基于matlab的平面四杆机构运动分析.doc

. . 毕 业 论 文基于matlab的平面四杆机构运动分析 院 部 机械与电子工程学院 专业班级 届 次 学生姓名 学 号 指导教师 二年 六 月 二十 日装订线. . . - 5 - 目 录摘要iabstractii1 绪论12 平面四杆机构运动分析22.1 平面四杆机构简介22.2 平面四杆机构类型分析32.3 建立平面四杆机构的数学模型42.3.1 建立平面四杆机构的封闭矢量位置方程式42.3.2 运用矢量法和矩阵法求解封闭矢量方程式42.3.3 求解过程涉及的数学、物理计算方法53 基于matlab 的运动分析程序设计73.1 matlab简介73.2 程序设计流程73.3 编写程序的m文件93.3.1编写fun函数93.3.2编写主程序93.4 程序运行输出结果114 基于matlab的gui分析系统设计144.1 gui简介144.2 gui界面设计144.3 gui代码编写154.3.1 edit text代码编写154.3.2 pop-up menu代码编写154.4 gui分析系统运行效果165 结论19参考文献20致谢21附录22附录一 主函数程序代码22附录二 popupmenu4_callback函数下程序代码25- 5 - contentsabstractii1 introduction12 the analysis of motion for planar four-bar mechanism22.1 intoduction to the planar four-bar mechanism22.2 analysis for the types of planar four-bar mechanism32.3 build the mathematical model of planar four-bar mechanism42.3.1 build the closed position vector equation for planar four-bar mechanism42.3.2 apply the vector & matrix method to solve the closed vector equation42.3.3 mathematical & physical calculation method involved in the solving process53 the program design for the motion analysis based on matlab73.1 introduction to matlab73.2 the program design process73.3 write the m-file for program93.3.1 write the fun function93.3.2 write the main function93.4 the output of running the program114 the design of gui analysis system based on matlab144.1 introducton to gui144.2 the interface design of gui144.3 write the gui code154.3.1 write the edit text code154.3.2 write the pop-up menu code154.4 the running effect of the gui analysis system165 conclusion19references20acknowledgement21appendix22 appendix i the main function code22appendix ii the popupmenu4_callback function code25- 1 -基于matlab的平面四杆机构运动分析摘要：建立以平面四杆机构为研究对象的数学模型，以matlab软件为载体，利用matlab矩阵数据分析处理功能，设计了平面四杆机构运动分析程序。利用matlab的gui设计功能，设计了平面四杆机构运动分析交互式界面软件。机构设计者只需输入相关参数就可得到对应的分析结果，再将模拟分析结果与设计要求比较，得出更好的决策，为四杆机构设计提供了一种实用的软件与方法。关键词：平面四杆机构 matlab 角位移 角速度 角加速度- 1 -the analysis of motion for planar four-bar mechanism based on matlab softwareabstract：a mathematical model of motion analysis was established in planar four-bar mechanism, and analytical software was developed. the software adopted matlab as a design language. it combined parametric design with interactive design and had good interface for users. the analytical result was obtained as soon as input parameters was imported and the devisers can make decision-making of modification by the comparing analytical result with design demand. it provides an applied software and method for the design of planar four-bar mechanism.key words: planar four-bar mechanism; matlab; angular displacement; angular velocity; angular acceleration- 1 -基于matlab的平面四杆机构运动分析1 绪论连杆机构在现实生活中，广泛应用于众多工农业机械和工程机械。平面四杆机构是连杆机构的最简单形式，而平面四杆机构的最基本类型是铰链四杆机构，它是由转动副将各构件的头尾联接起的封闭四杆系统，并使其中一个构件固定而组成。被固定件称为机架，与机架直接铰接的两个构件称为连架杆，不直接与机架铰接的构件称为连杆。连架杆如果能作整圈运动就称为曲柄，否则就称为摇杆，连杆机构的最基本形式是平面四杆机构，它是其它所以连杆机构的基础。所以，对平面四杆机构进行研究基本可以概括连杆机构内在的基本原理，从而用以指导连杆机构的设计。 机构运动学综合是按照给定的运动特性对机构进行系统的设计的过程，包括型综合和尺度综合两大主要内容，主要综合方法有解析法、作图法和实验法。作图法和实验法工作量大，设计精度低，仅适用于对机构精度要求不高的场合。近几十年来，随着工业技术的高速发展，人们对机构的复杂程度和精度要求越来越高，作图法和实验法已不能满足要求，而基于计算机辅助设计（例如matlab软件）的解析法则得到了广泛的应用。 此课题的主要内容是系统地对平面四杆机构连杆曲线进行研究，从而来获得连杆机构基本的原理和综合方法，以便在实际中得到应用；主要特色是在各个设计进度中将会大量应用计算机高级语言matlab编程来辅助设计和仿真平面四杆机构。铰链四杆机构的运动学分析是机构学中典型的机构运动分析之一，如果设计铰链四杆机构时能及时图示其运动轨迹和速度、加速度分析，从而将图示结果与设计要求相比较，即可以及时修改设计中的偏差。目前，maltab已经不再仅仅是“矩阵实验室”，而已经成为国际上最流行的科学与工程计算的软件工具，以及一种具有广泛应用前景的全新的计算机高级编程语言，它在国内外高校和科研部门正扮演着越来越重要的角色，功能也越来越大，并不断适应新的要求提出新的解决办法。可以预见，在科学运算与科学绘图领域，matlab语言将长期保持其独一无二的地位。matlab是mathworks公司于1982年推出的一套功能大的工程计算软件, 广泛应用于自动控制、机械设计、流体力学和数理统计等工程领域，被誉为巨人肩上的工具。它集数值分析、矩阵运算、信号处理和图形显示于一体，构成了一个方便的、界面友好的用户环境。工程人员通过使用matlab提供的工具箱，可以高效求解复杂的工程问题，并可以对系统进行动态仿真，用强大的图形功能对数值计算结果进行显示。本次在matlab环境下开发了一个平面四杆机构运动分析系统，只要在系统图形界面的文本编辑框中交互地输入平面四杆机构四杆的长度和主动曲柄的角速度，就能迅速地输出当主动曲柄转动1周时连杆、从动杆的角位移、角速度、角加速度的变化规律曲线，具有融计算与绘图为一体，操作简便、界面友好，计算速度快，准确性高的特点。本文以曲柄摇杆机构为分析对象，借助matlab软件进行运动分析。曲柄摇杆机构是平面四杆机构中最基本的结构之一，它可以用来实现转动和摆动之间运动形式的转换或传递动力。对曲柄摇杆机构进行运动分析的主要内容是：在机构尺寸参数已知的情况下，假定主动曲柄做匀速转动，从运动几何关系上分析连杆和摇杆的角位移、角速度、角加速度等运动参数的变化情况。本论文的主要内容是平面四杆机构连杆、从动杆运动分析系统的开发，其意义在于：(1)深入研究计算机辅助功能在设计平面四杆机构曲线方面的应用，从而指导实践；(2)总结出平面四杆机构轨迹综合的理论基础，从而指导多杆或复杂的低副平面机构的综合；(3)运用matlab软件强大的矩阵分析计算功能与图形交互式界面开发系统，设计出可以方便、快捷地实现平面四杆机构运动分析的应用系统。(4)应用于机构设计过程中，利用本系统对连杆、从动杆的角位移、角速度、角加速度分析结果，进一步指导、修正、改进机构设计，以便更好地实现预定功能和效果。2 平面四杆机构运动分析2.1 平面四杆机构简介平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在同一平面内运动的机构。平面四杆机构最基本的形式是铰链四杆机构。铰链四杆机构是所有运动副均为转动副的四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。选定其中一个构件作为机架之后，直接与机架链接的构件称为连架杆，不直接与机架连接的构件称为连杆，能够做整周回转的构件被称作曲柄，只能在某一角度范围内往复摆动的构件称为摇杆。如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。铰链四杆机构中，按照连架杆是否可以做整周转动，可以将其分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。曲柄摇杆机构，两连架杆中一个为曲柄一个为摇杆的铰链四杆机构。双曲柄机构，具有两个曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。其特点是当主动曲柄连续等速转动时，从动曲柄一般做不等速转动。在双曲柄机构中，如果两对边构件长度相等且平行，则成为平行四边形机构。这种机构的传动特点是主动曲柄和从动曲柄均以相同的角速度转动，而连杆做平动。双摇杆机构，双摇杆机构是两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构。由于铰链四杆机构是平面四杆机构的基本类型，其他四杆机构可看做由它演化而来，所以在这里以铰链四杆机构为研究对象。2.2 平面四杆机构类型分析平面四杆机构中，根据是否存在整转副以及整转副的位置，平面四杆机构可分为曲柄摇杆机构，双曲柄机构，双摇杆机构三种。平面四杆机构有曲柄的前提条件是运动副中必存在整转副，而整转副存在的条件为：符合杆长条件，即：最短杆长度+最长杆长度其余两杆长度的和组成该整转副的两杆中一定有一杆为最短杆上述条件表明，当四杆机构各杆长度满足杆长条件时，有最短杆参与构成的转动副都是周转副，而其它的转动副是摆动副。故四杆机构有曲柄的条件是：(1)各杆长度应符合杆长条件。(2)其最短杆为连架杆或机架。由此分析，可得出三种类型的平面连杆机构的组成条件：曲柄连杆机构：符合杆长条件且最短杆为连架杆；双曲柄机构： 符合杆长条件且最短杆为机架；双摇杆机构： 符合杆长条件且最短杆为连杆。如图2-1所示，为曲柄摇杆机构。图2-1 平面四杆机构模型2.3 建立平面四杆机构的数学模型要想利用解析法对平面四杆机构运动进行分析，首先要建立平面四杆的数学模型。曲柄摇杆机构和双曲柄机构的机构模型如图2-1所示，以该模型为研究对象进行研究。 2.3.1 建立平面四杆机构的封闭矢量位置方程式当使用矢量法建立机构的位置方程时，需将构件用矢量表示，且作出机构的封闭矢量多边形。如图2-1所示，首先建立一个直角坐标系。设构件1的长度为，其方位角为，为构件1的杆矢量，即=。机构中其他构件都可以表示成相应的杆矢量：=；=；=。各矢量之和等于零。即：+=+ （2-1）式（2-1）即为图2-1所示四杆机构的封闭矢量位置方程式，对于一个已知的平面四杆机构，其各构件的长度和原动件1的运动规律是已知的，即，和为已知。又由于构件cd为机架，故=0，由此矢量方程可求解两个未知方向角，。各杆矢量的方向可自由确定，本文矢量方向如图2-1所示，但各杆矢量的方位角应由x轴开始，并以逆时针方向计为正方向。这里研究的仅是曲柄连杆机构和双曲柄机构的运动，且是以曲柄为主动件，作等角速度运动的情况。2.3.2 运用矢量法和矩阵法求解封闭矢量方程式以所建立的平面四杆机构模型为基础，运用矢量法和矩阵法建立封闭矢量方程式，并在此基础上对平面四杆机构分别进行位置分析、速度分析和加速度分析。（1）位置分析运用矢量分析法，角位移方程的分量方程为： （2-2） （2-3） （2）速度分析对式2-2，式2-3 左右两侧分别对时间t求解一阶导数，即可得到角速度方程，即： （2-4） （2-5） 注意排版，下同表示成矩阵形式为： （2-6）利用matlab的矩阵分析运算，解得： （2-7） （2-8）注意：，分别表示连杆（构件2）和连架杆（构件3）的角速度。（3）加速度分析对式2-6左右两边同时对时间t求一阶导数，得到角加速度方程矩阵式为： (2-9)利用matlab的矩阵分析运算，解得： （2-10） （2-11）注意：，分别表示连杆（构件2）和连架杆（构件3）的角加速度。 2.3.3 求解过程涉及的数学、物理计算方法在求解过程中，主要涉及到高等数学和大学物理等相关科目的内容，在对平面四杆机构的数学模型求解过程中所涉及到的知识如以下所示： （1）基础物理学中对时间t求导方法 角位移对时间t求导得角速度：，单位为 （2-11） 角速度对时间t求导得角加速度： ，单位为 （2-12）（2）高等数学中涉及的求导公式 （2-13） （2-14） （2-15）3 基于matlab 的运动分析程序设计3.1 matlab简介matlab是由美国mathwork公司发布的主要面对科学计算、可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境。它将数值分析、矩阵计算、科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的视窗环境中，为科学研究、工程设计以及必须进行有效数值计算的众多科学领域提供了一种全面的解决方案，并在很大程度上摆脱了传统非交互式程序设计语言（如c、fortran）的编辑模式，代表了当今国际科学计算软件的先进水平。matlab的基本数据单位是矩阵，它的指令表达式与数学、工程中常用的形式十分相似，故用matlab来解算问题要比用c，fortran等语言完成相同的事情简捷得多，并且matlab也吸收了像maple等软件的优点，使matlab成为一个强大的数学软件。在新的版本中也加入了对c，fortran，c+，java的支持。可以直接调用，用户也可以将自己编写的实用程序导入到matlab函数库中方便自己以后调用，此外许多的matlab爱好者都编写了一些经典的程序，用户可以直接进行下载就可以用。在这里，利用了matlab的矩阵运算功能，对平面四杆机构的运动进行了相关的分析。3.2 程序设计流程按照现代程序设计的观点，算法（algorithm）是一系列解决问题的清晰指令。算法是一个程序的灵魂，一个准确无误的算法是程序设计成功的关键。任何算法功能都能够通过三种基本结构：顺序结构，选择结构，循环结构的组合来实现。为了更加方便清楚准确的编写程序，首先把算法以流程图的形式表达出来。程序流程图是人们对解决问题的方法、思路或算法的一种描述。采用简单规范的符号，画法简单，结构清晰，逻辑性强，便于描述，容易理解综合运用三种逻辑结构，并且仔细推算，以保证算法精确，节省空间和时间，以及达到高效率。本论文程序设计的流程图如图3-1所示。新步长输入输入给定参数：th1,l1,l2,l3,l4,w1设置th1的范围及步长调用fsolve函数求解th2,th3求解连杆2两端点坐标值绘制角位移图像绘制连杆2的几个位置点利用矩阵公式求w2,w3输出一个周期内角位移，角速度，角加速度数据绘制角加速度图像利用矩阵公式求a2,a3绘制角速度图像开始结束重新设置步长图3-1程序流程图3.3 编写程序的m文件m文件是matlab软件所特有的文件类型，是用于保存matlab源代码的的文本文件，文件后缀是“.m”。3.3.1编写fun函数编写fun函数，fun函数的作用可表述为：当赋给函数初值（包括一个12的数组，主动曲柄角位置，各杆长度，），利用matlab自带的fsolve函数功能，计算出连杆、从动杆的相应角位置，并存储于一个数组内。所编写的fun函数的m文件如图3-2所示。图3-2 fun函数的m文件3.3.2编写主程序根据上面编写的程序设计流程，参照本论文第2章节对平面四杆机构的运动分析，利用matlab语言编写程序代码。所编写的主函数的m文件的部分内容如图3-3所示。完整的程序代码参考附录一。图3-3 主函数m文件的部分内容3.4 程序运行输出结果在m文件编辑器中打开主函数的m文件，点击 图标，在matlab中执行程序，程序执行输出的数据结果的部分内容如图3-4所示。图3-4 程序执行输出的数据结果的部分内容程序执行输出的图像结果分别如图3-5，图3-6，图3-7，图3-8所示。 连杆2的轨迹描述图像如图3-5所示：图3-5 连杆2的轨迹描述 连杆、从动杆的角位移图像如图3-6所示：图3-6 角位移图像 连杆、从动杆的角速度图像如图3-7所示：图3-7 角速度图像 连杆、从动杆的角加速度图像如图3-8所示：图3-8 角加速度图像4 基于matlab的gui分析系统设计4.1 gui简介用户界面是人与机器（或程序）之间进行交互的一种工具和方法。图形用户界面，简称 gui，是英文 graphic user interface 的缩写。gui是由窗口、光标、菜单、文字、按钮等对象构成的用户界面。用户通过一定的方法选择、激活这些对象，就可以实现某种功能或动作，如计算、绘图等。特别是提供应用程序以展示某种功能、实现某种技术，或根据输入参数长期使用时，图形界面也许是最好的选择之一。matlab提供的基本图形用户界面对象分三类：用户界面控制对象（uicontrol）、下拉式菜单对象（uimenu）和内容式菜单对象（uicontextmenu）。其中，uicontrol对象能建立按钮、列表框、编辑框等图形用户界面对象；uimenu对象能建立下拉式菜单和子菜单等图形用户界面对象；uicontextmenu对象则能建立内容式用户界面对象。灵活的运用上述对象，进行合理的组织和设计，就能设计出界面良好、操作简便、功能强大的图形用户界面。4.2 gui界面设计 运行matlab软件，点击新建gui，在空白gui中添加1个axes，9个static text，5个edit text和1个pop-up menu，并编辑相应界面显示内容。界面设计如图4-1所示：图4-1 gui界面设计4.3 gui代码编写4.3.1 edit text代码编写 在平面四杆机构各杆长度及主动曲柄角速度的输入栏中均需要输入数值，输入字母和其他字符无效。在编辑界面edit1上右击，选择“查看回调函数/callback”，在function edit1_callback(hobject, eventdata, handles)函数语句下编写代码，如图4-2所示：图4-2 edit1_callback函数下的代码该语句严格限制编辑框内需要输入数值，不允许输入字母、标点符号等其他字符，否则弹出错误对话框。同理，需要在另外4个edit text相应函数下添加相同的代码。错误提示框如图4-3所示：图4-3 输入错误提示框4.3.2 pop-up menu代码编写在编辑界面pop-upmenu上右击，选择“查看回调函数/callback”，在function popupmenu4_callback(hobject, eventdata, handles)函数语句下编写代码。所编写代码的在相应m文件指定函数下，如图4-4所示，为代码的部分内容。完整的程序代码参考附录二。图4-4 popupmenu4_callback函数下的代码的部分内容4.4 gui分析系统运行效果 在如图4-3所示的gui fig界面上，点击 图标，运行gui，弹出gui执行界面。gui的运行界面如图4-5所示：图4-5 gui运行界面点击下拉菜单中的“连杆2轨迹描述”，显示连杆2的轨迹描述图像。运行效果如图4-6所示：图4-6 连杆2的轨迹描述显示界面 点击下拉菜单中的“角位移图像”，则界面显示连杆2、从动杆3的角位移图像。运行效果如图4-7所示：图4-7 角位移图像显示界面点击下拉菜单中的“角速度图像”，显示连杆2、从动杆3的角速度图像。运行效果如图4-8所示：图4-8 角速度图像显示界面点击下拉菜单中的“角加速度图像”，显示连杆2、从动杆3的角加速度图像。运行效果如图4-9所示：图4-9 角加速度图像显示界面5 结论在本次基于matlab的平面四杆机构运动分析的毕业论文中，在对平面四杆机构作了系统分析后，首先基于矩阵法和矢量法建立了平面四杆机构数学模型，对平面四杆机构的运动做了解析，然后基于该解析结果和matlab强大的矩阵运算分析功能，运用matlab程序设计语言，实现了预期目标在matlab界面程序中输入平面四杆机构四杆长度和主动曲柄角速度后，即可获得连杆运动轨迹，连杆、从动杆的相应位置的角位移、角速度、角加速度图像。另外，基于matlab直观、便捷的gui设计功能，设计了平面四杆机构运动分析系统，用户交互式的界面，更方便地应用于机构设计工程中，且程序界面简单，操作便捷，分析结果直观。本设计的主要作用有：(1)本系统可以自动演示不同的四杆机构的运动,模拟仿真运动轨迹与从动件的速度分析，有助于分析机构的速度、加速程度和机构的工作性能;(2)采用 matlab语言开发机构仿真运动分析软件，开发界面容易，运行程序时无需编辑、连接，给使用者以极大的方便。只要输入数据，即可得到结果。将运行结果与设计要求相比较，从而引导设计者修改设计。参考文献1 孙桓，陈作模 机械原理（西北工业大学）m，高等教育出版社，2006 2 郑文纬，吴克坚 机械原理（东南大学）m，高等教育出版社，19973 原思聪 matlab语言及机械工程应用，机械工业出版社，20084 岂兴明，王占富 matlab 7.0程序设计快速入门，人民邮电出版社，20095 龚纯，王正林 精通matlab最优化计算，电子工业出版社，20106 熊滨生 现代连杆机构设计，化学工业出版社，20057 陈怀琛 matlab及其在理工课程中的应用指南，西安电子科技大学出版社，20008 王静文，刘舜尧，莫江涛 基于matlab实现平面四杆机构运动仿真j,现代机械，20054:50-529 申永胜 机械原理教程m,清华大学出版社,199910 edward.b.magrab matlab原理与工程应用m,电子工业出版社,200211 楼顺天 基于matlab的系统分析与设计,西安电子科技大学出版社，199812 约翰.f.加德纳,周进雄,张陵译 机构动态仿真-使用美,西安交通大学出版社200213 张志涌 精通matlab 7.0版,北京航空航天大学出版社,2o1014 张铮,杨文平,石博强,李海鹏 matlab程序设计与实例应用,中国铁道出版社,200315 陈杰平，姚智华 基于matlab的曲柄滑块机构仿真研究j，安徽技术师范学院学报，2005(4):31-3416 杨春辉 基于matlab的平面连杆机构运动分析j,重庆科技学院学报，2008(3):55-5717 薛定宇 科学运算程序matlab7.0程序设计与应用m,清华大学出版社 200918 致谢时光荏苒，四年的大学时光，伴随着本次毕业论文的截稿，也将要结束了，感慨万千。回首过去四年，曾经迷茫过，努力过，徘徊过，坚定过，最终收获了知识，成长了很多。 在本论文的设计、书写过程中，我得到了我的论文导师的热心指导和无私帮助，她帮助指出了很多错误，提出了很多改进建议，让我受益匪浅，也让我的论文更加准确、完善，我要借此机会向示衷心的感谢！附录附录一 主函数程序代码disp(*平面四杆机构的运动分析*);l1=input(请输入主动曲柄（构件1）的长度 l1=);l2=input(请输入连杆（构件2）的长度 l2=);l3=input(请输入从动杆（构件3）的长度 l3=);l4=input(请输入机架（构件4）的长度 l4=);rs=l1 l2 l3 l4;minimum = min(rs);maximum = max(rs);if (mininum+maxinum)(sum(rs)-mininum-maxinum) disp(此机构不满足杆长条件，本程序不予分析，程序终止); break;end;if l4=l2&l4=l3&l4=l1 disp(此机构类型为双曲柄机构);elseif l1=l2&l1=l3&l1=l4 disp(此机构类型为曲柄摇杆机构); else disp(此机构类型为双摇杆机构，本例不予考虑); break;end;w1=input(输入主动件角速度 w2=);th1=0:1/6:2*pi; %生成主动曲柄的在02pi间13个角度值th23=zeros(length(th1),2);options=optimset(display,off);for m=1:length(th1) th23(m,:)=fsolve(fun,1 1,options,th1(m),l1,l2,l3,l4); %计算主动曲柄每个角位置相对应的连杆、从动杆的角位置end;x=l1*cos(th1)+l2*cos(th23(:,1);y=l1*sin(th1)+l2*sin(th23(:,1);%(x,y)表示每个角位移对应的c点位置xx=l1*cos(th1);yy=l1*sin(th1);%(xx,yy)表示每个角位移对应的b点位置figure(1)plot(x;xx,y;yy,k,0 l4,0 0,k-,x,y,ko,xx,yy,ks)xlabel(水平方向);ylabel(垂直方向);title(机构中连杆2上的几个位置点的描述图像);axis equal;%绘制“机构中连杆2上的几个位置点的描述图像”th1=0:1/36:2*pi;%生成主动曲柄的在02pi间73个角度值for m=1:length(th1) th23(m,:)=fsolve(fun,1 1,options,th1(m),l1,l2,l3,l4);end;figure(2)plot(th1*180/pi,th23(:,1)*180/pi);hold on;%图像保持plot(th1*180/pi,th23(:,2)*180/pi,r :);grid;%添加网格title(角位移图像);xlabel(主动杆转角theta_1（度）);ylabel(对应的连杆、从动杆的角位移（度）);legend(连杆,从动杆); %添加图例%绘制“角位移图像”w2=(l1*w1*sin(th23(:,2)-th1)./(l2*sin(th23(:,1)-th23(:,2);w3=(l1*w1*sin(th1-th23(:,1)./(l3*sin(th23(:,2)-th23(:,1);figure(3)plot(th1*180/pi,w2);hold on;plot(th1*180/pi,w3,r :);grid;title(角速度图像);xlabel(主动杆转角theta_2(度);ylabel(对应的连杆、从动杆的角速度（radcdot a-1）);legend(连杆,从动杆); %添加图例%绘制“角速度图像”s21=th23(:,1)-th1;s32=th23(:,2)-th23(:,1);s13=th1-th23(:,2);a2=(l1*w12*cos(s13)+l2*w2.2.*cos(s32)-l3*w3.2)./(l3*sin(s32);a3=(l1*w12*cos(s21)-l3*w3.2.*cos(s32)+l2*w2.2)./(l3*sin(s32);figure(4)plot(th1*180/pi,a2);hold on;plot(th1*180/pi,a3,r :);grid;title(角加速度图像);xlabel(主动杆转角theta_2(度);ylabel(对应的连杆、从动杆的角加速度（radcdot a-2）);legend(连杆,从动杆); %添加图例%绘制角加速度图像disp( 曲柄转角 连杆转角 从动杆转角 连杆角速度 从动杆角速度 连杆加速度 从动杆加速度);all=th1*180/pi,th23(:,1)*180/pi,th23(:,2)*180/pi,w2,w3,a2,a3;disp(all);附录二 popupmenu4_callback函数下程序代码l1=str2double(get(handles.edit1,string);l2=str2double(get(handles.edit2,string);l3=str2double(get(handles.edit3,string);l4=str2double(get(handles.edit4,string);w1=str2double(get(handles.edit5,string);th1=0:2/72:2*pi; th23=zeros(length(th1),2);options=optimset(display,off);for m=1:length(th1)th23(m,:)=fsolve(fun,1 1,options,th1(m),l1,l2,l3,l4);endfor i=1:length(th1)a=-l2*sin(th23(i,1) l3*sin(th23(i,2); .l2*cos(th23(i,1) -