数控技术课程 第6章 数控伺服系统.ppt

2019/12/18,第6章数控伺服系统,2019/12/18,6.1概述,伺服系统是指以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。它接受来自数控装置的进给指令信号，经变换、调节和放大后驱动执行件，转化为直线或旋转运动。伺服系统是数控装置(计算机)和机床的联系环节，是数控机床的重要组成部分。数控机床伺服系统又称为位置随动系统、驱动系统、伺服机构或伺服单元。该系统包括了大量的电力电子器件，结构复杂，综合性强。,2019/12/18,6.1概述,进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说C装置是数控系统的“大脑”，是发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。,2019/12/18,6.1.1伺服系统的组成,组成：伺服电机驱动信号控制转换电路电子电力驱动放大模块位置调节单元速度调节单元电流调节单元检测装置一般闭环系统为三环结构：位置环、速度环、电流环。,2019/12/18,6.1.1伺服系统的组成,位置、速度和电流环均由：调节控制模块、检测和反馈部分组成。电力电子驱动装置由驱动信号产生电路和功率放大器组成。严格来说：位置控制包括位置、速度和电流控制；速度控制包括速度和电流控制。,2019/12/18,1精度高伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程度。包括定位精度和轮廓加工精度。2稳定性好稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。直接影响数控加工的精度和表面粗糙度。3快速响应快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。4调速范围宽调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。024m/min。5低速大转矩进给坐标的伺服控制属于恒转矩控制，在整个速度范围内都要保持这个转矩；主轴坐标的伺服控制在低速时为恒转矩控制，能提供较大转矩。在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。,6.1.2对伺服系统的基本要求,2019/12/18,对伺服电机的要求：（1）调运范围宽且有良好的稳定性，低速时的速度平稳性（2）电机应具有大的、较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。（3）反应速度快，电机必须具有较小的转动惯量、较大的转矩、尽可能小的机电时间常数和很大的加速度(400rad/s2以上)。（4）能承受频繁的起动、制动和正反转。,6.1.2对伺服系统的基本要求,2019/12/18,1按调节理论分类（1）开环伺服系统（2）闭环伺服系统（3）半闭环伺服系统,6.1.2伺服系统的分类,2019/12/18,6.1.2伺服系统的分类,开环数控系统没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置进给系统），故系统稳定性好。,2019/12/18,6.1.2伺服系统的分类,无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其精度主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构的性能和精度。一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉等优点，在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。一般用于经济型数控机床。,2019/12/18,6.1.2伺服系统的分类,半闭环数控系统半闭环数控系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。,2019/12/18,6.1.2伺服系统的分类,半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比闭环要好。由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。因此，其精度较闭环差，较开环好。但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代CNC机床中得到了广泛应用。,2019/12/18,6.1.2伺服系统的分类,全闭环数控系统全闭环数控系统的位置采样点如图的虚线所示，直接对运动部件的实际位置进行检测。,2019/12/18,6.1.2伺服系统的分类,从理论上讲，可以消除整个驱动和传动环节的误差、间隙和失动量。具有很高的位置控制精度。由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环系统的设计、安装和调试都相当困难。该系统主要用于精度要求很高的镗铣床、超精车床、超精磨床以及较大型的数控机床等。,2019/12/18,2按使用的执行元件分类（1）电液伺服系统电液脉冲马达和电液伺服马达。优点：在低速下可以得到很高的输出力矩，刚性好，时间常数小、反应快和速度平稳。缺点：液压系统需要供油系统，体积大。噪声、漏油。（2）电气伺服系统伺服电机（步进电机、直流电机和交流电机）优点：操作维护方便，可靠性高。1）直流伺服系统进给运动系统采用大惯量宽调速永磁直流伺服电机和中小惯量直流伺服电机；主运动系统采用他激直流伺服电机。优点：调速性能好。缺点：有电刷，速度不高。2）交流伺服系统交流感应异步伺服电机（一般用于主轴伺服系统）和永磁同步伺服电机（一般用于进给伺服系统）。优点：结构简单、不需维护、适合于在恶劣环境下工作。动态响应好、转速高和容量大。,6.1.2伺服系统的分类,2019/12/18,3按被控对象分类（1）进给伺服系统指一般概念的位置伺服系统，包括速度控制环和位置控制环。（2）主轴伺服系统只是一个速度控制系统。C轴控制功能。4按反馈比较控制方式分类（1）脉冲、数字比较伺服系统（2）相位比较伺服系统（3）幅值比较伺服系统（4）全数字伺服系统,6.1.2伺服系统的分类,2019/12/18,6.2伺服电动机,伺服电动机为数控伺服系统的重要组成部分，是速度和轨迹控制的执行元件。数控机床中常用的伺服电机：直流伺服电机（调速性能良好）交流伺服电机（主要使用的电机）步进电机（适于轻载、负荷变动不大）直线电机（高速、高精度）,2019/12/18,常用的直流电动机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、印刷绕组）励磁式直流电机混合式直流电机无刷直流电机直流力矩电机直流进给伺服系统：永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直流电机（普通型）；直流主轴伺服系统：励磁式直流电机类型中的他激直流电机。,6.2.1直流伺服电机及工作特性,2019/12/18,1直流伺服电机的结构,2019/12/18,静态特性电磁转矩由下式表示:（6.1）KT转矩常数；磁场磁通；Ia电枢电流；TM电磁转矩。电枢回路的电压平衡方程式为:（6.2）Ua电枢上的外加电压；Ra电枢电阻；Ea电枢反电势。电枢反电势与转速之间有以下关系：（6.3）Ke电势常数；电机转速（角速度）。根据以上各式可以求得：（6.4）,2一般直流电机的工作特性,2019/12/18,当负载转矩为零时：理想空载转速（6.5）当转速为零时：启动转矩(6.6）当电机带动某一负载TL时电机转速与理想空载转速的差（6.7）,2一般直流电机的工作特性,O,2019/12/18,动态特性直流电机的动态力矩平衡方程式为（6.8）式中TM电机电磁转矩；TL折算到电机轴上的负载转矩；电机转子角速度；J电机转子上总转动惯量；t时间自变量。,2一般直流电机的工作特性,2019/12/18,(1)永磁直流伺服电机的性能特点1)低转速大惯量2)转矩大3)起动力矩大4)调速泛围大，低速运行平稳，力矩波动小(2)永磁直流伺服电机性能用特性曲线和数据表描述1)转矩-速度特性曲线（工作曲线）2)负载-工作周期曲线过载倍数Tmd，负载工作周期比d。3)数据表：N、T、时间常数、转动惯量等等。,3永磁直流伺服电机的工作特性,2019/12/18,3永磁直流伺服电机的工作特性,d%80110%120%60130%140%40160%d180%20200%013tR6103060100tR(min)图69负载-工作周期曲线,2019/12/18,4主轴直流伺服电机的工作原理和特性,2019/12/18,直流伺服电机的缺点：它的电刷和换向器易磨损；电机最高转速的限制，应用环境的限制；结构复杂，制造困难，成本高。交流伺服电机的优点：动态响应好；输出功率大、电压和转速提高交流伺服电机形式：同步型交流伺服电机和异步型交流感应伺服电机。,6.22交流伺服电机及工作特性,VS,VS,2019/12/18,交流同步伺服电机的种类：励磁式、永磁式、磁阻式和磁滞式（1）永磁交流同步伺服电机的结构,1永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理,VS,VS,定子,转子,脉冲编码器,定子三相绕组,接线盒,2019/12/18,1永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理,图6.12永磁交流同步电机,2019/12/18,（2）永磁交流同步伺服电机工作原理和性能,1永磁交流同步伺服电机的结构和工作原理,n（r/min）,2019/12/18,交流主轴电机的要求：大功率低速恒转矩、高速恒功率鼠笼式交流异步伺服电机图615交流主轴电机与普通交流图616交流主轴伺服电机的特性曲线异步感应电机的比较图示意图,2交流主轴伺服电机的结构和工作原理,2019/12/18,（1）永磁交流同步伺服电机的发展新永磁材料的应用钕铁硼永久磁铁的结构改革内装永磁交流同步伺服电机与机床部件一体化的电机空心轴永磁交流同步伺服电机（2）交流主轴伺服电机的发展输出转换型交流主轴电机三角-星形切换，绕组数切换或二者组合切换。液体冷却电机内装式主轴电机,3、交流伺服电机的发展,2019/12/18,6.3速度控制,概述：速度控制系统由速度控制单元、伺服电机和速度检测装置组成。分为主运动和进给运动。进给运动：是保证轨迹、尺寸和形位精度的。不但有速度控制，还有位置控制。在整个速度范围内，保持恒转矩。与主运动相比功率较小。主运动：主要无级调速，但还要有下面的控制功能：主轴与进给驱动的同步控制；准停控制；分度控制；恒线速度控制。速度控制：主要是调速，调速有机械、液压和电气方法，电气调速最有利于实现自动化。,2019/12/18,6.3.1直流进给运动的速度控制,1.、直流伺服电机的调速原理根据机械特性公式可知调速有二种方法:电枢电压Ua和气隙磁通改变电枢外加电压Ua:由于绕组绝缘耐压的限制，调压只能在额定转速以下进行。属于恒转矩调速。改变气隙磁通量：改激磁电流即可改，在Ua恒定情况下，磁场接近饱和，故只能弱磁调速，在额定转速以上进行。属于恒功率调速。2.直流速度控制单元调速控方式晶闸管（可控硅）调速系统晶体管脉宽调制（PWM）调速系统,（6.9）,（6.10）,2019/12/18,晶闸管调速系统1）系统的组成,包括控制回路：速度环、电流环、触发脉冲发生器等。主回路：可控硅整流放大器等。图6.17可控硅调速系统速度环：速度调节（PI），作用：好的静态、动态特性。电流环：电流调节(P或PI)。作用：加快响应、启动、低频稳定等。触发脉冲发生器：产生移相脉冲，使可控硅触发角前移或后移。可控硅整流放大器：整流、放大、驱动，使电机转动。,2019/12/18,2）主回路工作原理,组成：由大功率晶闸管构成的三相全控桥式（三相全波）反并接可逆电路，分成二大部分（和），每部分内按三相桥式连接，二组反并接，分别实现正转和反转。,原理：三相整流器，由二个半波整流电路组成。每部分内又分成共阴极组（1、3、5）和共阳极组（2、4、6）。为构成回路，这二组中必须各有一个可控硅同时导通。1、3、5在正半周导通，2、4、6在负半周导通。每组内（即二相间）触发脉冲相位相差120，每相内二个触发脉冲相差180。按管号排列，触发脉冲的顺序：1-2-3-4-5-6，相邻之间相位差60。为保证合闸后两个串联可控硅能同时导通，或已截止的相再次导通，采用双脉冲控制。既每个触发脉冲在导通60后，在补发一个辅助脉冲；也可以采用宽脉冲控制，宽度大于60，小于120。,图6.18可控硅调速系统主回路,2019/12/18,原理：,e),只要改变可控硅触发角（即改变导通角），就能改变可控硅的整流输出电压，从而改变直流伺服电机的转速。触发脉冲提前来，增大整流输出电压；触发脉冲延后来，减小整流输出电压。,主回路波形图,图6.19可控硅调速系统主回路波形图,2019/12/18,3）控制回路分析,触发脉冲产生的过程：改变触发角，即改变控制角,图6.20可控硅调速系统控制回路及波形图,窄脉冲：即移相触发脉冲,（可控硅导通时间），可调速。没反馈是开环，特性软。,1-同步电路2-移向控制电路3-脉冲分配器,电流调节器:同上，加快电流的反应。触发脉冲发生器：正弦波同步锯齿波触发电路，与F直流信号叠加。,速度调节器：比例积分PI，高放大（相当C短路）缓放大增放大稳定（相当C开路）无静差。,2019/12/18,运算放大器的类型,反向比例放大器反向比例加法运算放大器同向比例放大器积分运算放大器比例积分运算放大器：比较器,R3,R3,二个输入端的内阻非常大，不向运放内流电流，放大倍数非常大。同相端接地，电位为0，为实地；方反向端电为也为0，虚地。U2=-U1R3/R2,2019/12/18,功率因数（以单向为例）,交流电阻电路：功率(平均)P=UI=I2R=U2/R交流电阻电容电路：纯电容电路电流超前电压相位=90功率(平均)P=UIcos交流电阻电感电路：纯电感电路电流落后电压相位=90功率(平均)P=UIcos由于交流电路中电感电容的存在，平均功率不等于电压电流的乘积，而差一个cos，既与电压电流的相位差有关。其中cos称为功率因数。cos越高越好。造成功率因数不高的主要原因是感性负载，如异步电机、工频炉、日光灯的功率因数都不高；提高功率因数的办法是在感性负载上并联电容。,2019/12/18,总结速度控制的原理：调速：当给定的指令信号增大时，则有较大的偏差信号加到调节器的输入端，产生前移的触发脉冲，可控硅整流器输出直流电压提高，电机转速上升。此时测速反馈信号也增大，与大的速度给定相匹配达到新的平衡，电机以较高的转速运行。干扰：假如系统受到外界干扰，如负载增加，电机转速下降，速度反馈电压降低，则速度调节器的输入偏差信号增大，其输出信号也增大，经电流调节器使触发脉冲前移，晶闸管整流器输出电压升高，使电机转速恢复到干扰前的数值。电网波动：电流调节器通过电流反馈信号还起快速的维持和调节电流作用，如电网电压突然短时下降，整流输出电压也随之降低，在电机转速由于惯性还未变化之前，首先引起主回路电流的减小，立即使电流调节器的输出增加，触发脉冲前移，使整流器输出电压恢复到原来值，从而抑制了主回路电流的变化。启动、制动、加减速：电流调节器还能保证电机启动、制动时的大转矩、加减速的良好动态性能。,2019/12/18,（2）晶体管脉宽调制（PWM）调速系统1）系统的组成及特点,U,usr,usf,整流,功放,图6.21晶体管脉宽调制（PWM）调速系统图,2019/12/18,主回路：大功率晶体管开关放大器；功率整流器。,控制回路：速度调节器；电流调节器；固定频率振荡器及三角波发生器；脉宽调制器和基极驱动电路。区别：与晶闸管调速系统比较，速度调节器和电流调节器原理一样。不同的是脉宽调制器和功率放大器。直流脉宽调制：功率放大器中的大功率晶体管工作在开关状态下，开关频率保持恒定，用调整开关周期内晶体管导通时间（即改变基极调制脉冲宽度）的方法来改变输出。从而使电机获得脉宽受调制脉冲控制的电压脉冲，由于频率高及电感的作用则为波动很小的直流电压（平均电压）。脉宽的变化使电机电枢的直流电压随着变化。,2019/12/18,直流脉宽调调制的基本原理,周期不变,周期不变,脉宽,脉宽,脉宽,脉宽,平均直流电压,脉冲宽度正比代表速度F值的直流电压图6.22脉宽调制（PWM）基本原理图,U,t,2019/12/18,2）脉宽调制器,t,同向加法放大器电路图USr速度指令转化过来的直流电压U-三角波USC-脉宽调制器的输出（USr+U）调制波形图,USr为0时,调制出正负脉宽一样方波平均电压为0,USr为正时,USr为负时,调制出脉宽较宽的波形平均电压为正,调制出脉宽较窄的波形平均电压为负,图6.23晶体管脉宽调制（PWM）电路及波形图,2019/12/18,3）开关功率放大器,主回路：可逆H型双极式PWM开关功率放大器,电路图:由四个大功率晶体管（GTR）T1、T2、T3、T4及四个续流二极管组成的桥式电路。,H型：又分为双极式、单极式和受限单极式三种。Ub1、Ub2、Ub3Ub4为调制器输出，经脉冲分配、基极驱动转换过来的脉冲电压。分别加到T1、T2、T3、T4的基极。,t,图6.24晶体管脉宽调制（PWM）功放电路及波形图,2019/12/18,工作原理：T1和T4同时导通和关断，其基极驱动电压Ub1=Ub4。T2和T3同时导通和关断，基极驱动电压Ub2=Ub3=Ub1。以正脉冲较宽为例，既正转时。负载较重时：电动状态：当0tt1时，Ub1、Ub4为正，T1和T4导通；Ub2、Ub3为负，T2和T3截止。电机端电压UAB=US，电枢电流id=id1，由UST1T4地。续流维持电动状态：在t1tT时，Ub1、Ub4为负，T1和T4截止；Ub2、Ub3变正，但T2和T3并不能立即导通，因为在电枢电感储能的作用下，电枢电流id=id2，由D2D3续流，在D2、D3上的压降使T2、T3的c-e极承受反压不能导通。UAB=-US。接着再变到电动状态、续流维持电动状态反复进行，如上面左图。负载较轻时：反接制动状态，电流反向：状态中，在负载较轻时，则id小，续流电流很快衰减到零，即t=t2时（见上面右图），id=0。在t2T区段，T2、T3在US和反电动势E的共同作用下导通，电枢电流反向，id=id3由UST3T2地。电机处于反接制动状态。电枢电感储能维持电流反向：在Tt3区段时，驱动脉冲极性改变，T2、T3截止，因电枢电感维持电流，id=id4，由D4D1。,2019/12/18,电机正转、反转、停止：由正、负驱动电压脉冲宽窄而定。当正脉冲较宽时，既t1T/2，平均电压为正，电机正转；当正脉冲较窄时，既t1T/2，平均电压为负，电机反转；如果正、负脉冲宽度相等，t1=T/2，平均电压为零，电机停转。电机速度的改变：电枢上的平均电压UAB越大，转速越高。它是由驱动电压脉冲宽度决定的。双极性：由以上分析表明：可逆H型双极式PWM开关功率放大器，无论负载是重还是轻、电机是正转还是反转，加在电枢上的电压极性在一个开关周期内，都在US和US之间变换一次，故称为双极性。,2019/12/18,（4）PWM调速系统的特点,频带宽、频率高:晶体管“结电容”小，开关频率远高于可控（50Hz)，可达2-10KHz。快速性好。电流脉动小:由于PWM调制频率高，电机负载成感性对电流脉动由平滑作用，波形系数接近于1。电源的功率因数高:SCR系统由于导通角的影响，使交流电源的波形畸变、高次谐波的干扰，降低了电源功率因数。PWM系统的直流电源为不受控的整流输出，功率因数高。动态硬度好:校正瞬态负载扰动能力强，频带宽，动态硬度高。,2019/12/18,6.3.2直流主轴驱动的速度控制,1.对直流主轴伺服系统的要求N、Mn特性，低速恒转矩，高速恒功率。良好的加、减速及换向功能。过载能力，150%（额定电流的1.5倍）。大的调速范围。准停、同步、恒线速度控制功能。2.直流主轴速度控制单元：没有位置控制，只是速度控制系统。,图6.25直流主轴伺服系统,2019/12/18,组成：调压部分恒转矩调速，在额定转速以下调速。调磁部分恒功率调速，在额定转速以上调速。调压：一般采用晶闸管调速系统，同直流进给系统一样。包括速度环、电流环、可控硅整流主回路等。调磁：主轴电机为它激式直流电机，激磁绕组与电枢绕组无直接关系，需由另一直流电源供电。激磁回路由激磁电流设定电路，电枢电压反馈电路、及激磁反馈电路三者的比较输出信号，经电流调节、触发脉冲发生器等，控制激磁电流的大小，完成恒功率调速。调磁部分的电压反馈的作用：它激直流主轴电机，调压、调磁是分开独立工作的。在额定转速以下用改变电调电枢端电压调速，此时调磁不工作只是维持额定的磁场，用电压反馈作信号，限制激磁电流反馈。当电枢端电压达到额定值时，可以调磁，使电机转速在高速段调整。,2019/12/18,6.3.3交流进给运动的速度控制,1.交流伺服电机的调速方法由电机学知，交流电机转速公式：式中：f定子电源频率p磁激对数S转差率ns定子旋转磁场转速n转子转速,由此可知调速方法：,（6.11）,（6.12）,2019/12/18,对于进给系统常使用交流同步电机，该电机没有转差率，电机转速公式变为：,从式中可以看出：只能用变频调速，并且是有效方法。变频调速的主要环节是为交流电机提供变频、变压电源的变频器，变频器分为：交直交变频器分电压型和电流型。电压型先将电网的交流电经整流器变为直流，再经逆变器变为频率和电压都可变的交流电压。电流型是切换一串方波，方波电流供电，用于大功率。交交变频器该变频器没有中间环节，直接将电网的交流电变为频率和电压都可变的交流电。目前对于中小功率电机，用得最多的是电压型交直交变频器。2.正弦脉宽调制（SPWM）变压变频器基本概念1964年德国人率先提出脉宽调制变频思想，把通讯系统中的,（6.13）,2019/12/18,调制技术应用于交流变频器。调制方法很多，目前用得最多的是正弦脉宽调制。还有空间电压矢量PWM、最优PWM、预测PWM、随机PWM、规则采样数字化PWM等等。SPWM交直交变压变频器的原理框图如下：,UR整流器固定电压不可控整流器，常采用六个二级管桥式整流器结构将交流变为直流，电压幅值不变。为逆变器的供电。UI逆变器由六个功率开关器件组成，常采用大功率晶体管。其控制极（大功率晶体管GTR为基极）输入由基准正弦波（由速度指令转化过来的）和三角波叠加出来的SPWM调制波（等幅、不等宽的矩形脉冲波），使这些大功率晶体管按一定规律导通、截止，输出一系列功率级等效于正弦交流电的可变频变压的等幅、不等宽的矩形脉冲电压波，即功率级SPWM电压，使电机转动。功率开关器件还可采用：可关断晶闸管GTO、功率场效应晶体管MOSFET、绝缘门极晶体管IGBT等。,图6.26SPWM交直交变压变频器,2019/12/18,正弦脉宽调制原理（以单相为例）正弦脉宽调制（SPWM）波形:与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲波，如右下图所示。,等效原理：把正弦分成n等分，每一区间的面积用与其相等的等幅不等宽的矩形面积代替。正弦的正负半周均如此处理。,图6.27正弦脉宽调制原理,2019/12/18,SPWM控制波的生成:正弦波三角波调制、方波三角波调制。,图6.28SPWM控制波的生成,2019/12/18,主回路：左半部：整流器右半部：逆变器,图6.28SPWM调制主回路及波形图,2019/12/18,1.系统的组成：速度环、电流环SPW电路、功放电路检测反馈电路,6.3.4交流进给伺服电机的速度控制系统,图6.29交流进给伺服电机的速度控制系统图,2019/12/18,2.SPWM电路原理,SPWM的控制方法：模拟控制原始的控制方法；数字控制微机存储事先算好的SPWM数据表格，由指令调出，或通过软件实时生成。专用集成芯片单片机微处理器直接带有SPWM信号产生功能，并有其输出端口，如8098、8XC196MC。,2019/12/18,SPWM变压变频调速的优点：1.主电路只有一个可控的功率环节，简化了结构；2.采用了不可控整流器。使电网功率因数提高；3.逆变器同时调频调压，动态相应不受中间环节影响；4.可获得更接近于正弦波的输出电压波形。,2019/12/18,6.3.5交流主轴电机的速度控制,交流主轴驱动系统：交流感应异步电机调速方法很多，变频调速是最适用的方法，主要有：压频（u/f）调速矢量变换控制调速1.变压变频调速的基本控制方式在电机调速时，希望保持每极磁通为额定值。磁通过弱没有充分利用铁心，是一种浪费。磁通过强使铁心饱和，产生过大的励磁电流，严重时因绕组过热烧毁电机。交流异步电机中，磁通是定子和转子磁动势合成产生的，所以不能单独调频。三相异步电机定子每相电动势的有效值为：Eg=4.44f1N1kN1mu1（u1定子相电压）式中f1定子频率（Hz）；N1定子电动绕组串联匝数；Kn1基波绕组系数；m每极气隙磁通量,（6.14）,2019/12/18,由上式可知mEg/f1或mu1/f1频压协调控制：在降低频率调速时，必须降低电压，才能保持m不变。2.基频以下调速1)恒转矩调速交流异步电机转矩的物理表达式T=CTmI2cos2（6.15）式中：CT转矩常数；I2折算到定子上的电流；cos2转子电路功率因数。如此知：T与m、I2成正比，要保持T不变，则需要m不变。,即要求u1/f1=常数此时，机械特性曲线族如图6.31。这些曲线族的线性段基本平行，但最大转矩Tm随着f1的下降而减小。原因是：f1高时u1值大定子电流子在定子绕组中造成的压降与u1相比，所占比例很小，认为u1=Eg。f1很低时u1很小定子电流在定绕组中造成的压降与u1相比所占比例很大u1和Eg相差很大；所以m减小，使Tm下降。,2019/12/18,2)恒最大转矩（Tm）调速为了使低速时，Tm不下降，必须使E1/f1=常数采取E1、f1协调控制。然而绕组中感应电势难以直接控制，亦采用随转数的降低，定子电压要适当提高的办法，以补偿定子绕组电引起的压降。恒Tm调速的机械特性如图6.32。从图中可以看出低速时的最大转矩得到了提高，与高速时的转矩一样。,2019/12/18,3.基频以上调速基频以上调速称为恒功率调速。为了扩大调速范围，可以将f1大于额定频率，得到大于额定值的转速。由于定子电压不能超过额定电压，因此m将随f1的升高而降低，使转矩下降。由P=Mn=恒定故功率不变,以上交流机的变频变压调速为非线性，不如直流电机调速性能好。,2019/12/18,6.3.6交流伺服电机的矢量控制,矢量变换控制由德国于1971年提出和实现。其原理是利用矢量变换将交流机向直流机那样控制，这是在理论和实践上的突破。矢量变换控制既适用于交流异步电机，也适用于交流同步电机。下面以交流异步电机为例说明。1.基本思想直流伺服电机具有良好的静态和动态性能，是因为被控量为二个独立的量：磁场和电枢电流Ia(或Ua)，并且互不影响。电磁转矩（M=CMIa）与和Ia分别成正比关系。如果能模拟直流伺服电机，求出交流伺服电机与之对应的等效磁场和等效电枢电流，分别独立控制，就会使交流电机具有直流电机相似的优良特性。为此，要进行：三相交变量（矢量）转换为直流（标量），建立交流电机的等效数学模型。伺服电机的控制，实质是转矩的控制。交流感应电机的等效转矩T=CTmI2cos2其中磁通为矢量，它是由定子电流I1与转子电流I2合成电流I0产生的。与直流电机相比，交流感应电机没有独立的激磁回路。如果要把转子电流I2比作Ia，I2时刻影响的变化；,2019/12/18,其次，交流感应电机的输入量是随时间变化的量，磁通亦是空间交变矢量。如果仅控制定子电压和频率，其输出特性（n=f(T)）也不是线性。为此，可利用等效概念，将三相交流输入电流变为等效的直流电机中彼此独立的激磁电流If和电枢电流Ia。然后和直流电机一样，通过对这两个量的反馈控制，实现对电机的转矩控制。最后，通过相反的变换，将等效的直流量还原为三相交流量，控制实际的三相感应电机。等效变换的准则：变换前后有相同的磁动势（磁势），即必须生成同样的旋转磁场。F=(I)=Rm磁路欧姆定律。其中F磁势（相当于电势）、线圈匝数、I电流、磁通、Rm磁阻。2.三相/二相变换（A、B、C/、）即将三相交流电机变为等效的二相交流电机。图6.34a为三相交流电机中彼此相差120空间角度的三个定子绕组，分别通以时间相差120电角度的三相平衡交流电流iA、iB、iC。于是在定子上产生旋转磁场，其矢量为，角速度0。,2019/12/18,0,图6.34三相交流机-二相直流机变换,a)三相交流电机b)等效的二相交流电机c)等效的直流电机,应用三相/二相数学变换，转化为二相交流绕阻（、）的等效交流磁场。如图6.34b所示，按空间相差90布置，分别通以时间相差90的平衡电流i、i，则产生空间旋转磁场，其矢量为，角速度0。与三相A、B、C产生的旋转磁场一致。,2019/12/18,图6.35三相交流-二交流相磁势变换的计算图,见图6.35，其转换磁势为：,激磁磁动势与电枢磁动势正交,按磁势与电流成正比的关系，同理，其转换电流为：,按三相平衡量与二相平衡量等效的原则，其它物理量转换可以用相同的方法。这样三相交流电机转换二相交流电机。,2019/12/18,图6.36二相交流-二相直流变换的计算图,3.矢量旋转变换即将二相交流电机变为等效的直流电机，见图6.34c。直流电机中，如果电枢反应（电枢磁场对主磁场的影响）得以完全补偿，激磁磁势与电枢磁势正交。图6.34c中的d为激磁绕阻，通以激磁电流id，q为电枢绕阻，通以电枢电流iq，则id产生固定幅度的磁场，以0角速度旋转。这样就可看成直流电机了。转化过程中实质是矢量向标量的转化，将静止的直角坐标系看成旋转的直角坐标系。这里，就是将ii转化为id与iq。在图6.36,中，i、i的合成矢量i1在方向和其垂直方向投影，即可求出id