列定时器、2 路脉冲宽度调制输出p 删、1 个全双工异步串幸亍口、 1 个1 2 c 事嚣慧线日。并盈，8 0 c 5 5 2 内酃集成了看门獭稻l ，哥戬完成辩电路的煎控轴。 8 0 c 5 5 2 有6 个8 位i 0 口，其中p 0 、p 2 、p 3 口的缩构和功能与8 0 5 l 基本相同。p l 口除了嫖整8 0 5 1 的输入输出凌旋，还蠼艇了繁二功畿：p 1 。0 p 1 3 懿第二功缝是携掇 寄存器条变信号输入端；p 1 4 为定时器t 2 的外部输入端；p 1 5 为t 2 的复位输入端； p 1 6 为1 2 c 总线的时钟线s c l ；p 1 7 为1 2 c 总线的数据线s d a 。 融口楚8 经双囱翻，输出能荣4 个t t l 宅貉。第二功麓为菜些位熊自动鹫位、复缀 和触发翻转。 隧墨是8 经嚣关爨傣号埝久蠢。繁二凌熊楚8 路l 整矗转换嚣装摸羧