ABB机器人培训.ppt

ABB机器人培训,ABB机器人硬件介绍,机器人与控制柜连接电缆,示教器,示教器电缆,ABB机器人本体,编码器电缆,用户控制电缆,机器人电机电缆,编码器电缆：机器人伺服电机编码器与机器人控制柜串口测量板之间的通讯电缆用户控制电缆：用户外设与机器人I/O板之间的电缆机器人电机电缆：机器人伺服电机与机器人控制柜伺服驱动单元的电缆，为伺服电机提供电力供应,ABB机器人硬件介绍,机器人介绍,ABB机器人硬件介绍,机器人控制柜介绍1,面板,电容,主计算机,安全面板,I/O单元,轴计算机,驱动系统,ABB机器人硬件介绍,机器人控制柜介绍2,接触器接口板,接触器,驱动系统电源,用户I/O电源,控制电源,备份电源,ABB机器人硬件介绍,机器人控制柜介绍3,总开关,紧急停止,电机上电,模式开关,USB埠,服务埠(网线),示教器端口,模式开关,自动,手动减速,手动全速,ABB机器人硬件介绍,机器人示教器介绍,ABB机器人硬件介绍,机器人示教器介绍,A连接器,B触摸屏,C紧急停止按钮,D操纵杆,EUSB口,F使动装置,G触摸笔,H重置按钮,AD默认按钮,E选择机械单元,F线性/重复模式,G单轴切换,H增量切换,K启动程序,L单步前进,M程序停止,J单步后退,机器人计数器更新,机器人单轴操纵运动说明,机器人计数器更新,机器人单轴操纵说明,机器人计数器更新,机器人单轴操纵说明,机器人计数器更新,机器人单轴操纵说明,机器人计数器更新,机器人单轴操纵说明,机器人计数器更新,计数器更新,在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：1）更换伺服电机转数计数器电池后2）当转数计数器发生故障，修复后3）转数计数器与测量板之间断开过以后4）断电后，机器人关节轴发生了移动5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时,在示教器进行校准操作之前，请先确认机器人的六个轴都在标记零点位置,机器人计数器更新,计数器更新,1.选择“校准”,机器人计数器更新,计数器更新,2.点击此处，进入画面,机器人计数器更新,计数器更新,3.点击此处,机器人计数器更新,计数器更新,4.点击“是”继续,机器人计数器更新,计数器更新,机器人计数器更新,计数器更新,5.点击“全选”,6.点击“更新”继续,机器人计数器更新,7.点击“更新”,输入校准参数的方法,当出现50295、50296或其他与SMB有关的报警时，请检查核准参数，需要时并对其修正,1.点击“核准参数”,2.点击“编辑电机核准核准偏移”,3.根据机器人的核准参数进行输入,IRC5备份与恢复,备份,第一步,IRC5备份与恢复,备份,第二步,IRC5备份与恢复,备份,第三步,IRC5备份与恢复,备份,第四步,IRC5备份与恢复,备份,第五步,IRC5备份与恢复,恢复,第一步,IRC5备份秘恢复,恢复,第二步,IRC5备份与恢复,恢复,第三步,IRC5备份与恢复,恢复,第四步,IRC5备份与恢复,恢复,第五步,IRC5备份与恢复,恢复,第六步,IRC5备份与恢复,恢复,最后一步,机器人计数器更新,IRB140校正刻度,机器人计数器更新,IRB1600校正刻度（1-2）,机器人计数器更新,IRB1600校正刻度（3-6）,机器人计数器更新,计数器更新,机器人计数器更新,计数器更新,机器人坐标系统介绍,坐标系介绍,坐标系定义了2维或3维空间，并设置了1个固定的坐标零点，坐标系空间中的所有点均可参照该点进行描述,机器人坐标系统介绍,坐标系统,用户坐标,工件坐标,世界坐标,基础坐标,工具坐标,ToolCenterPoint(TCP),预设：基坐标与世界坐标相同;工件坐标(wobj0)与基坐标相同,机器人坐标系统介绍,大地坐标系,当需要参考数个机器人的共同坐标系而不考虑它们的放置方式和位置时，请在大地坐标系中进行微动控制。由于所有机器人都会参考同一坐标系，因此对于所有选定机器人来说，移动控制杆将产生相同的效果,A、C基坐标系B大地坐标系,机器人坐标系统介绍,当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制游戏杆运动时,您可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下，您会发现基坐标系是使用最为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。,基坐标系,机器人坐标系统介绍,用户坐标系,可基于大地坐标系为每个使用中的固定设备定义使用者坐标系。如果所有位置都保存在工件坐标中，那么，在移动或转动固定设备后您无需重新程序设计。对坐标系作相应的移动或转动，即可继续使用所有默认位置，而不必进行任何更改。,A用户坐标系1B大地坐标系C基坐标系D大地坐标系2,机器人坐标系统介绍,工件坐标,如需沿工件各部件快速移动，请在工件坐标系中进行微动控制。每个已定义的工件都拥有各自特定的坐标系设置。,A用户坐标系B大地坐标系C工件坐标系1D工件坐标系2,机器人坐标系统介绍,工具坐标系,在执行某些操作时，您需要在工具向任何方向移动时保持其方向，这时，您可以在工具坐标系中进行微动控制。如果需要锯掉工件的某一部分，那么，用其它坐标系创建路径可能会导致锯条扭断，因为这样做必然会改变工具的方向,机器人坐标系统介绍,坐标系统,预设：基坐标与世界坐标相同;工件坐标(wobj0)与基坐标相同,世界坐标,用户坐标,工件坐标,用户坐标,工件坐标,基坐标,工具坐标,ToolCenterPoint(TCP),示教器手动操纵页面说明,点击ABB,打开主菜单,示教器手动操纵页面说明,示教器手动操纵页面说明,决定操控机器人方向的四个属性,示教器手动操纵页面说明,动作模式,示教器手动操纵页面说明,动作模式及选择页面,示教器手动操纵页面说明,坐标系,示教器手动操纵页面说明,坐标系选择页面,示教器手动操纵页面说明,工具坐标,示教器手动操纵页面说明,工具坐标及选择页面,示教器手动操纵页面说明,工件坐标,示教器手动操纵页面说明,工件坐标选择页面,示教器手动操纵快速设定页面说明,快捷键操纵,快速设定菜单,装置选择(本体/外部轴),打开/关闭/设置增量,执行模式(单周/连续),单步模式(跳入/跳出),运行(自动)速度设置,任务选择(前台/后台),示教器手动操纵快速设定页面说明,示教器手动操纵快速设定页面说明,示教器手动操纵快速设定页面说明,执行一个循环后，停止执行,连续执行,示教器手动操纵快速设定页面说明,单步进入已调用的例行程序并逐步执行它们。,执行当前例行程序的其余部分，然后在例行程序中的下一指令处（即调用当前例行程序的位置）停止,无法在Main例行程序中使用。,单步跳过。一步执行调用的例行程序。,步进到下一条运动指令。在运动指令之前和之后停止，以便执行某些功能（例如修改位置）,示教器手动操纵快速设定页面说明,工具坐标系定义,工具坐标系是由工具中心点（TCP）与坐标轴方位构成，运动时TCP会严格按程序指定路径和速度运动默认工具tool0中心点位于第6轴中心工具被更换之后，重新定义工具即可直接运行程序,工具坐标系定义,点击ABB，打开主菜单,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,两个重要数据mass:工具重量cog:工具重心,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义方法（3种）TCP（默认方向）：N点法(N4)，机器人TCP通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心（tool0）相应位置，所定义的坐标系方向与tool0的方向一致TCP+Z:在N点法的基础上，Z点与定点连线为坐标系Z方向TCP+Z+X：在N点法基础上，X点与定点连线为坐标系X方向；Z点与定点连线为坐标系Z方向,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工具坐标系定义,工件坐标系定义,点击ABB，打开主菜单,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,活动工具必须选择编程时将被使用的、已被定义的工具数据,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系,工件坐标系定义,工件坐标系,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,工件坐标系定义,相同路径修改复位义工件坐标系的练习,程序范例,PROCWobj1Test()MoveLp10,v100,z1,tool1Wobj:=wobj1;MoveLp20,v100,z1,tool1Wobj:=wobj1;MoveLp30,v100,z1,tool1Wobj:=wobj1;MoveLp40,v100,z1,tool1Wobj:=wobj1;ENDPROCPROCWobj2Test()MoveLp10,v100,z1,tool1Wobj:=wobj2;MoveLp20,v100