（控制科学与工程专业论文）基于dsp的异步电机模糊控制系统的研究与设计.pdf

武汉理下大学硕士学位论文 摘要 现代控制理论发展和应用，新型电力电子器件的出现和发展，微处理器的 运算能力和可靠性的提高，为交流调速的飞速发展提供了技术和物质条件；经 济的发展和社会的需求为交流调速提供了动力。由于直流电机存在着各方面的 局限性，而交流电机在结构、成本、维护、适应环境等方面优于直流电机，伴 随着交流调速技术的发展，交流电机调速将逐步取代直流电机调速。本文通过 对异步电机的数学模型进行分析，建立模糊p i 矢量控制系统，设计控制系统的 硬件电路和软件，并用计算机进行仿真。 本文从异步电机的数学模型着手，经过坐标等效变换，使得定子转矩分量 和励磁分量实现解耦，建立了基于转子磁场定向的空间矢量控制系统。设计模 糊p i 控制器对系统中的转速环和电流环进行控制。 微处理器运算能力和可靠性的提高，电力电子器件的不断进步，使异步电 机控制系统的硬件电路设计得到简化。本文以t l 公司的t m s 3 2 0 l f 2 4 0 7 作为控 制芯片、三菱公司的p m 2 5 r s b l 2 0i p m 模块为逆变器和其它器件建立异步电机 的硬件控制系统，其中还包括上电保护、动力制动、转速检测、电流检测等模 块。 软件是控制系统的灵魂，软件直接关系到系统性能的优劣。通过分析在逆 变过程中加入死区后对输出电压产生的影响，以减小不利影响为目标，用软件 对时间进行补偿。设计d s p 的c 语言程序，实现异步电机模糊p i 控制系统的设 计要求。 计算机仿真技术的发展和普及，部分替代工程实践，可以在计算机上模拟 整个调速系统，通过仿真调试得出结果，来指导工程实践。用仿真软件 m a t l a b s i m u l i n k 对设计的各个部分建立仿真模型，组成电机控制系统的模 型。在计算机上进行仿真，验证了所设计的控制系统方案的可行性。 关键字：异步电机：空间矢量技术：模糊控制；数字信号处理器；智能功率模 块；仿真 a b s t r a c t t h et e c h n o l o g i c a la n dm a t e r i a lb a s e s 佑rm eh i g h s p e e dd e v e l o p m e n to fa c t e c h n i q u eh a v eb e e np r o v i d e db yt h ed e v e l o p m e n to fc o n t r o lt h e o r ya n da p p l i c a t i o n ， a sw e l la st h ei n v e n t i o no f n o v e l t ye l e c t r o - d e v i c e sw i t ht h ei m p r o v e m e n to fc a p a c i t y a n dr e l i a b i l i t yo fm c u t h ed e v e l o p m e n to fe c o n o m ya n d s o c i e t yn e e d sp r o v i d et h e i m p e t u st oa ct e c h n i q u e d u et ot h el i m i t a t i o n so fd cm o t o ri nv a r i o u sa s p e c t s i n c o n t r a r y , a cm o t o ri sb e t t e rt h a na cm o t o ri nt h es t n l c t u r e ，c o s t ，m a i n t e n a n c e ，a d a p t t ot h ee n v i r o n m e n t ，s ot h ea cm o t o rt e c h n i q u ew i l l g r a d u a l l yr e p l a c i n gd c t e c h n i q u ea l o n gw i t ht h ed e v e l o p m e n to fa ct e c h n i q u e b a s e do nt h em a t h e m a t i c a l m o d e lo fi n d u c t i o nm o t o ri s a n a l y z e d ，t h ef u z z y p iv e c t o rc o n t r o ls y s t e mh a sb e e n d e s i g n e d ，i n c l u d et h eh a r d w a r ec i r c u i ta n ds o f t w a r ea n dc o m p u t e rs i m u l a t i o n i nt h i sp a p e r , a f t e re q u i v a l e n tt r a n s f o r m a t i o no fc o o r d i n a t e ss ot h a tt h es t a t o r s t o r q u ec o m p o n e n ta n dt h ee x c i t a t i o nc o m p o n e n ti s d e c o u p l e d ，b a s e d o nt h e m a t h e m a t i c a lm o d e lo fa s y n c h r o n o u sm o t o r , a n dt h e ne s t a b l i s ht h es p a c ev e c t o r c o n t r o ls y s t e mb a s e do nr o t o rf l u xo r i e n t e d f u z z y p ic o n t r o l l e rh a sb e e nd e s i g n e df o r t h es y s t e ms p e e dl o o pa n dc u r r e n tl o o pc o n t r 0 1 i n d u c t i o nm o t o rc o n t r o l s y s t e m h a r d w a r e d e s i g n i s s i m p l i f i e d ，b yt h e i m p m v e m e n to fm i c r o p r o c e s s o r sp o w e ra n dr e l i a b i l i t y , t h ep r o g r e s so fe l e c t r i c s d e v i c e s i n d u c t i o nm o t o rc o n t r o ls y s t e m si s d e s i g n e d ，b a s e do nt ic o m p a n y s t m s 3 2 0 l f 2 4 0 7a st h em a i nc o n t r o lc h i p m i t s u b i s h i sp m 2 5 r s b 12 0i p ma st h e i n v e r t e r sm o d u l ea n do t h e rh a r d w a r ed e v i c e s t h i ss y s t e ma l s oi n c l u d e st h ee l e c t r i c i t y p o w e rb r a k i n gp r o t e c t i o n ，a n ds p e e dd e t e c t i o n ，c u r r e n td e t e c t i o n ，e t c s o f t w a r ei st h es o u lo fc o n t r o ls y s t e m ，a n dt h es o f t w a r ei sd i r e c t l yr e l a t e dt ot h e p e r f o r m a n c eo ft h es y s t e m t h r o u g ht h ea n a l y s i so ft h ei m p a c ta f t e rd e a dz o n e b e i n g i n s e r t e d ，u s i n gt h es o f t w a r ec o m p e n s a t et i m et om i n i m i z et h ea d v e r s ei m p a c t d s p c l a n g u a g ep r o g r a md e s i g n e dt oa c h i e v ei n d u c t i o nm o t o rf u z z yp ic o n t r o ls y s t e m d e s i g nr e q u i r e m e n t s t h ec o m p u t e rs i m u l a t i o nt e c h n o l o g yd e v e l o p m e n ta n dp o p u l a r i z a t i o n p a r t l y i l 武汉理i ：大学硕十学位论文 r e p l a c ee n g i n e e r i n gp r a c t i c e t h es p e e dc o n t r o ls y s t e mc a nb es i m u l a t e di nt h e c o m p u t e rt og u i d et h ee n g i n e e r i n gp r a c t i c eb ys i m u l a t i o nr e s u l t sd e b u g g i n g b u i l d s i m u l a t i o nm o d e lo fm o t o rc o n t r o ls y s t e mw i t ht h es i m u l a t i o ns o f t w a r em a t l a b s i m u l i n k t h er e s u l to fs i m u l a t i o nv e r i f i e dt h a tt h ed e s i g no fc o n t r o ls y s t e m s c h e l t l ei sf e a s i b l e k e yw o r d s ：a s y n c h r o n o u sm o t o r ；s v p w m ；f u z z yc o n t r o l ；d s p ；i p m ；s i m u l a t i o n i i i 独创性声明 本人声明，所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含 其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得武汉理工大学或其它教 育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任 何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 研究生签名：聋垄：茏煮日期逊：谚 关于论文使用授权的说明 本人完全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有 权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅：学校可以公布论文的全部 内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 ( 保密的论文在解密后应遵守此规定) 研究生签名：越 导师签名： 可只建一个表格。另外余弦值可以通过正弦值转换得到，c o s o = s i n ( 9 0 0 o ) ，所以 正弦和余弦共用一个9 0 度正弦表格即可。9 0 。2 5 6 0 3 5 0 ，即最小分辨率为0 3 5 0 。 当得出夹角0 后，s i n 0 可以通过指针n = 0 9 0 2 5 9 查表获得。 、，r + 八位查表指针 图4 - 7 查表指针 在计算过程中诸如正弦值、功率管的开关时间等为小数形式。然而l f 2 4 0 7 d s p 为定点微处理器，不能直接处理小数。要实现小数处理可以通过三种方式 实现：第一种把变量定义为f l o a t 类型，在计算时调用函数来处理。这种方法运 算量相当大，尤其是计算量很多时，不可取。第二种把变量定义为整型变量， 通过放大若干倍数来表示小数。如果改变精度时，为了防止溢出，整个程序甚 至需要重新编写。第三种是变量定义为整型类型，采用定标法来表示小数。q x 表示小数点的位置在第x 位右侧。浮点数x ，转换为定点数艺可以通过式( 4 1 ) 计算，相当于把艺放大2 。倍。 艺= ( i n t ) ( x l 2 。) ( 禾1 ) 定点数无转换为浮点数x ，通过式( 4 2 ) 计算，相当于把x ，缩小2 。倍。 工，= ( f l o a t ) ( x q - x ) ( 4 - 2 ) 本文采用q 格式表示浮点数。 4 3 本章小结 本章首先分析空间矢量脉宽调整过程中加入死区后，对波形产生的影响。 通过计算，用软件方法补偿死区的影响。其次介绍d s p 的集成开发环境c c s 、 整个软件系统的流程图和中断过程。 第5 章控制系统的仿真 随着计算机技术的发展，不断有高速度、高性能的芯片出现，为交流调速 提供直接的核心控制部分，使控制系统性能逐步提高、设计和开发简单；另一 个面，计算机仿真技术的发展和普及，部分替代工程实践，可以是在计算机上 模拟整个调速系统，通过仿真调试得出结果，来指导工程实践。仿真是以相似 性原理、控制理论、信息技术及相关知识为基础，以各种物理设备和计算机为 工具，借助系统模型对真实系统进行试验研究的一门综合技术【州。 在众多的计算机仿真语言和仿真软件中，m a t l a b 以其模块化的计算方法， 可视化与智能化的人机交互功能，丰富便捷的矩阵运算、图形绘制、数据处理 及模块化图形组态的系统辅助工具包s i m u l i n k ，成为最受控制系统设计和仿 真领域的软件系统【3 5 】。 5 1s i m u l i n k 概述 目前在动态建模和仿真等方面，s i m u l i n k 得到十分广泛的应用【3 6 1 。用户 可以使用它建立动态系统模型，来解决许多实际问题。作为一个用来进行动态 系统建模、仿真和分析的集成软件包，s i m u l l n k 不仅可以进行线性系统、非 线性系统、连续时间系统、离散时间系统和混合连续一离散时间系统的仿真， 而且支持多采样率的仿真【3 - q 。s i m u l i n k 有以下特点： 1 ) 建模方便、快捷：在友好的图形界面( g u i - - g r a p h i c a lu s e ri n t e r f a c e ) 下， 用户不必编写大量的程序，可以通过简单直观的鼠标操作，来建立复杂的仿真 模型。从物理意义上讲，每个模块类似于一个多功能硬件；从数学角度上讲， 每个模块类似于一个函数。用户只要把各个模块按硬件设计时要求连接起来， 就组成了一个仿真系统。 2 ) 易于进行模型分析：建立仿真模型可以像实际中设计系统那样，用自上而 下或自下而上进行。模型是层次型的，不仅便于在高层次分析、研究，而且可 以通过点击具体模块或子系统进行分析。 3 ) 优越的仿真性能：用户可以通过s i m u l i n k 菜单进行仿真，特别适合交 4 1 互式工作。在进行仿真的同时，使用示波器或其它显示模块可以观察仿真结果， 改变参数后，在示波器中也可以立即得到反映f 3 8 】。 s i m u l i n k 有许多强大的工具箱，其中就包括本系统用到得控制系统工具 箱和模糊逻辑工具箱，这使本系统仿真变得更加容易【删。 模糊工具箱提供了图形界面和模糊逻辑系统的命令行两种仿真方式。每种 都可以方便的建立、编辑、观察、分析、设计模糊控制系统，进行模糊控制系 统仿真。模糊推理系统的图形用户界面包括三个互动的编辑器和两个供查看的 观察窗口。三个互动的编辑器包括模糊推理系统编辑器、隶属函数编辑器和模 糊规则编辑器，用来完成编辑工作。两个供查看的观察窗口为模糊规则观测窗 和输出曲面观测窗【4 l 】。 5 2 异步电机的控制系统仿真模块 5 2 1 速度p i 控制器的仿真模块 为了限制幅值，采用饱和控制模块。速度p i 控制器的仿真模块如图5 1 所 不： r 、 l - l - i ，、 l 7 沙 7 。厂冈。 7 i 兰_ j 一 叫啦卜 + 图5 - 1 速度p i 控制器仿真模块 5 2 2 静止a b c 轴系到任意旋转m t 轴系的坐标变换仿真模块 0 和可以由式( 2 1 3 ) 计算的到。计算f 仿真模块如图5 - 2 所示： 4 2 图5 - 2 计算的仿真模块 计算0 仿真模块如图5 - 3 所示： 图5 - 3 计算0 仿真模块 5 2 3 任意旋转m t 轴系到静止a b c 轴系的坐标变换仿真模块 、和t 可以由式( 2 1 4 ) 计算的到。其计算f r 仿真模块如图5 4 所示： 4 3 专! h i a7 h 2i 日 kl j o 丹、1 - 一 - l 厂盲一 r i l a b e ，门。 i i 岬 叫= j 7 图5 4 、和如计算仿真模型 5 2 4 定子磁链的计算模块 定子磁链可由式”= 厶( t ，p + i ) i m 计算得出，其仿真模块图5 5 所示。 图5 5 转子磁链计算模块 5 2 5 定子电流转矩分量计算模块 定子电流转矩分量可由式f r ：粤上计算得出，仿真模块如图5 6 所示。 t 刀。k 孵 图5 - 6 定子电流转矩分量计算模块 5 2 6 扇区、开关时间计算模块 通过式( 2 3 7 ) 可以计算出电压向量所在的扇区，其仿真模型如图5 7 所示。 图5 7 扇区确定模块 图5 - 8 向量作用时间t a 、t b 、t c 计算仿真模块 5 2 7 系统仿真模型 模糊控制系统的仿真的一个关键模块是模糊控制器。模糊控制器可用模糊 推理系统的图形界面进行设计。设计时，首先选择曼达尼型控制器、两个输入e 和e c 、一个输出u ，按照它们的隶属度函数分布图在隶属度函数编辑器中分别 对输入、输出变量的模糊子集编辑。其次是按照表2 4 确定的模糊控制表输入模 糊控制规则。再次选择模糊逻辑算法，包括与、或、蕴含、综合和清晰化五个 方面的内容。本文与算法选择取小、或算法选择取大、蕴含关系选择取小、综 合选择取并、清晰法选择面积中心法。做完这几步工作以后可以通过模糊规则 观测窗或输出量曲面观测窗查看效果。最后将模糊控制文件嵌入到控制系统中， 使该模块与s i m u l i n k 连接。当仿真时，系统就可以调用该模块了。 根据给定转速和实际转速差值来选择用p f p i 控制器中的哪一个进行调节。 在s i m u l i n k 中，把计算差值送入s w i t c h 中与设定值比较，通过比较结果来选 择运用那个控制器的运算结果。当转速差值绝对值大于2 0 时选用比例控制器， 这时可以加快系统的响应速度；当转速差值大于5 小于2 0 时选用模糊控制器， 来减小系统超调；当转速差值小于5 时，选用p l 控制器，来消除系统静态误差。 4 5 5 3 仿真结果 图5 9 模糊p i 控制系统仿真模型 三相感应电机的参数如下：只= 3 7 w ：线电压8 = 4 1 0 v ，定子相绕组电 阻足= o 0 8 7q ，定子r = 0 2 2 8q ，定子绕组自感t = 0 8 m h ，转子绕组自感 = o 8 m h ，转动。l 贯量j = o 6 6 2 k g m 2 ，额定转x 鏖o ) = 1 2 0 ，极对数p = 2 ，转子磁链 给定为0 9 6 w b 。仿真结果如图5 一1 0 、图5 1 1 、图5 1 2 所示： 宙 。 龟 o 、t 国 翅 撂 时阍s 图5 1 0 转速响应曲线 煺 御 图5 1 1 转矩响应曲线 时间，s 图5 1 2 相电流曲线 通过仿真得出的结果，可以看出模糊p i 控制器结合了模糊控制器、p i 控制 器的优点，消除了各自的缺点，使系统快速性得到保障，没有超调和稳念误差。 5 4 本章小结 通过坐标变换、定子磁链计算和定子电流转矩分量等模块的建立，搭建了 异步电机模糊p i 控制系统的s i m u l i n k 仿真模型。经过仿真，得出异步电机的 电压、电流和转速相应曲线，进一步分析验证系统性能。 4 7 善v葛蝌絮 o 日v 1 6 1 工作总结 第6 章总结与展望 交流电机由于具有机构简单、工作可靠、效率高适应环境能力强等特点， 加上其调速系统方法不断改进，使交流传动系统有逐步替代直流调速的趋势。 本文通过对异步电机的数学模型进行分析，建立模糊p i 矢量控制系统，设计控 制系统的硬件电路和软件，并用计算机进行仿真。主要工作如下： 1 、分析异步电机的数学模型，用计算的方法得出转子磁链的电流模型，建立基 于转子磁场定向的空间矢量控制系统。设计模糊p i 控制器对系统中转速环和电 流环进行控制。 2 、设计以t i 公司的t m s 3 2 0 l f 2 4 0 7 作为控制芯片、三菱公司的p m 2 5 r s b l 2 0 i p m 模块为逆变器和其它器件建立异步电机的硬件控制系统其中包括上电保护、 动力制动、转速检测、电流检测等模块。 3 、分析在逆变过程中加入死区后对输出电压产生的影响，以减小不利影响为目 标，通过软件对时间进行补偿。设计d s p 的c 语言程序，实现异步电机模糊p i 控制系统的设计要求。 4 、用仿真软件m a t l a b s i m u l i n k 对设计的各个部分建立仿真模型，组成电 机控制系统的系统模型。在计算机上进行仿真，验证了所设计的控制系统方案 的可行性。 6 2 进一步工作展望 1 、采用位数更多速度更快的控制芯片，提高系统的运算能力和实时性。 2 、高精度、高分辨率的速度传感器不仅增加了系统的成本，而且限制了系统在 恶劣环境下的应用。无速度传感器的控制系统是一个新的研究方向【4 2 1 。 3 、采用更加智能的控制方法，如模糊神经网络控制系统。 参考文献 一、文献查阅报告：( 附所阅读的主要文献至少4 0 篇以上) 【l 】李华德，白晶，李志民，等交流调速控制系统【m 】北京：电子：l 业出版社，2 0 0 3 3 【2 】陈伯时电力拖动控制系统：运动控制系统北京：机械j ：业出版社，2 0 0 3 【3 】李永东交流电机数字调速系统北京：机械工业出版社，2 0 0 2 4 【4 】王成元，夏家宽，杨俊友，等现代电机控制技术北京：机械j ：业出版社，2 0 0 6 【5 】s c y d iv a k k a su s t u n ，m e t i nd e m i r t a s o p t i m a lt u n i n go fp i c o e f f i c i e n t sb yu s i n g f u z z y - g e n e t i cf o rv fc o n t r o l l e di n d u c t i o nm o t o r s vu s t u n m d c m i r t a s e x p e r ts y s t e m s w i m a p p l i c a t i o n s3 4 ( 2 0 0 8 ) 2 7 1 4 _ 2 7 2 0 【6 】h a o b i nz h o u ，b ol o n g ，b i n g g a n gc a o v e c t o rc o n t r o ls y s t e mo fi n d u c t i o nm o t o rb a s e do n f u z z yc o n t r o lm e t h o d i e e ec o m p u t e rs o c i t yl3 6 - 13 9 【7 】s h a o b a n gx i n g ，z h a ok e y o ur e s e a r c ho nan o v e ls v p w ma l g o r i t h m 2 0 0 7s e c o n di e e e c o n f e r e n c eo ni n d u s t r i a le l e c t r o n i c sa n da p p l i c a t i o n s ：18 6 9 - - - 18 7 2 【8 】c r e c h ，h p i n h e i r o ，h a g r u n d l i n g ，h l h e y , a n dj r p i n h e i r o ，c o m p a r i s o no fd i g i t a l c o n t r o l t e c h n i q u e s 、矶mr e p e t i t i v ei n t e g r a l a c t i o nf o rl o wc o s tp w mi n v e r t e r s i e e e t r a n s a c t i o n so np o w e re l e c t r o n i c s ，18 ，( 1 ) ，：4 01 - 410 ，2 0 0 3 【9 】z h a il i ，h e f e il i m o d e l i n ga n ds i m u l a t i n go fs v p w m c o n t r o ls y s t e mo fi n d u c t i o nm o t o r i ne l e c t r i cv e h i c l e p r o c e e d i n g so ft h ei e e ei n t e r n a t i o n a lc o n f e r e n c eo i la u t o m a t i o na n d l o g i s t i c sq i n g d a o ，c h i n as e p t e m b e r2 0 0 8 ：2 0 2 6 - - 2 0 3 0 【10 】y u x i n gd a i ，l o n g q i a n gy i d s pb a s e do p t i m a ls w i t c h i n gp a r e r ns v p w mt e c h n i q u e s t u d ya n dr e a l i z a t i o n c h i n e s ej o u r n a lo fe l e c t r o n i c sv 0 1 17 , n o 1 , j a n 2 0 0 8 【1 l 】z h i y o n gd u ，x i a n f a n gw a n g s v p w ms p e e dg o v e r n i n gs y s t e mo fi n d u c t i o nm o t o rb a s e d o i ld s ee u r o c o n2 0 0 7t h ei n t e r n a t i o n a lc o n f e r e n c eo n c o m p u t e ra sat o o l w a r s a w , s e p t e m b e r9 1 2 ：4 5 4 9 【1 2 】y u a nd e n g - k e ，x ug u o - q i n g ，h ub o ，e ca 1 r e s e a r c ho nan o v e ls v p w mf o rt h r e e p h a s e v s i i e e ev e h i c l ep o w e ra n dp r o p u l s i o nc o n f e r e n c e ( v p p c ) ，s e p t e m b e r3 5 ，2 0 0 8 ，h a r b i n ， c h i n a 【13 】z h a oz h i p u ，j iz h i p c h e n g “d e s i g na n dr e a l i z a t i o no fs p a c ev o l t a g ev e c t o rp w mb a s e d 4 9 o ns gd r i v e ra n dc o n t r o l ，2 0 0 5 , n o 7 ：2 嘲 【1 4 】曲道奎、史敬灼交流电机系统中的模糊控制研究信息与控制2 0 0 33 2 ( 2 ) ：1 6 5 1 6 8 【15 】h a s a na y o u s e l ，m a n a la w a h b a a d a p t i v ef u z z ym i m oc o n t r o li fi n d u c t i o nm o t o r s j 】2 0 0 9 e x p e r ts y s t e m sw i t ha p p l i c a t i o n s3 6 ，4171 - 417 5 b 6 于晓明，王玲电动机的d s p 控制一- ti 公司d s p 应h j 【m 】北京：北京航空航天大学 出版社，2 0 0 4 【1 7 】刘和平，邓力，江愈，等d s p 原理及电机控制应f j 【m 】北京：北京航空航天大学出版 社，2 0 0 8 【1 8 】姬宣德，王宁炎基于d s p 的由硬件决定开关模式的s v p w m 技术1 ：矿自动化第4 期 2 0 0 8 年8 月3 2 【1 9 】刘和平等t m s 3 2 0 l f 2 4 0 xd s p 结构、原理及应用【m 】北京航空航大人学出版社2 0 0 2 4 【2 0 】张红莲应用d s p 实现s v p w m 的变频调速控制水利电力机械，2 0 0 4 2 ，v 0 1 2 6 n o 1 ：3 1 - 3 3 【2 l 】于晓明，王玲电动机的d s p 控制t l 公司d s p 应用北京：北京航空航大人学出版 社2 0 0 4 【2 2 】祝国平基于t m s 3 2 0 l f 2 4 0 7d s p 的s v p w m 波实现方法的理论研究微犁电脑应用 2 0 0 8 年第2 4 卷第l 期：8 1 0 【2 3 】孔维涛，张庆范，张承慧基- f d s p 的空间欠量脉宽调制的实现山东人学学报( 一i ：学 版) 2 0 0 8 年3 月：8 l 川5 【2 4 】t ic o m p a n y , a c s p e e dg o v e r n i n g c o n t r o l l i n gs y s t e m ，t m s 3 2 0 l f 2 4 0 7 a ， t m s 3 2 0 l f 2 4 0 6 a ，d s pc o n t r o l l e r s 2 0 0 2 【2 5 】洪乃刚，等电力电子和电力传动控制系统的仿真北京：机械1 ：业出版社，2 0 0 6 【2 6 】千聪，赵金，于庆广，等现代电力电子与交流调速一匕京：机械j ：业出版衬= ，2 0 0 5 3 【2 7 】荆涛，范蟠果一种新颖的空间久鼙死区补偿算法研究电力电子技术v 0 1 4 2 。n o 3 m a r c h 2 0 0 8 ：8 4 - 8 6 【2 8 】彭启琼等，d s p 集成开发环境c c s 及d s pb i o s 的原理与应用电子i ：业出版社 【2 9 】t e x a s i n s t r u m e n t s c o d ec o m p o s e rs t u d i o g e t t i n gs t a r t e dg u i d e s p r u 5 0 9 c n o v e r m b e r , 2 0 0 1 【3 0 】张俊洪，赵镜红空间欠量逆变器夕e 区分析及补偿微特电机，2 0 0 5 ，( 4 ) ：2 仁2 6 【31 】n u r a s a k i ，t s e n j y u ，t k i n j o ，e ta 1 d e a d t i m ec o m p e n s a t i o ns t r a t e g yf o rp e r m a n e n tm a g n e t 5 0 s y n c h r o n o u sm o t o rd r