（控制理论与控制工程专业论文）现代串级调速系统不同负载下的转速控制及稳定性分析.pdf

声明尸明 本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文 9 0 。时， 电动机自额定转速值向下调速。因为附加电势t 的串入，转子回路中的合成电势将 由原来的锺变为锺一岛，从而引起转子电流，：的变化，电磁转矩r 随之变化。 当相位角相差9i l l l 8 0 0 时，转子电流厶的大小为 公式( 2 3 ) ，值的减小使电动机出现电磁转矩小于负载转矩值的状态，稳定运转条件被破 坏，迫使电动机降速。随着转速的降低，转差率s 增大，由式( 2 3 ) 可知，转子电 流的大小，回升，转矩r 亦相应增大，直到电动机转速降低至某值，回升到使得 电动机的电磁转矩与负载转矩又相等时，减速过程结束，电动机就在此转速下稳定 运转，此即为电动机向低于同步速方向调速的原理。串入与姬加相位相反的附加电 势历幅值愈大，电动机的稳定转速就愈低。同理可知，当电动机转子串以同相的附 加电动势玩，可使电机的转速增大。所以，在绕线转子异步电动机的转子侧引入一 个可控的附加电动势时，就可对电机的转速进行调节。引入不同数值的附加电动势， 可使电机获得不同的稳定转速。这就是串级调速的基本思想。 但是实际上，由于电动机转子回路感应电动势e 的频率随转差率而变化，所以 附加电动势的频率也必须能跟随电机转速的变化。也就是说，串级调速方法就相当 于在转子侧串入一个可变频、变幅电压的调速方法，即电机定子在恒压恒频供电下 的转子变频调速方法，具体在工程上有多种实现方案。最常用的实际系统是把转子 7 格 i l 华北电力大学硕士学位论文 交流电动势整流成直流电动势，然后与一直流附加电动势进行比较，控制直流附加 电动势的幅值，便可调节电机的转速。这种串级调速系统的主电路图如图2 3 所示。 图中，m 为三相绕线转子异步电机，其转子相电动势经三相不可控整流器u r 整流， 输出直流电压u 。三相有源逆变器w 除提供可调的直流电压u 詹以作为调速所需的 附加直流电动势外，还可将经u r 整流后输出的异步电机转差功率逆变成交流，并 回馈到电网。图2 3 中曰为逆变变压器，工为平波电抗器。传统串级调速【4 卅是将绕 线式三相异步电动机转子感应电势进行整流成为直流电势，然后该直流电势与有源 逆变电路的直流侧相连，该直流侧电势即为串入转子回路的反电势；同时，有源逆 变器又为转差功率回馈电网提供通道，整流成为直流电功率的转子转差功率被有源 逆变成5 0 h z 的交流电功率，再经逆变变压器或定子反馈绕组回馈电网，达到高效 节能调速的目的。该反电势通过可控硅有源逆变器逆变角度的改变而得到调整。 图2 - 3 传统串级调速系统原理图 假设不考虑电机转子绕组与逆变变压器漏抗影响，由此可以写出整流后的转子 直流回路电压平衡方程式 u d u ，+ j l r k 胚- k 2 u 绉c o s # + 尺 公式( 2 - 4 ) 式中k 、k ：为骤与研两个整流装置的电压整流系数。如果它们都采用三相 桥式连接，则 墨一k z - 2 3 4 【，一逆变器输出电压； u 柚逆变变压器的二次相电压： 卢晶闸管逆变角； 尺转子直流回路的电阻； r 华北电力大学硕士学位论文 - s 转差率； e 加- 转子静止不动时，在转子每相绕组中感应电动势的有效值。 串级调速系统的调速过程如图2 - 4 所示。 图2 4 串级调速系统的调速过程 2 2 现代斩波串级调速技术 图2 5 内反馈斩波串级调速系统原理图 现代串级调速技术为实现转子回路串入可调反电势采用图2 - 5 所示原理图。内 9 华北电力大学硕士学位论文 反馈是指内反馈电机，它是利用电机绕组多重化技术，在异步电机的定子铁芯上， 增设了一套绕组，该绕组主要是用来接受从转子反馈回来的能量以实现电机调速， 通常称其为调节绕组，而将原来定子绕组称为主绕组。 当电机定子三相绕组接入三相工频电源后，产生的旋转磁场切割转子三相绕组， 产生三相感应交流电动势和转子交流电流，经滑环、炭刷将转子三相感应电流引出至 三相全波整流器，整流成上正下负的直流。在图2 5 的右侧，接有一有源逆变电路，转 差功率经反馈绕组及定子绕组回馈并吸收至电网。斩波式串级调速系统是把逆变器 的逆变角固定在最小值，在转子直流回路中加入直流斩波器，通过调节斩波器导通 时间与斩波周期的比例( 即占空比) ，来改变串入转子回路等效电势的大小，从而 改变转子电流，达到调节电机转速的目的【7 1 。这样逆变器的输出电流可以最小程度 滞后于相电压。 异步电动机转子输出电压接至三相桥式不可控整流器，通过i g b t 直流斩波器 与电源换相的三相桥式可控硅逆变器相连。逆变器是普通可控硅组成的桥式变流 器，为了提高功率因数，降低无功分量，把它控制在最大触发角，即最小逆变角儿 处。设i g b t 斩波开关工作周期为r ，在f 的时间里，斩波开关闭合，转子直流被 短路而不流过逆变器，而在t f 的时间里，斩波开关断开转子电流被迫流入逆变器。 整流桥的输出电压为： 玑- 2 3 4 s e 加 式中卜异步电机的转差率 e 加绕线转子异步电机在转子不动时的相电动势， 它就是转子额定电压的相电压值 公式( 2 5 ) 或称转子开路电动势， 逆变器的输出电压为 u ，- 2 3 4 u r 2 s 卢曲 公式( 2 - 6 ) 经斩波器输至整流桥的电压为竿u ，它应与整流桥输出电压相平衡，则有 u dm 竽 公式( 2 - 7 ) 由电机理论可知转差率s 为： s 兰型 以o 其中n o 为电机的同步转速。 1 0 公式( 2 8 ) 华北电力大学硕士学位论文 由式( 2 - 5 ) ( 2 6 ) ( 2 7 ) ( 2 8 ) 可以得到转速公式如下： 。【1 - ( 1 一手) 笔鲫儿】 公加剐 由上式可见，改变斩波器开关闭合时间f 的大小就可以改变电机转速万的大小。 从而转子转速便可以在设计的最低转速和额定转速间平滑的变化，达到平滑无级调 速的目的【引。 上述斩波式串级调速系统除了实现平滑无级调速外，另一方面，当转速由额定 转速向下调整时，转子回路的感应电功率，又称转差功率会按一定规律变得数量较 大。该电功率被转化为直流电功率，经斩波电路将其贮存在斩波器电容中，同时又 经有源逆变器逆变为5 0 h z 工频电功率，经逆变变压器回馈电网节省下来，从而实 现高效节能的调速。 2 3 本章小结 本章对传统串级调速系统和现代斩波串级调速系统的基本工作原理进行了详 细的阐述，传统串级调速技术是通过调节逆变器的逆变角来改变转速的，而现代串 级调速技术则是改变斩波器的占空比来调整转速的。这是以下对调速系统进行性能 分析的理论基础。 华北电力大学硕士学位论文 第三章现代斩波串级调速系统双闭环控制的设计 为了对现代斩波串级调速系统的转速进行控制，要在清楚其基本原理的基础 上，建立其准确的数学模型。这样才能对控制器参数进行整定，从而达到良好的控 制效果。 3 1 现代斩波串级调速系统的建模 3 1 1 斩波直流回路数学模型 与传统串级调速相比，现代串级调速技术主要就是多出了斩波环节，下面将分 析斩波环节模型的建立。从图2 4 可以看出，系统的主电路是一典型的升压斩波电 路，其输入为转子整流电压和有源逆变侧的逆变电压，输出为流过两电感的电流以 及电容电压。考虑到斩波频率足够高以及足够大的电感和电容对高次谐波的滤波作 用，在分析该电路时，取转子整流和逆变的平均直流电压。按照非线性变流器的建 模理论可以知道1 1 们，斩波串级调速系统的主回路在连续导电模式下可以使用两个线 ( 参见图 占空比， 华北电力大学硕士学位论文 硪。( f ) 出 饿：o ) 出 d u 。( | ) 出 4 阱i 2 吲 - 4 l ( f ) l + 口。i ，。l l u 。o ) i 叫 公式( 3 1 ) 为流过电感l 1 的电流，i 2 为流过电感l 2 的电流，玑为作用在电容c 两端的电 压，玑和u ，分别为整流和逆变直流电压系数矩阵4 和墨分别为： a l - 土 。 厶 1 u 一一 2 o 0 公式( 3 2 ) 其中，r 1 、l 1 为整流回路等效电阻及电感，r 2 、l 2 为逆变回路等效电阻及电感。 2 系统在第七个周期当i g b t 关断时，即t k + d t ，s f s f m 。由图3 - 1 b 所示，其状态 方程同样可表示为： a 2 - - 彳：【曼，】+ 口z 【孑：】 公式( 3 - 3 ) 一生。一上 。一生土 三 一一1 0 1 0 工l 1 u 一 工2 0o 公式( 3 - 4 ) 式( 3 1 ) 、式( 3 3 ) 为连续系统状态方程，解这两个方程，并且考虑到系统状态变量电 感电流和电容电压的连续性，可令第二个开关状态对应的线性化系统初值是第一个 开关状态的线性化系统终值，可以得到第k 个开关状态周期中状态变量的解为： 地以) 一喝讹) + 矿管俨一d 聪+ 彳p 州珥一刀啪 公式( 3 5 ) 对于高频斩波器，因为开关周期很小，在上述运算时用指数函数的线性表达式 e 盯- i + a t 来代替，并进一步省略有关互的高次项，这样开关周期终止时刻系统的 解就可以改写为： x ( f “。) 一x ( f i ) - 【a 。d + a 2 ( 1 一d ) 】l z ( t 。) + 【扭l + ( 1 一d ) 口：】l u 公式( 3 6 ) 将式( 3 - 6 ) 等式两边均除以t ，同时定义x o ) - 【x ( t m ) 一x ( t 。) l r , ，得到状态方程的 标准形式：x 。魃+ b u ，则新的状态方程的系数分别为原来两个子系统系数矩阵的 线性组合，即： a - 【弛+ ( 1 一d m ：】 公式( 3 7 ) o 一| k o 2 2 o石 墨一厶o o 华华掣 华北电力大学硕士学位论文 b - 旧+ 0 - d ) n , 】 公式( 3 - 8 ) 把前述推导的两个状态系数矩阵( 3 2 ) 、( 3 4 ) 代入式( 3 7 ) 、( 3 8 ) ，解此方 程并化简后得： 呜+ o d ) 2 厶】警+ 限+ ( 1 一d ) 2 衅。玑一( 1 一d ) 公式( 3 9 ) “ 转子整流电压和有源逆变电压分别为u 。- 2 3 4 s e 和u 一- 2 3 4 岛2 s 声呐。对上 式的变量分别引入扰动量，在某一静态工作点附近进行泰勒级数展开最终可得直流 回路小信号交流模型： 岛警+ 如l 2 3 4 k 一( 1 一d 冯2 一氏】 墨区- 3 s x d , r + 2 r d + 墨+ ( 1 一d ) 2 ( 3 x , x + 2 墨+ 是) k 一2 l d + 厶+ ( 1 一d ) 2 ( 1 乏+ 2 k ) 公式( 3 1 0 ) 公式( 3 1 1 ) 公式( 3 1 2 ) l 代表了一个斩波周期内负载直流电流的平均值。如和尺r 为折算到转子侧和 逆变侧的等效电阻，和x f 分别为折算到转子侧和逆变侧的等效漏抗，足和足分别 为转子整流侧和逆变侧的线路电阻，s - 伽。一万) 加。为转差率。 拉式变换后整理得串级调速直流主回路的传递函数如下 生垡 。掣生。量公式( 3 1 3 ) 2 3 4 。( 1 一蝌，1 1 ) 一( 1 一d 嵫c o s p l 鲁s + l 和+ 1 式中疋。转子直流回路的时间常数； k ，转子直流回路的放大系数。 由于信号采样到p w m ，脉冲发出会有延迟，因此占空比的变换到直流母线电 流发生作用还要存在一个载波周期的滞后，因为时间常数很小，一般看成一个一阶 惯性环节，即 啪) _ 南 3 1 2 异步电动机数学模型 公式( 3 - 1 4 ) 转差功率可用转子整流器的直流输出电压和直流输出电流的乘积来表示，即： p 碡i u t l 4 b e d n 一3 x 。$ i d ) l i 石 式中：日。一2 3 4 e 加 把上式写成机械功率的形式，n - 1 4 公式( 3 1 5 ) 华北电力大学硕士学位论文 己一m w o s 一。一孚l 讥 上式中，m 电磁转矩。 同步角速度。 因此，电磁转矩表达式可表示为： m 三慨。竖l 儿 纸 石 公式( 3 1 6 ) 公式( 3 1 7 ) 显然，转矩m 是电流l 的二次函数，但从m 对l 的二阶导数，即： 可d 2 m i 1 了6 x d ，可知，由于孚通常很n 所喃百d 2 m 时，便以限幅值h 。作 为输出。不考虑限幅时，位置式和增量式两种算法完全相同，考虑限幅则两者略有 差异。增量式p i 调节器算法只需要输出限幅，而位置式算法必须同时设积分限幅和 输出限幅，缺一不可。若没有积分限幅，当反馈大于给定，使调节器退出饱和时， 积分项可能仍很大，将产生较大的退饱和超调。 。 带有输出限幅的增量式数字p i 调节器程序框图如图6 - 1 华北电力大学硕士学位论文 l 保存菱量 l | o r - 1 ) = 伍) l - - - - - - - - - - - - - - - - 一 ：- 。一 1 _ 、 t 等待下次聚i 佯结囊广 图6 一l 增量式数字p i 调节器程序框图 6 4 按离散控制系统设计数字控制器 在微机数字控制调速系统的设计中，当采样频率足够高时，可以把它近似地看 成是模拟系统，先按模拟系统理论来设计调节器的参数，然后再离散化，得到数字 控制算法，这就是按模拟系统的设计方法，或称为间接设计法。如果采样频率虽能 基本符合采样定理的要求，但并不够高，或者对控制性能要求较高，就必须考虑采 样与保持因素，根据离散控制系统理论来设计数字控制器，这是按离散系统的设计 方法，又称直接设计法。 在现代串级调速系统中，电流的时间常数较小，电流内环必须有足够高的采样 频率。而电流调节算法一般比较简单，采用较高的采样频率是可能的。因此电流调 节器一般都可以采用间接方法设计，即先按连续控制系统设计，然后再将得到的调 节器数字化。 但转速控制有时比较复杂，占用的机时较长，因而转速环的采样频率又不能很 高。如果所选择的采样频率不够高，按连续系统设计误差较大时，就应按照离散控 制系统来设计转速调节器。 6 4 1 控制对象传递函数的离散化 考虑到数字控制的特点，在d a 变换的采样开关后设置零阶保持器。具有零阶 4 3 罱垂霎 华北电力大学硕士学位论文 。保持器的数字控制串级调速系统结构如图6 - 2 所示，其中，电流内环采用连续控制 系统的等效传递函数，只是将电流反馈系数k 一换成电流存储系数吒，即 g ，里坠 2 t , c s + 1 - 零阶保持器传递函数 g 。( s ) 一1 - e - t s 转速反馈通道的传递函数 o ) - 玉t r , s + l 其中，k 为转速反馈存储系数，l 舢为转速环采样周期。 公式( 6 8 ) 公式( 6 9 ) 公式( 6 1 0 ) 一厂r ! l 厂一t 一亡一 7 酬7 u 豆j 乙 乙 一 厂酮一 公式( 6 1 1 ) 公式( 6 - 1 2 ) 公式( 6 1 3 ) 公式( 6 1 4 ) 华北电力大学硕士学位论文 将g 柚o ) 展开成部分分式，对每个分式查表求z 变换，再化简后可得 g 柚g ) o 一1 ) 2 g e - - t n 厅) 公式( 6 1 5 ) 代入式( 6 1 4 ) 并整理后得控制对象的脉冲传递函数 捌兰二：二三兰( z - l x z 二_ 生e - r - 二r ) 兰型】馘( 6 - 1 6 ) 。堡垒二垒2 0 一驰一e - - t r a m 厅) 鼽一z ( 争小e 叫。垡葛型 1 一e - t u n r 一生巴e ，r z i 一彳l 一 1 一垒堕一e - t 一r r 控制对象的脉冲传递函数具有两个 极点，p l 一1 ，p 2 一e 。k 厅，其中， a 位于单位l t l 上，p 2 位于单位圆内。 还有一个零点z 。，位于负实轴上。利 厂弋 f屯 0 。一 一1 l 。 o 一 一、l 一 一； 用取极限的方法可以得出，当l 。z _ 0 时，图6 - 3 控制对象脉冲传递函数 z l 一- 11 当l 嘲r - 时，毛- 0 。零、极点分布图 所以- 1 z l 0 。如图每3 所示。 6 4 2 数字转速调节器的设计 模拟系统的转速调节器一般为p i 调节器，比例部分起快速调节作用，积分部 分消除稳态误差。数字调节器也应具备同样的功能，因此仍选用p i 型数字调节器。 按照式( 6 - 3 ) ，其差分方程为 令 “ ) _ 酢p ) + k t k 善e ( f ) 4 5 公式( 6 1 7 ) 华北电力大学硕士学位论文 k 蜀k 鞘嚣舭 则调节器输出方程为 h ) 一即 ) + 而 ) 公式( 6 1 8 ) 公式( 6 1 9 ) 其中，x p 为比例系数，蜀为积分系数，e 为调节器输入，u 为调节器输出，七为采 样次数。对式( 6 1 8 ) 的差分方程作z 变换并应用线性定理和平移定理得 z p o ) 一g p e ( z ) 而o ) 一g l t s 一，z p 0 ) 公式( 6 - 2 0 ) z 一工 代入输出方程得 喇。( 耳+ 鲁p 转速调节器脉冲传递函数为 瓯g ) k p + 塑霉。亟型! 些出= 坠 z 一1 z 一1 公式( 6 - 2 1 ) 公式( 6 - 2 2 ) 再考虑式( 6 一1 6 ) 的控制对象脉冲传递函数，则离散系统的开环脉冲传递函数为 瓯g 心幽筹老掣 公式( 6 - 2 3 ) 如果要用利用连续系统的对数频率法来设计调节器参数，应先进行变换，l l p 令 z ：1 - 1 - 一t o ，贝 1 一街 瓯( 曲一 鉴堑墼坠k 逆鱼幺j 【0 + z 。) a o + l - z ， 0 - t o ) 锄2 ( 1 4 - e - t = = = 厅) t o + 1 一e - t i m7 r 】 再令- | 等a ，a 为虚拟频率，则开环虚拟频率传递函数为 公式( 6 - 2 4 ) 一忡掣蔫1 b p - r - ，r k 2 i _ 竽昌每a + 1 r 竺冬g ! ! 玉墨蜂墨坠垒二曼型公式( 6 2 5 ) 【1 一e 仃k( i x ) 2 u 哪+ 1 ) 。 k 业丛螋孕鲤= 曼型 ” ( 脚2 ( j z z a + 1 ) 其中，开环放大系数( 单位为s 一2 ) 华北电力大学硕士学位论文 k - 隧 转折频率( 单位为墨。1 ) l， 毛2 砗+ 墨l 棚 12 乃互聃 11 一e r _ ，r2 吃1 + e 仃k 1 1 - - g i 2 一- - - - - 一- - - - 一 1 + 毛瓦咖 当控制对象及采样频率确定后，t 、吒、毛、q 均为已知常数，但q 和k o 待定。 系统的开环虚拟对数频率特性为 q ) - 2 0 l g k o + 2 0 l g 璺竺二! 加l g 0 4 a ) 2 + 1 + 2 0 1 9 忆a ) 2 + 1公式( 6 2 6 a ) 一2 0 1 9 a 2 2 0 1 9 4 ( z 2 a ) 2 + 1 妒似) - - 1 8 0 。+ a r c t g r l a + a r c t g r a - a r c t g r a a - a r c t g z 2 a 公式( 6 - 2 6 b ) 根据系统期望虚拟对数频率特性的中频段宽度和相角裕量，可以解出毛和瓦，再进 一步得出调节器的比例系数k p 和积分系数墨。 6 5 仿真实验 针对第四章中的实例，按照以上理论计算出对应的控制参数。为了验证理论分 析计算结果的正确性，将设计好的数字控制器运用到m a t l a b s i m u l i n k 工具箱搭建 的斩波式串级调速系统的仿真模型中进行仿真实验。 对于转速环，由于系统的动态性能往往对转速环截止频率的大小有一定要求， 不能太低。一般转速环的采样周期取为l 。- 0 0 1 s 。而电流环的采用时间则可按照 6 2 节中提到的方法进行计算。从第四章的参数计算中可知本文所举实例的转子直 流回路的时间常数正；一0 0 4 2s ，根据采样定理可知，电流环的采样周期 k 墨死1 0 - 4 m s 实验结果证明当电流环采样时间乙；分别取0 0 0 4 、0 0 0 5 及o 0 l 时，对系统 在5 0 0 r m i n 稳定后突加负载2 0 0 0 n m ，仿真结果如图6 - 4 。 4 7 华北电力大学硕士学位论文 一f j1 r 一 一一一! i 7 一7 7 图6 - 4 a - 0 0 0 4 时电流、转速动态过程波形 垂i 耋! ：j j ：三量孝兰! ：! j ：i 妻三：! j ：量举誊毒j ：j j ：i 誊 ，一、卜一 ：一 ： ! f ； ； ； ! i i ； 图6 4 bz 二耐- 0 0 0 5 时电流、转速动态过程波形 ，一一一一、峥、l 7 7 i；i 图6 4 cz o 0 0 1 时电流、转速动态过程波形 将图6 4 与图4 5 进行对比可以看出，当乙- 0 0 0 4 时，电流波形基本与模拟控制 时一致，系统能够很快稳定，有负载扰动时也能及时消除扰动，也就是说此时对于 信号的采样没有失真。而当l 。；- 0 0 0 5 ，负载出现扰动时电流出现较大波动，即此 时采样有些失真，导致控制系统的抗扰性能变弱。当l 。增大到0 0 l 时，电流波形 一开始就出现较大波动，转速也出现波动，与实际的仿真结果有很大出入，可见此 时采样结果已经不能真实的反应被采样的信号。 华北电力大学硕士学位论文 因此可以推断出理论与实验基本一致，采样周期过大会影响控制系统的控制效 果，按照6 2 节中提到的方法计算电流环的采样周期是可行的。 6 6 本章小结 本章首先分析了数字控制的特点以及采样频率的选取方法。然后针对现代串级 调速系统，给出了采用双闭环控制时，数字电流调节器和数字转速调节器的设计和 参数的求取方法，并对计算结果进行了实验验证，为数字控制系统的进一步设计提 供了理论基础。 华北电力大学硕士学位论文 第七章结论 在当今的调速市场中，现代串级调速技术得到了广泛的应用，因为它在高压电 机应用中有着突出的变流电压低、变流功率小的技术特点。然而目前大多都是采用 的开环控制，若对于带高精度负载的电动机采用开环控制是显然行不通的，开环控 制系统只能应用于对调速精度要求不高的场合。这就要求我们必须要提高系统的可 靠性和稳定性，这样才能将现代串级调速技术更广泛的应用到不同负载当中去。本 文正是将双闭环控制策略运用到现代串级调速系统当中去，并做了大量的分析和实 验，主要得出以下几个方面的结论： 1 分析了传统串级调速和现代串级调速系统的结构和原理，建立了现代斩波串 级调速系统的各个环节的基本模型，推导出了相应的传递函数以便于对控制对象特 性的了解。 2 依据推出的传递函数提出单闭环控制策略并分析了单闭环控制时出现的缺 点，为了弥补这些缺陷提出了双闭环控制，这样才能使现代串调系统在不同负载下 准确快速的调速。采用双闭环控制要求在系统中设置两个调节器，分别构成电流闭 环和速度闭环这两个调节回路对调速系统进行控制。分别对两个调节器进行了设计 从理论和 反馈值的 式传感器 相对应， 级调速系 参数的求 的数字化 研究。 之处，恳 华北电力人学硕士学位论文 参考文献 1 魏泽国可控硅串级调速的原理及应用北京：冶金工业出版社，1 9 8 5 2 保定华仿电控有限公司s e c 系列高频斩波串级调速系统用户手册 3 孙金水斩波内馈串级调速系统的基础研究： 硕士学位论文 保定：华北电力 大学，2 0 0 7 4 陈伯时，陈敏逊交流调速系统北京：机械工业出版社1 9 9 8 ，3 4 2 5 谢胜利串级调速系统谐波与功率因数的仿真研究： 硕士学位论文 保定：华 北电力大学，2 0 0 7 6 崔健斩波式串级调速系统的研究与改进： 硕士学位论文 保定：华北电力大 学，2 0 0 2 7 马永光，张晓东，王兵树，许畅串级调速电机的动态模型与仿真 j 电机与控制 应用2 0 0 7 ，3 4 ( 1 ) ：1 1 - 1 4 8 c h i l a k a p a t in ，r a m s d e nvs ，r a m a s w a m y c o m p a r i s o no fc l o s e d l o o ps p e e d c o n t r o ls c h e m e sf o rad o u b l yf e dt w i ns t a t o ri n d u c t i o nm o t o rd r i v e j p o w e r e l e c t r o n i c sa n dm o t i o nc o n t r o lc o n f e r e n c e ，2 0 0 0 ，2 ：7 8 6 7 9 1 9 许畅高频斩波串级调速系统的建模与转速控制研究： 硕士学位论文 保定：华 北电力大学，2 0 0 6 1 0 江友华高压大功率异步电动机驱动风机一泵类负载调速技术的研究： 博士学位 论文 上海：上海大学，2 0 0 6 1 6 w a n gf e n g x i a n g ，l i nc h e n g w u ，z h uj i a n g u a n ge ta lac h o p p i n ga n dd o u b l y f e d a d j u s t a b l es p e e ds y s t e m w it h o u tb i d i r e c ti o n a l c o n v e r t e r i n d u s t r y a p p l i c a t i o n sc o n f e r e n c e j 3 7 t hi a sa n n u a lm e e t i n g ，2 0 0 2 ，4 ：23 9 3 23 9 7 1 7 苏利敏新型串级调速系统的研究： 硕士学位论文 天津：河北工业大学， 2 0 0 0 1 8 许雁龙升压斩波式串级调速系统的研究： 硕士学位论文 保定：华北电力大 学，2 0 0 7 1 9 王福庆双闭环串级调速系统的工程法设计 j 西安冶金建筑学院学 报1 9 9 2 ，2 4 ( 1 ) ：1 0 4 - 1 1 0 2 0 徐书确双闭环串级调速系统的静态计算和动态设计 j 电气传 动1 9 8 4 ，( 4 ) ：9 1 6 2 1 赵昌颖，孙泽昌串级调速系统闭环控制结构及动特性分析与综合 j 电气传 动1 9 8 1 ，( 3 ) ：卜1 0 2 2 张锡憬，陶维青串级调速双闭环系统动态响应的计算机分析及综合 j 安徽工学 院学报1 9 8 6 ，5 ( 1 ) ：1 0 1 1 1 6 2 3 王君艳交流调速 m 第l 版北京：高等教育出版社，2 0 0 3 华北电力大学硕士学位论文 2 4 于希宁，刘红军自动控制原理 m 北京：中国电力出版社2 0 0 1 2 5 洪乃刚等编著电力电子和电力拖动控制系统的m a t l a b 仿真北京：机械工业出版 社，2 0 0 6 ，2 1 6 2 3 5 2 6 陈建业电力电子电路的计算机仿真 m 第l 版北京：清华大学出版社2 0 0 3 2 7 刘观起，巩保峰，万军内反馈串级调速电动机数学模型的建立和仿真e j 华北电 力大学学报2 0 0 5 ，( 1 ) ：6 - - 8 2 8 许畅，王兵树，吕丽霞，张晓东，辛亮高频斩波串级调速系统的仿真研究 j 电力科学与工程2 0 0 6 ，( 3 ) ：5 0 - 5 2 2 9 江友华，曹以龙，龚幼民斩波双闭环控制在内反馈串级调速系统中的应用 j 电 气传动2 0 0 6 ，3 6 ( 6 ) ：1 6 一1 8 3 0 江友华，宁宇，吴国祥基于状态空间平均模型的全数字双闭环斩波内馈串级调速 系统 j 控制理论与应用2 0 0 7 ，2 4 ( 1 ) ：1 0 9 - 1 1 2 3 1 l e ep o w a ，l e ey i m - s h u ，c h e n gdkwe ta 1 s t e a d y s t a t ea n a l y s i so fa n i n t e r l e a v e db o o s tc o n v e r t e rw it hc o u p l e di n d u c t o r s j i e e et r a n s a c t i o n s o ni n d u s t r i a le l e c t r o n i c s 2 0 0 0 ，4 7 ( 4 ) ：7 8 7 - 7 9 5 3 2 3 3 马永光，张晓东，王兵树，许畅串级调速电机的动态模型与仿真 j 电机与控 制应用2 0 0 7 ，3 4 ( 1 ) ：1 1 - 1 4 周渊深交直流调速系统与m a t l a b 仿真 m 北京：中国电力出版社，2 0 0 4 陶永华，尹怡欣，葛芦生新型p i d 控制及其应用北京：机械工业出版 社1 9 9 8 ，2 - 2 6 s c r i d o ns ，b o id e ai ，t u t e l e al ，e ta 1 b e g a ab i a x i a le x c i t a t i o ng e n e r a t o r f o ra u t o m o b i l e s - c o m p r e h e n s i v ec h a r a c t e r i z a t i o na n dt e s tr e s u l t s j i e e e t r a n s0 1 3i n da p p l ，2 0 0 5 ，4 1 ( 4 ) ：9 3 5 9 4 4 杨金岩，武翠琴，张向东4 2 0 i i i a 电流变送器a d 4 2 1 及应用现代电子技 术2 0 0 1 7 6 - 7 8 汪献忠，刘巍，赫树开a d 4 2 1 在智能变送器中的应用仪表技术与传感 器2 0 0 6 。3 ( 3 ) ：4 9 5 l 荆海霞a d 4 2 1 在热电偶测温系统中的应用科技信息2 0 0 8 ，3 5 ：4 8 - 4 9 毛德平，凌有铸，方俊初高精度d a 转换器a d 4 2 1 在流量监测中的应用现代电 子技术2 0 0 7 ，4 ( 2 4 3 ) ，1 7 6 - 1 7 7 李智齐，白小平，陈晓龙m s p 4 3 0 系列超低功耗单片机原理与系统设计西安：西 安电子科技大学出版社2 0 0 8 ，0 1 沈建华，杨艳琴，翟骁曙m s p 4 3 0 系列1 6 位超低功耗单片机实践与系统设计北 京：清华大学出版社2 0 0 5 秦龙m s p 4 3 0 单片机应用系统开发典型实例北京：电力出版社2 0 0 5 b i a n c h in ，b o io g n a n is ，c h a l m e r sbj s a li e n t r