雅马哈机械手ERCX使用说明.ppt

YAMAHA产品介绍,东莞速美达自动化有限公司,YAMAHA机器人使用指南-ROBOTS,纲要,YAMAHA机器人系统结构及接线方式;,YAMAHA机器人的软件应用;,YAMAHA机器人的编程语言；,程序例子。,YAMAHA机器人系统结构图,YAMAHA控制器接线图,左图为最简洁的接线方式。电源端部分也有接AC220V的，请按要求接入；如需实现其它功能，可把对应的I/O点接上。,控制器接线图,YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件,POPCOM,本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。,打开POPCOM后，有三个选择。,选择“ConnectRobotController”后，进入下面窗口选择通讯口。,主页面,按“GO”执行动作。,手动页面,系统操作,I/O监控,效用设置,监控,在线编辑,程序号,编写程序,选择“Function”可以浏览到所有的指令。,在线编辑,编辑点数据,YAMAHA的编程语言,MOVA往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值,MOVA1，100（点号码，速度）,MOVI仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离,MOVI1，100（点号码，速度）,MOVF一直移动到指定的点位置，若所指定的DI输入则停止,MOVF1，2，1（点号码，DI号码，DI状态）,JMP跳跃到所指定的程序的指定标签,JMP1，3（标签号，程序号）,JMPF依据输入条件，跳跃到指定程序的指定标签,JMPF1，2，8（标签号，程序号，输入条件）,JMPB通用输入或记忆体输入和指定状态一致时，跳到所指定标签,JMPB1，3，1（标签号，DI或MI号，输入状态）,L定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地,L1（标签号）,CALL呼叫其他执行程序,CALL1，6(程序号,调用的次数),DO执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制,DO3，1（DO或MO号，输出状态）,WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止,WAIT3，1（DI或MI号，输入状态）,TIMR根据指定时间量等待后，进入下一个步序,TIMR100（时间）,P点变量的定义,P1（点变量）,P+点变量加算,P+,P-点变量减算,P-,SRVO执行伺服的NO/OFF,SRVO1（伺服状态）,STOP程序执行的暂时中断,STOP,ORGN执行回原点动作,ORGN,TON执行指定机动号码,TON1，1，1（任务号码，程序号，起动类型）,TOFF停止指定机动号码,TOFF1（任务号码）,JMPP轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签,JMPP2，1（标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量点位置小时跳到标签2）JMPP2，2（标签号，轴的位置条件:当当前位置比变量点位置大时跳到标签2）,YAMAHA的通讯语言,ORGCRLF:回原点RESETCRLF:复位RUNCRLF:启动SRUNCRLF:步进SRVO0(1)CRLF:伺服OFF(ON)X+(-)CRLF:滑块前进(后退)MOVA1,100CRLF:以100%速度移到点1MOVI1,100CRLF:以100%速度移动点1的数字距离,DO1,1CRLF输出1为ONDO1,0CRLF输出1为OFF?POSCRLF查询当前点位?P1CRLF查询点1的数值WRITEPNTCRLFP1=100.00CRLFZ把P1的值改为100.00,程序例子：例一：在两点之间移动,程序,NO0,001：L1,002：MOVA1,100,003:TIMR100,004：MOVA2,100,005：TIMR100,006：JMP1,0,注解,定义标签1,移动到P1点,等待1秒,移动到P2点,等待1秒,跳转到0号程序的1号标签,例二：等距离的移动,点参数,P0：开动点,P1：设定值50MM,程序,NO0,注解,001：L1,002：MOVA0,100,003:MOVI1,100,定义标签1,移动到P0点,相对当前位置移动50MM,跳转到0号程序的1号标签,003:MOVI1,100,003:MOVI1,100,003:MOVI1,100,003:MOVI1,100,006：JMP1,0,相对当前位置移动50MM,相对当前位置移动50MM,相对当前位置移动