IRC5ppt课件.ppt

1.课程介绍,课程内容：系统安全IRC5系统简介手动操纵机器人编程与测试基本指令输入输出系统备份与恢复R.S.O系统启动校准,1,1.课程介绍,培训参加者：现场工程师现场维修人员培训参加者知识要求：基本电脑操作能力基本英语读写能力培训目标：了解IRC5机器人结构机器人的示教能够编写简单应用程序学会修改和定义I/O信号学会机器人的启动方式能读懂机器人运行程序。,2,2系统安全与环境保护,2.1.系统安全2.2.环境保护,3,2.1.系统安全,由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。,4,2.1.系统安全,机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。急停后，需按下电机“开”按钮，方可恢复正常操作。急停开关(E-Stop)不允许被短接。,5,2.1.系统安全,运行模式：自动模式手动模式手动减速：=4)点法/TCP法机器人TCP通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心点(tool0)相应位置，座标系方向与tool0一致。TCP,应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现奇点，常用于机器人在工作状态移动。,7.1.1.1.运动指令MoveL,202,7.1.1.1.运动指令MoveL,在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标。,203,7.1.1.1.运动指令MoveL,204,7.1.1.1.运动指令MoveL,205,7.1.1.1.运动指令MoveL,206,7.1.1.1.运动指令MoveL,207,7.1.1.1.运动指令MoveL,208,7.1.1.1.运动指令MoveL,209,应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。,MoveJphome,v100,z10,tPen;,7.1.1.2.运动指令MoveJ,210,7.1.1.2.运动指令MoveJ,211,应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。,7.1.1.3.运动指令MoveC,MoveCp1,p2,v100,z10,tPen;,212,应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。,MoveAbsJp1,v100,z10,tPen;,7.1.1.4.运动指令MoveAbsJ,213,7.1.1.4.运动指令MoveAbsJ,214,7.1.1.4.运动指令MoveAbsJ,215,7.1.1.4.运动指令MoveAbsJ,216,点焊指令,焊枪,焊接参数,TCP,焊接指令,位置,速度,217,7.1.2.数学运算指令:=,Data:=Value;,Data：被赋值的数据。(All)Value：数据被赋予的值。(SameasData)赋值可以是一个常量或数学表达式。举例：flag1:=FALSE;(bool)reg4:=reg1+reg3;(num)string1:=“WELCOME”;(string)pHome:=p1;(robotarget)p1.trans.x:=p1.trans.x+20;(num),218,7.1.3.1.流程控制指令ProcCall,219,7.1.3.1.流程控制指令ProcCall,220,7.1.3.2.流程控制指令IF,符合判断条件，执行“Yes-part”。,符合判断条件，执行“Yes-part”。不符合判断条件，执行“Not-part”。,221,7.1.3.2.流程控制指令IF,符合判断条件1，执行“Yes-part1”符合判断条件2，执行“Yes-part2”不符合任何判断条件执行“Not-part”,222,7.1.3.2.流程控制指令IF,223,7.1.3.2.流程控制指令IF,224,7.1.3.2.流程控制指令IF,225,7.1.3.2.流程控制指令IF,226,7.1.3.2.流程控制指令IF,227,7.1.3.2.流程控制指令IF,228,7.1.3.2.流程控制指令IF,229,7.1.3.2.流程控制指令IF,230,7.1.3.2.流程控制指令IF,231,7.1.3.3.流程控制指令TEST,TESTreg1测试(数字)变量，CASE1:数字变量值为1，PATH1;执行CASE1指令。CASE2:数字变量值为2，PATH2;执行CASE2指令。DEFAULT:数字变量值无法在Error;CASE内找到相应值,ENDTEST执行DEFAULT内指令。,232,7.1.3.4.流程控制指令WHILE,reg1:=0;循环至不符合判断条WHILEreg15DO件reg15，才执行Square；ENDWHILE以后的指令。reg1:=reg1+1;ENDWHILE循环指令WHILE运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE以后的运行指令。当循环指令WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。,233,7.1.4.输入输出指令,DO指机器人输出信号。DI指机器人输入信号。输入输出信号有两种状态。1(High)为接通。0(Low)为断开。输入输出信号必须在系统参数中定义。,234,7.1.4.1.输入输出指令Set,Setdo1;,do1：输出信号名。(signaldo)将数字输出信号置位为“1”。,235,7.1.4.2.输入输出指令Reset,Resetdo1;,do1：输出信号名。(signaldo)将数字输出信号复位为“0”。,236,7.1.4.3.输入输出指令PulseDO,PulseDOdo1;,do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。PLength参变量(num)脉冲长度，0.001s-2000s。,237,7.1.4.4.输入输出指令WaitDI,WaitDIdi1,1;,di1：输入信号名。(signaldi)1：状态。(dionum)等待一个输入信号达到规定状态。参变量：MaxTime(num)等待输入信号最长时间s。TimeFlag(bool)逻辑量，TRUE或FALSE。,238,7.1.4.4.输入输出指令WaitDI,如果只选用参变量MaxTime，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序(ErrorHandler)。如果同时选用参变量MaxTime与参变量TimeFlag，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为TRUE。,WaitDIdi1,1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1;,239,7.1.5.1.计时指令ClkReset,ClkResetclock1;,clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟复位。,240,7.1.5.2.计时指令ClkStart,ClkStartclock1;,clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟打开，开始计时。,241,7.1.5.3.计时指令ClkStop,ClkStopclock1;,clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。,242,7.1.6.1.通信指令TPErase,TPErase;,示教器显示屏清屏指令。,243,7.1.6.2.通信指令TPWrite,TPWritestring;,string：显示屏显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“xxxxxx”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。,244,7.1.7.1.设置指令WaitTime,WaitTime5;,5：机器人等待时间s。(num)等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。,245,7.1.7.2.设置指令VelSet,VelSet100,5000;,100：机器人运行速率%。(num)5000：机器人最大速度mm/s。(num)每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。,246,7.1.7.3.设置指令AccSet,AccSet100,100;,100：机器人加速度百分率%。(num)100：机器人加速度坡度%。(num),247,7.1.7.4.设置指令GripLoad,GripLoadload0;,load0：机器人负载数据。(num)设置机器人当前负载。,248,7.2.1参变量,249,7.2.1参变量,250,7.2.2参变量的使用步骤,251,7.2.2参变量的使用步骤,252,7.2.2参变量的使用步骤,253,7.2.2参变量的使用步骤,254,7.2.2参变量的使用步骤,255,7.3.1off()功能,Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0的点。函数Offs()的座标方向与机器人Wobj座标系一致。,MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,256,7.3.2功能的使用步骤,257,7.3.2功能的使用步骤,258,7.3.2功能的使用步骤,259,7.3.2功能的使用步骤,260,7.3.2功能的使用步骤,261,7.3.2功能的使用步骤,262,ABBGroupDecember18,2019|Slide263,263,8系统备份与恢复,8.1.系统备份的内容8.2.系统备份的步骤8.3.系统恢复的步骤,ABBGroupDecember18,2019|Slide264,264,8.1.系统备份的内容,备份包含哪些内容?在你的系统中,所有存储在Home目录下的文件和文件夹.系统参数(比如I/O信号的命名)备份还包含一些系统信息,以便使系统回到备份发生时的状态.,265,8.1.系统备份的内容,备份包含哪些内容?在你的系统中,所有存储在Home目录下的文件和文件夹.系统参数(比如I/O信号的命名)备份还包含一些系统信息,以便使系统回到备份发生时的状态.,266,8.2.系统备份步骤,备份为什么?什么时候?安全因素如何去做?,267,8.2.系统备份步骤,要想迅速恢复系统,合法的备份是必须的备份还包含一些系统信息,以便使系统回到备份发生时的状态如果系统的行为不正常!编程点位丢失!软件升级或替换之,268,8.2.系统备份步骤,ABB建议执行备份:在安装新RobotWare之前在对指令和/或参数做任何重要修改之前在对指令和/或参数做了任何修改并测试成功之后,用来保留新的成功的设置,269,8.2.系统备份步骤,备份之前应该考虑的因素!IRC5可以安装几个系统!永远不要忘记检查哪一个才是当前被激活的系统。,270,8.2.系统备份步骤,ABBGroupDecember18,2019|Slide271,271,8.2.系统备份步骤,ABBGroupDecember18,2019|Slide272,272,8.3.系统恢复步骤,系统恢复什么时候?安全因素如何去做?,273,8.3.系统恢复步骤,ABB建议在如下情况做恢复:如果你有任何理由怀疑程序文件损坏如果对指令和/或参数的设置做了任何不成功的修改,需要以前的设置在恢复过程中,所有的系统参数被替换,并且所有的备份目录下的模块被重新装载Home目录在热启动过程中被拷贝回新的系统HOME目录,274,8.3.系统恢复步骤,记住在S4上做的备份不可能在IRC上恢复.永远不要忘记检查你是否在恢复正确的系统.,275,8.2.系统备份步骤,ABBGroupDecember18,2019|Slide276,276,8.3.系统恢复步骤,ABBGroupDecember18,2019|Slide277,277,9系统启动,9.1.IRC5系统启动方式9.1.1.热启动9.1.2.B-启动9.1.3.I-启动9.1.4.P-启动9.1.5.C-启动9.1.6.X-启动9.2.系统启动的步骤,ABBGroupDecember18,2019|Slide278,278,9.1.系统启动方式,在IRC5系统中,有以下启动方式：热启动-重新启动当前系统和当前设置关机-关闭计算机B-启动-重启并将系统恢复到最近的无错状态I-启动-重新启动当前系统和默认设置P-启动-重新启动当前系统后重装RAPIDC-启动-删除当前系统后打开启动界面X-启动-暂挂当前系统后打开启动界面,ABBGroupDecember18,2019|Slide279,279,9.1.1.热启动,热启动:重新启动当前系统和当前设置系统动作:当前系统将停止运行。所有系统参数和程序将保存到一个映像文件中。重启过程中系统状态被恢复。静态和半静态任务将启动。程序从停止点启动。激活改变的系统配置。,ABBGroupDecember18,2019|Slide280,280,9.1.2.B-启动,B-启动:重启并将系统恢复到最近的无错状态系统动作:重新启动后，系统将用上次成功关机的映像文件的备份。这意味着在该次成功关机之后对系统所作的全部更改都将丢失。,ABBGroupDecember18,2019|Slide281,281,9.1.3.I-启动,I-启动:重新启动当前系统和默认设置系统动作:重启后,系统状态恢复，但会丢失对系统参数和其他设置的更改。系统参数和其他设置将恢复到原始安装系统的状态。,ABBGroupDecember18,2019|Slide282,282,9.1.4.P-启动,P-启动:重新启动当前系统后重装RAPID系统动作:重启后，除了手动加载的程序和模块，系统将恢复到先前状态。静态和半静态的任务将会重新执行,而不是从系统停止时的状态执行。模块将根据已设置的系统配置安装和加载，但系统参数不受影响。,283,9.1.5.C-启动,C-启动:删除当前系统后打开启动界面系统动作:当前系统将停止运行。系统目录中的所有内容、程序和备份将被删除。这意味着该系统将无法恢复，需要安装一个新系统。,ABBGroupDecember18,2019|Slide284,284,9.1.6.X-启动,X-启动:暂挂当前系统后打开启动界面系统动作:当前系统将停止运行。所有程序及系统参数将保存到一个映像文件中，以便随时恢复系统状态。可以选择启动其他已安装的系统。,ABBGroupDecember18,2019|Slide285,285,9.2.重启系统的步骤,ABBGroupDecember18,2019|Slide286,286,ABBGroupDecember18,2019|Slide287,287,10RobotStudioOnline,10.1.R.S.O.介绍10.2.连接R.S.O.与控制器10.3.使用R.S.O.处理RAPID程序10.4.使用R.S.O.创建新系统10.5.使用R.S.O.从备份创建系统10.6.使用R.S.O.安装新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide288,288,10.1.R.S.O.介绍,RobotStudio是一个计算机的应用程序，用于对机器人单元进行离线创建、编程和模拟。RobotStudioOnline(简称R.S.O.)是一个用于操作机器人的计算机软件，是FlexPendant的有效补充。从RW5.11起不再是一个独立的的软件，而是被嵌到RobotStudio中，作为RobotStudio的一个主要功能存在。RobotStudioOnline有三个主要功能有限制地处理RAPID程序创建一个新的RAPID程序.编辑已存在的RAPID程序(简单的文本编辑器)安装/创建一个新的系统(通过systembuilder)创建一个新的机器人系统或修改一个已经存在的机器人系统将一个已经存在的系统下载到控制柜配置/维护已存在的机器人系统备份和恢复修改/配置系统参数(系统的唯一设置)读取事件,状态和错误信息.,ABBGroupDecember18,2019|Slide289,289,10.2.连接R.S.O与控制柜,ABBGroupDecember18,2019|Slide290,290,10.2.连接R.S.O与控制柜,ABBGroupDecember18,2019|Slide291,291,10.2.连接R.S.O与控制柜,ABBGroupDecember18,2019|Slide292,292,10.2.连接R.S.O与控制柜,ABBGroupDecember18,2019|Slide293,293,10.3.使用R.S.O处理RAPID程序,ABBGroupDecember18,2019|Slide294,294,10.3.使用R.S.O处理RAPID程序,ABBGroupDecember18,2019|Slide295,295,10.3.使用R.S.O处理RAPID程序,ABBGroupDecember18,2019|Slide296,296,10.3.使用R.S.O处理RAPID程序,ABBGroupDecember18,2019|Slide297,297,10.4.使用R.S.O.创建新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide298,298,10.4.使用R.S.O.创建新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide299,299,10.4.使用R.S.O.创建新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide300,300,10.4.使用R.S.O.创建新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide301,301,10.4.使用R.S.O.创建新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide302,302,10.4.使用R.S.O.创建新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide303,303,10.4.使用R.S.O.创建新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide304,304,10.4.使用R.S.O.创建新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide305,305,10.4.使用R.S.O.创建新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide306,306,10.4.使用R.S.O.创建新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide307,307,10.5.使用R.S.O.从备份创建系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide308,308,10.5.使用R.S.O.从备份创建系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide309,309,10.5.使用R.S.O.从备份创建系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide310,310,10.5.使用R.S.O.从备份创建系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide311,311,10.5.使用R.S.O.从备份创建系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide312,312,10.5.使用R.S.O.从备份创建系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide313,313,10.5.使用R.S.O.从备份创建系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide314,314,10.5.使用R.S.O.从备份创建系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide315,315,10.5.使用R.S.O.从备份创建系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide316,316,10.5.使用R.S.O.从备份创建系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide317,317,10.5.使用R.S.O.从备份创建系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide318,318,10.6.使用R.S.O.安装新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide319,319,10.6.使用R.S.O.安装新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide320,320,10.6.使用R.S.O.安装新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide321,321,10.6.使用R.S.O.安装新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide322,322,10.6.使用R.S.O.安装新系统,ABBGroupDecember18,2019|Slide323,323,11校准,11.1.校准11.1.1.转数计数器11.1.2.精校准11.2.校准的步骤11.2.1.更新转数计数器的步骤11.2.2.加载校准偏移的步骤11.2.3.编辑校准偏移的步骤,ABBGroupDecember18,2019|Slide324,324,11.1.校准(Calibration),1.转数计数器(Revolutioncounters)用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数.此值丢失,机器人不能运行任何程序.将显示相关信息,指示转数计数器需要更新.(例如当SMB中的电池耗尽时)2.精校准(Finecalibration)用来告诉当机器人在同步位置时,电机轴当前的角度已由ABB或现场通过特殊仪器调试获得只有更换电机或齿轮箱时才需要从新调试,ABBGroupDecember18,2019|Slide325,325,11.2.校