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文档简介
双柱式锻造液压机及其结构的力学行为分析 (中英文版,论文) 郭玉玺 太原重工股份有限公司, 中国 摘要:本文简要介绍了太原重工最新研制的1 2 5 m n 双柱式快速锻造液压机与1 8 0 0 k n / 4 0 0 0 k n - m 全液压 轨道式锻造操作机成套技术装备的结构特点和主要技术参数, 从双柱斜置式预应力机架的应用实践探讨 了自由锻造液压机的发展趋势, 并从该结构的力学行为研究结果, 分析了双柱式结构机架对于锻造工艺 的适宜性。 立柱间的横向净空距 m m6 0 0 0 斜向开口可达7 4 0 0 m m 移动工作台尺寸( 长宽) m m 1 0 0 0 0 4 0 0 0 工作速度 m m ,s8 7 1 6 0 最低镦粗速度4 3 5 m m s 精整锻造频次次m i n 6 0 操作机夹持重量 k n1 8 0 0 夹持力矩 k n m4 0 0 0 夹钳最大同转直径m m中4 3 4 0钳口开口由2 6 0 0 m m 夹钳最大升降行程m m 3 7 0 0钳口中心最低位置1 7 0 0 m m 设备地面以上高度,约m 1 9 设备外形( 长宽) ,约m6 4 3 9含操作机和泵站 装备制造需要制造装备的装备。1 2 5 m n 双柱式快速锻造液压机成套设备的研制成功,不仅使太重实 现了2 5 m n 、3 5 m n 、4 5 m n 、6 3 m n 、8 0 m n 、1 2 5 m n 和2 0 0 m n 双柱式快速锻造液压机系列化成套技术 装备的开发与供货,而且,通过重大技术装备与大型铸锻件国产化项目的建设,使太重形成了最大钢锭 4 5 0 t 、最大铸件单重6 0 0 t 、最大锻件单重2 6 0 t 的生产能力,为该系列产品的产业化,以及各种高端重型 装备的研制提供了坚实的技术装备支撑,进而可在更宽阔的范围内,服务于国民经济各个关键领域。 目前,双柱式自由锻造液压机己在中国发展成为一个主流机型,由此产生的国家行业标准“油泵直 接传动双柱斜置式自由锻造液压机”业已进入报批阶段,将成为国内外首个锻造液压机的产品标准。双 柱式结构的锻造液压机的出现、发展及其在行业里所产生的重要影响,再次证明了:需要是发明的母亲, 创新是技术进步的永恒主题。 2 双柱式结构机架缘何成为主流机型 在传统水压机上百年的历史中,三梁、四圆柱式非预应力结构机架的应用一直经久不衰。即使在上 世纪最后三十年里,世界建造了十台万吨级以上的特大型自由锻造液压机,仍无法撼动传统结构的主导 地位。但不应否认,结构的多样化与技术进步己在悄然发生:其中一台于1 9 7 1 年在j c f c 投产的 8 0 1 0 0 m n 为双柱式结构,另一台于1 9 7 6 年在c r e u s o tf o r g e 投产的9 0 11 0 m n 为双柱式多拉杆预应力 机架:预应力结构和油泵直接传动系统开始应用于双柱和四柱式锻造液压机上。 事实上,双柱式结构锻造液压机起始于上世纪六十年代中期,机架结构有组合式和整体式、预应力 和非预应力之分,如表2 。其中以下传动式机架应用居多,压机重心低,稳定性好,上部晃动量较小,最 大限度地减少了油介质泄漏导致着火的危险。虽然存在运动部分质量较大,回程功率消耗较高,机架主 体、油缸和控制系统置于地下,基础深,造价较高,且不易维护观察和检修等诸多不利因素,但也一度 成为中小型锻造液压机的主要型式。 表2 预应力组合机架非预应力组合机架非预应力整体机架 上传动式下传动式上传动式下传动式上传动式下传动式 应用较广泛应用较广泛有应用有应用主要为缸动式广泛用于小型 七十年代后期,双柱单拉杆预应力结构上传动式机架、双柱整体机架上部缸动式结构的快速锻造液 压机先后问世。这些结构整体刚性好、运动部分质量小、快锻时的稳定性较好,也成为国内外纷纷着力 开发和应用的对象。 日本中村铁工所大门口一侧,耸立着一个标志性广告一台油漆铮亮的退役锻锤,象征着锻锤时 代的结束,彰显着公司的从业领域。该公司从上世纪八十年代开始,就陆续装备了5 m n 、8 m n 、1 0 m n 、 1 6 m n 四台下传动式锻造液压机,进入本世纪后,又先后投产了4 0 m n 和8 0 m n 两台上传动式双柱预应 力结构锻造液压机,且均为油泵直接传动系统。而在日本罔本铁工合资会社,同一个锻造跨内,人们一 边在饶有兴趣地观看着由一人操作的1 0 m n 双柱式锻造液压机与操作机,一火内干成了一根连杆;又一 边在听着老板指着一台上世纪五十年代产的2 0 m n 水压机,踌躇满志地表示,还要让其继续服务五十年。 适用就好,在这里得到最好的诠释。 在中国,中小型双柱式锻造液压机多用于特钢厂及主要生产轴类锻件的企业。国内企业液压机产品 的自主研发取得不菲成绩,呈现出由完全进口到国产与进口并存,一直到国产为主导的局面。当时国内 最大的应属由国内外合作制造的两台3 0 m n 双柱下传动式锻造液压机。 但是,所有这些都不足以形成对传统四柱式结构机架的挑战。其中缘由,多少出于人们对双柱式结 构从不同视角赋予了不同认知:有说下传动式机架功率消耗较高,5 0 m n 以上的液压机不宜采用;有讲 双柱式的重量比四柱式结构重,8 0 m n 以上的液压机不宜采用:有认为双柱式结构只适用于轴类锻件的专 业化生产;有质疑仅仅3 0 多年历史的一两台万吨级双柱式结构液压机的可靠性,等等。以至在新造液压 机结构选型时,人们毫无例外地在对比分析一番后,求变屈服于稳妥,创新让位于传统。 3 3 0 然而,事物总是在发生着变化的,并且不以人们的主观愿望为转移。进入二卜一世纪后,各个领域 对高质量大型锻件的需求剧增,中国锻造行、i k 的发展进入一个兴旺期,从而引发了新一轮大型锻造液压 机研制热。2 0 0 3 年,某钢厂进1 1 的4 5 m n 双柱式快速锻造液压机与4 3 0 k n 9 0 0 k n m 操作机投产,其较 高的机械化、自动化程度及其先进性很快为人们所接受,燃起了国内多个锻造企业、机械厂、钢厂建造 大型双托式锻造液压机的热情。 近六年来,t ,国新建成的七台万吨级以,卜锻造液压机,主机结构和传动方式发生了根本变化:一是 全部由预应力结构机架取代了传统结构;二是其中五台采用了油泵直接传动系统,仅两台沿用了水泵蓄 势站传动方式,呈现出取而代之的趋势;三是双柱式结构机架占到三台,对四柱式结构机架形成j ,挑战, 分别为1 0 0 m n 、1 2 5 m n 和1 8 5 m n ;四是下传动式双柱结构锻造液压机有向大型发展的趋势,如4 5 m n 、 8 0 1 0 0 m n 。如果计入2 5 m n 到8 0 m n 双柱结构锻造液压机,新增台数当在3 0 多台以l 。其中,太重首 先在国内自主开发成功8 0 m n 双杜式快速锻造液压机,并成系列地延伸到1 2 5 m n 、6 3 m n 、4 5 m n 、 3 5 m n 、2 5 m n 级的产品。 2 0 0 8 年西班牙召开的国际自由锻造( i f m ) 大会上传递出这样的信息:即使建造于1 9 7 6 年的 9 0 门1 0 m n 与另一台7 5 m n 锻造压机每天连续2 4 小时运转,c r e u s o tf o r g e 仍不能满足承担着4 0 国际 市场份额的大型核电锻件和2 8 市场份额的石化大锻件的供给和需求。同年,一台世界最大的1 5 0 m n 双柱卜传动锻造液压机在韩国太熊投产。 双柱式结构机架缘何成为新宠,除了市场需求与人们的直观感觉外,其良好的力学行为和工艺适宜 性应该是该结构得以广泛应用的主要原因。j :述无论是特大型还是中小型、上传动还是f 传动机架的应 用实践和成功案例,远远超脱了人们对双柱式结构的种种认知,明确地回答了人们关于双柱式结构是否 能够长期可靠地使用问题,进一步诠释了双柱式结构的适宜性。 3 双柱式结构的力学行为及工艺适宜性分析 结构的力学行为表现为结构的失效抗力。如果说将预应力结构应用丁锻造液压机,从而提高了机架 结构的整体性和抗疲劳性能,仅仅是传统结构形式一卜的变化,那么,双柱式预应力结构除了具有整体性 和抗疲劳性能外,还具有其它结构所不及的高刚性、高稳定性和强抗偏载能力,应该是一个本质上的变 革。太重所开发的系列双杜式锻造液压机摒弃了传统四柱式水压机结构,克服了传统和现有技术诸多不 适应锻造工7 兄要求的弊端,解决了机架晃动、张力柱频繁断裂及较高维护成本的普遍性难题,其良好的 力学行为利工艺适宜性体现了这种变革的成果,为实现快速、高效、精密、控制锻造提供了一个精确、 稳定、且工艺适用范围宽、操作视域宽阔的工作载体。 1 ) 高刚度的双柱、多拉杆预应力机架 在图1 所示的双柱式锻造液压机_ :,开发了一种截面惯性矩最大的空心矩形立柱,种低应力特殊 螺纹拉杆,提出了一种多拉杆变张力预紧的概念和一种精确的无源无线预紧测试的方法,通过增大拉杆 预紧力、优化拉杆的数量和分布,以及使各方向的允许偏载范围最大化的斜置式布置,见图3 ,使上、下 横梁与立柱形成为。个坚固的整体。从而显著提高了预应力机架的整体刚性、抗偏载能力和拉杆抗疲劳 寿命,增加了液压机的稳定性,保障厂产品的高可靠性。 图3 双柱与四柱机架偏载范围比较图4 两种螺纹f e m 应力分析 全接触f e m 分析结果表明:允许偏载i 莲域的面积是传统四柱水压机的3 7 倍,是四柱单拉杆预应力 压机的1 9 倍,是其它双柱多拉杆预应力压机的1 7 倍以卜;在相同偏心距f ,比四柱单拉杆预应力压机 的上横梁横向摆动位移小5 0 ,纵向摆动位移小2 0 ;较四柱单拉杆预应力机架,多根细拉杆锻造组织、 热处理性能均匀,町远离立柱的【f j 性轴布置,各拉杆的应力均衡1 致,偏差小- 丁3 ;大幅减小了拉杆的 脉动应力幅值,仪为最大工作载荷应力的1 5 ,其承载能力较水压机张力柱提高4 5 ;低应力特殊螺纹 拉杆的螺纹受力分布均匀,齿根应力降低4 5 ,允许提高预紧系数,达t 作载荷的1 5 6 倍,见图4 。彻 3 3 1 底消除了水压机用4 5 。锯齿形螺纹齿根圆角的高应力集中现象,例如,高强度拉杆材料的屈服强度为 7 0 0 m p a ,最大工作应力2 3 4 m p a ,安全系数为3 ,特殊螺纹处的应力安全系数为2 4 ;若延用标准的4 5 。 锯齿形螺纹,安全系数仅为1 3 。静洲榭塾t ! + 椴 2 ) 围绕立柱四周的微柔性、高导向精度的自适应式 加载系统 双柱式结构锻造液压机具有一种特殊构造的超长导向 结构、围绕立柱横截面四周的微柔性组合式活动横梁,如 图5 ,以及双凹球饺接式短圆柱摇杆轴自适应式的加载系 统。当压机承载后,前述高刚度机架的立柱导向面变形大 为减小,即可有效减小立柱与活动横梁间的导向间隙;通 过调整组合式活动横梁的拉杆预紧力,使其产生微小的适 b 黔 b 图5 组合式活动横梁四平面导向系统 应性变形,在立柱变形后仍能与立柱导板保持贴合:低接触应力的平面导向长度比传统四柱水压机增加 了1 7 2 8 ,消除了圆形张力柱点接触应力和偏磨损的导向现象;通过铰接式摇杆的自适应性转动,减 小了主柱塞对活动横梁的刚性约束和对油缸导套密封处的水平力作用,延长了密封和导向寿命;通过在 线实时监测装置监控活动横梁运行水平度,获得厂较高的运行精度。 3 ) 双柱式结构对锻造工艺的适宜性 双柱式锻造液压机系列产品对于锻造工艺的适宜性主要体现在高效、节能、锻件尺寸控制、控制锻 造以及较宽的工艺应用范围。 ( 1 ) 高效、节能、“零废功”的泵容积调速直接传动系统 开发了一种更为适合于锻造工艺要求的由单台电机驱动定一变量泵组、3 5 m p a 高压、1 5 0 0l m i n 大流 量、经济型的泵直接传动系统,泵的投资少、故障率较低、使用寿命较长。基于泵组连续可调的容积调 速和无级变量输出特性,以节能方式改变锻造速度,在任意常锻工况下,实现零溢流、零节流条件下压 机速度的连续可调和平稳、无阶跃的加压、换向和回程控制;系统功率消耗与锻件变形能成比例,无固 有合理损耗以外的废功消耗,能以最大镦粗力在泵零溢流状态下连续加压,与传统水泵蓄势器传动系统 相比,总效率提高5 0 ,降低功率损耗3 0 以上。 ( 2 ) 大惯量载荷、高位置精度的快速锻造电液伺服闭环控制系统 采用大通径二通逻辑插装阀集成控制技术,d n l 6 0 通径高频响比例捅装阀与h n c 智能数控装置, 以及两套绝对值编码器对活动横梁的行程进行实时检测,开发j ,压力和位置双闭环控制系统,以及由主 缸快锻阀与回程缸常压蓄势器构成的快速锻造系统。实现了7 7 9 4 次m i n 快速锻造频次,锻造厚度尺寸 的自动测量和补偿,使锻件精整精度达到1 m m 的近终成形。提高效率2 倍,减少,火次,降低了能耗, 提高了锻件尺寸精度和材料利用率。 ( 3 ) 变形速率控制锻造 基于上述连续可调的速度控制技术,无论是手动操作,还是按设定的程序自动操作,都可实现对高 质量要求的特殊金属锻件进行变形速率的控制锻造,当形变温度较高时,增大形变速率,抑制动态回复 的进行,在较低的形变温度下,减小形变速率,使有足够的时间完成动态再结晶形核。实践证明,所锻 造的大型轧辊锻件产品的内部组织和成品率明显优于在水压机上锻造的产品。 ( 4 ) 工艺应用范围 锻造工艺决定着所采用的工装模具与液压机的力能参数和空间尺寸。自由锻造各种工序所用上、下 砧具单一、通用性强,上砧座或镦粗板在活动横梁垫板卜的承压范围不变。因此,双柱式锻造液压机的 活动横梁宽度尺寸可小于四柱式结构,几乎与双柱及上横梁相同。 双柱式机架在斜置方向上的立柱内侧净空距远大于四柱式压机,从而扩大了其工艺应用范围。 1 2 5 m n 双柱式锻造液压机在移动工作台方向两个立柱内侧净卒距为6 0 0 0 m m ,但在斜置方向l 为 7 4 0 0 m m 。机架斜置后,开阔了操作视域,可在斜置方向进出和锻造更大直径的封头、管板和环类锻件。 不过,当采用锻造行车翻料机或套筒夹持钢锭尾部进行特大钢锭压钳把工序时,为避免由于翻料机 的吊粱影响钢锭的可接近性,应在工艺设计时采用特殊吊具加以改善。 结论 双柱式锻造液压机发展成为当今自由锻造液压机中的一个主流机型,适应了市场需求,是技术进步 的创新成果。其结构的优异力学行为和对于各种锻造工况的适宜性,受到人们的青睐。以创新技术取代 传统技术的变革在自由锻造领域中同样是不可免的。 作者:郭玉玺,太原重工股份有限公司,教授级高工:研究方向:金属靼性加工工艺与设备 联系方式:太原市万柏林区玉河街5 3 号,邮编0 3 0 0 2 4 ,手机电1 3 9 3 4 6 2 1 7 2 9 ;e - m a i l : g ) 婪丕i 璺q b 垡:昼q 幽 3 3 2 a取跏蛆栅呈=粕蝴。iuum赢铷蒌羔毯 鼍鸡撙彳,吖 镒川 一酐q,酬卧t一 r;i叱 n ;三一,= d o u b l e - c o l u m n f o r g i n g h y d r a u l i c p r e s s a n d b e h a v i o r a l a n a l y s i s o n m e c h a n i c s o f i t s s t r u c t u r e ( c h i n e s e & e n g l i s h v e r s i o n , p a p e r ) g u o y u x i t a i y u a n h e a v y i n d u s t r y c o . , l t d . , c h i n a a b s t r a c t : t h i s p a p e r b r i e f l y i n t r o d u c e s t h e s t r u c t u r e c h a r a c t e r i s t i c s a n d t h e m a i n t e c h n i c a l p a r a m e t e r s o f t h e c o m p l e t e e q u i p m e n t f o r 1 2 5 m n o p e n d i e ( h i g h s p e e d ) f o r g i n g h y d r a u l i c p r e s s a n d 1 8 0 0 k n / 4 0 0 0 k n - m r a i l b o u n d f o r g i n g m a n i p u l a t o r n e w l y d e v e l o p e d b y t a i y u a n h e a v y i n d u s t r y c o . , l t d . t h e d e v e l o p i n g t r e n d o f t h e o p e n d i e f o r g i n g h y d r a u l i c p r e s s w a s d i s c u s s e d t h r o u g h p r a c t i c a l a p p l i c a t i o n f r o m d o u b l e - c o l u m n - o b l i q u e - p l a c e m e n t p r e - s t r e s s e d f r a m e , a n d t h e s u i t a b i l i t y o f d o u b l e - c o l u m n f r a m e t o f o r g i n g t e c h n o l o g y a n a l y z e d f r o m t h e r e s e a r c h r e s u l t s b e h a v i o r s o f m e c h a n i c o f t h i s s t r u c t u r e . , :二 固足遵萝 童铲 广。2 一 7 ,7 7r 、 r、一: j、良鳜向渗0 0 赫 r : 1 。 :b ,。:,;。;:;:一 一7 怒;固 f i g - 3c o m p a r i s o no fb i 雒l o a dr a n g eb 酏怕e n d o u b i ec o i u m n sa n df o u rc o l u m n s f i g 4a n a l y s i so nf e m s t n 鲁s s e sb e t w e e n n 旧1 阳e so f t h i 钧d s 2 ) s e i f - a d a p a n gl o a d i n gs y 蜘mo ft e n d e rf i 献b m t ya n dh i g hg u i d ea c c u 陷c ya u n dt h ec o i u m n s t h ef o r g i n gh y d 陀u i i cp 怕s s 、f i f i t hd o u m e - c o i u m ns t g t u 怆h a s m 蛳n e dm o 、,i n gc 瞒sh e a d 、i i i t ha s p e c i 剐s u p e h o n gg u i d e 咖c t u 馆a n dm i c 啊似b a u n dc n d 鸥c i i o no f i u m n s ,s f i g 5 i t h a sa s e r _ a d a p 啊n gi d i n gs y s t e mw i t h d o u b i e c :o n c a v e b a s ,h i n g e d - l y p e , a n ds h o r t - i o u n d b a r n 蜘r i n t t l e p 憎s si si o a u d e d ,t h ed 咖佣甜0 no fg u j d e l - a sa ft t l e i u m n so f 仇ea b 侍翰i dh i g h 一g i dp 怕豁 f r a m en e d u dg r e a u y ,i n 砷e r 、 幻r d s ,t l _ i eg u i d e c l e a 阳n o eb e h 啪ni c o i u m n sa n d t h em o v i n gc r o s s h e a dr e d u c e se f f e c a v e i y t h m u g ha d j u s t m e n to fp 怆s t r e s s i n gf o n o ft h e 髓e r 喇so ft h eo o m 咖e dm a 、,i n gc 豁h di tm a k e si t f j g 5f o u r - 纠a n eg u i d es y s t e m f o rc o m b j n e d m o v i n gc n sh e a d g e 舱陷t es m a a d a 叫n gd d f o r n l a t i o n a f i e r 曲f b 帅绷o na ft h e i u m n si tm a y 鲥f a yw 胁t h eg u l d e p i a t e so ft h ec o i u m n s c o m p a n e dw 胁t h et n a d m o n a lw a t e rh y d 陀u i i cp 怕s s ,仇eg u i d el e n g t h0 ft h e p i a n e 州t hi o w n t a c ts t 怕豁i n c 怕a s eb y17 2 8 ,e n m j n 酬n gp h e n o m e n a0 fs p o t n t a ds t 侍筠o f t h er o u n ds h a p e 廿er o d sa n db j a sw e a r - o u tg u i d e t h r o u g hs e i 佃d a p 啊n g _ i a t i o no ft h eh i n g e d 巾i c i c 针t h er i g j d 陀s t 陌i n to f 廿1 em a j n 陷ma g a l n s tt h e m o v i n gc 鹞h 朝da n dt h ee f 治c t0 fh o z o n 矧f ;d ,1 o ng u i d e - s j e e v es e a i j n gp 硒o n0 fo j ic y i l n d e r n e d u ,勘阳n d i n g 们e m l i 垤s0 ft h e a i i n ga n dt h eg u i d ea sw e l l t h 帕u g hm o n i t o r0 fr l j n n j n g f i a 伽e s so ft h em o v i n gc s sh e a db yt h eo n n e 怕a i 埘m em o n l t o rt h eh i g h e r n n i n ga c c u 怕c yi s o b t a i n e d 3 ) a d a p 协b j t yo fd o u b l e - c o i u m ns t n j c i u 陀t 0f o 田i n gp n 鹤s t h ea d a p t a b ;i i 耐研t h ed o u b i e - i u m nf o 四i n gh y d 陷u i cp 怕s ss e r i e sp r o d u c t st ot h ef 0 叼i n gp m 豁 m a i n i ye m b o d i e sh - g he 怖l c i e n g y ,e n e 四ys a 、,i n g ,n t lo v 针f o r g i n gd i m e n s - o n ,n t r o io 、,e rf o 叼i n g 。 a n dw i d e r 陷n g e0 fa p p 村0 no fp 帕胬 ( 1 ) p u m p 、,;o i u m es p d - r e g u i a a o nd i 侍c td r i v es y s t e mw i t hh i g he ! f 疗c j e n c y ,e n e r g ys a v i n ga n d 。z e r d w a 鲷bw o 一( ” o n e p eo f3 5 m f ,ap 怕豁u 怕a n d15 0 0 u m i nf i o wa n de c o n o m i 殆dp u m pd i 怕c id n 、伦s y s 把m 、f l f i m 协( e d v a r i a b i ep u m pg n 叫p sd r v e nb ys i n g i em o t o r 陷s p e 酬v e i y ,w h l c hi sm o 怕s u i t a b i et ot t l ef o r g i n gp r o 鹞。 h a sb nd e v e i o p e d 。h a v i n ga d v a n t a g e so f l e s si n v e s t m e n t 。i a wf a u nr a 蠡ea n di o n g e rs e l i f e b a s i n go nt h ef e a t u n e s0 fp u m pg r o u p ,i e o o n 廿n u o u s l ya d i u s t a b l ev o l u m es p e e dr 明u i a a o na n d s t e p l e s sv a r i a b l eo u 肇u t ,m ef o 岣i n gs p di sc h a n g e di n 撕ew a yo fe n e 叼ys a 、,i n g u n d e ra n yn o r r n a i f 0 喝i n g n d 砌o nw 阶盈巾o v e 巾洲岭a n dz e m 帕树e st h es p d0 ft h ep 怕s si s n t i n u o u s i y a d i u s t a h ea n ds t a b i e 。w 黼p r e s s u r j z a 石o n 。c h a n g e o v e ra n d 眺mc o n 打0 1w i t h o u t 翻 e p s t h ep a w 钟c o n s u m 邮o no fm es y s t e mi sp r o p o 哺o n a lt oe n e 叼y 硝d e f o n n a 廿o no faf 0 叼e dp a n 、i i f i t h o u t w a 她w o i - n s u m p 髓o nb e y o n di n 们n s i cn a s o n a b i el o s s 。b e j n g n 茴n u o u s l yp r e s s u z e da tz e 巾 3 3 7 ( 2 ) h y d r o e i e c t r i cs e r v oc i o s e dl o o pc o n t r o is y s t e mo fh i g h s p e e df o r g i n gw i t hb i gl n e r t i ai o a da n d h i g hp o s i t i o na c c u r a c y t h ed o u b l e l o o pc o n t r o ls y s t e m0 np r e s s u r ea n dp o s i “0 n ,a n dt h eh i q h s p e e df b r g i n gs y s t e m c o n s t i t u t e db yt h eh i g h s p e e df 6 r g i n gv a i v eo ft h em a i nc y i j n d e ra n dt h en o r m a id r e s s u r ea c c u m u i a t o r 0 ft h er e t u r nc y i i n d e rh a v eb e e nd e v e i o p e db ya d o p t i n gt h ef o 0 w i n at e c h n o i o a i e s :b i g d i a m e t e rt w o w a y1 0 9 i c a lc a r tr d g ev a l v ei n t e g r a t e dt e c h n i q u e ,d n16 0d i a m e l e rh i g h r e s p o n s ep r o p o r t i o n a ic a r tr d g e v a l v e ,h n ci n t e 川g e n tc :n cc o n t r d e ra n dt w 0s e t so fa b s 0 i u t ee n c o d e r sc a r r v i n go u tr e a l t i m e d e t e c “o nt 0t h es t r o k eo ft h em o v i n gc r o s sh e a d h i g h - s p e e df o r g i n gf r e q u e n c yo f7 7 9 4t i m e s ,m i ni sr e a i i z e d w i t ht h eh e i po fa u t o m a t i cm e a s u r e m e n t a n dc o m p e n s a t i o n0 ff o r g i n gt h i c k n e s sd i m e n s i o n st h ef i n j s ha c c u r a c yo faf o r g e dp a r tr e a c h e s 1m m u i t i m 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