AMC产品培训(第一节：产品概览).ppt

AMC产品概览 一切皆有可能 e motionsupply出品 创新驱动应用成功 总览 技术 通信 指令 反馈 电机 驱动器技术 网络 外设接口 模拟 数字 网络 编码器 其他 特性 类型 运行模式 外形 接线端子 环境 噪声 安全 I O及事件 换相 供电设备 开关 多学科的技术框架为高效的伺服解决方案提供了有效的工程基础 可以应对任何运动控制的挑战 功率 调试 e motionsupply出品 AxCent 伺服驱动器 伺服驱动器 面板式 PCB式 车载式 e motionsupply出品 面板安装式 特点 AxCent 伺服驱动器 AxCent 面板安装式驱动器使用金属或塑料外壳封装 可进行书脊式或背板式安装 DIP开关选择模式 高级整定功能 通孔调整及环路增益电位器提供简单高效的驱动器配置和操作途径 指令类型 10V模拟量运行模式电流占空比 开环 电压IR补偿霍尔速度编码器速度测速机速度主反馈霍尔传感器增量编码器测速机电机类型三相 无刷伺服 直流无刷 永磁交流 单相 有刷 音圈 感应负载 I O点功能使能 禁能输入故障输出电流监测输出带方向的禁能输入 用于限位开关速度监测输出 e motionsupply出品 AxCent 伺服驱动器 100 80 40 20 60 100 80 40 20 60 安培 20 80VDC 20 80VDC 40 175VDC 60 400VDC 峰值 持续 AxCent 面板安装式伺服驱动器 AB15A100 AB25A100 AB20A200 B30A40 B40A40 B060A400交流 60 400VDC 255 373VDC 200 240VAC 直流供电 面板安装式 功率范围 交流或直流供电 B100A400交流 255 373VDC 200 240VAC 120 120 60 400VDC 45 265VAC B30A40交流 B40A40交流 60 400VDC 45 265VAC e motionsupply出品 PCB安装式 特点 AxCent 伺服驱动器 PCB安装式驱动器以重量轻 尺寸紧凑的方式进行集成 可直接嵌入到用户的PCB板上 因此无需接线 也可以用基板进行安装 便于接线端子连接 对于具有相同控制逻辑的驱动器 不同的功率模块使用相同的印模 以简化打样 指令类型 10V模拟量运行模式电流占空比 开环 霍尔速度编码器速度测速机速度主反馈霍尔传感器增量编码器测速机电机类型三相 无刷伺服 直流无刷 永磁交流 单相 有刷 音圈 感应负载 I O点功能使能 禁能输入故障输出电流监测输出速度监测输出 e motionsupply出品 AxCent 伺服驱动器 50 40 20 10 30 50 40 20 10 30 安培 10 36VDC 20 80VDC 20 80VDC 10 80VDC 峰值 持续 AxCent PCB安装式伺服驱动器 10A4 6A8 12A8 20A8 40A8 60A8 8A8 15A8 10 80VDC 10 80VDC 40 175VDC 40 175VDC 10 80VDC 10 80VDC 直流供电 PCB安装式 功率范围 直流供电 40A8 10 80VDC 60 60 10A20 25A20 25A8 10 80VDC 40 C 85 C 扩展环境 示例产品型号 AZBE10A20 示例产品型号 AZXBE8A8 e motionsupply出品 AxCent 伺服驱动器 250 200 100 50 150 250 200 100 50 150 安培 40 175VDC 20 80VDC 20 54VDC 40 175VDC 峰值 持续 M V 系列车载安装电机驱动器 100C200 200A100 250A060 125A200 车载安装 功率范围及特点 M V 系列驱动器的封装防护等级为IP65 其坚固耐用的外壳是为在电动汽车上安装使用而设计 指令类型 10V模拟量0 5V 0 5kW主反馈霍尔传感器增量编码器测速机I O点功能使能 禁能输入故障输出电流监测输出速度监测输出 AxCent M V 驱动器 电动机构及车辆I O电磁保持制动器输出正向及反向输入强制刹车释放输入速度限制电位器输入主电源开关输入运行模式电流电压占空比 开环 IR补偿速度霍尔速度 示例产品型号 AVB250A060 e motionsupply出品 Digiflex performance 数字式伺服驱动器 伺服驱动器 面板式 PCB式 车载式 e motionsupply出品 面板安装式 特点 DigiFlex Performance 数字式伺服驱动器 DigiFlex Performance 面板安装式驱动器使用金属外壳封装 可进行书脊式或背板式安装 位置 速度和力矩控制环以低至50ms的速度进行采样 超过40种可配置的功能应用于I O以及系统保护功能 指令类型网络通信 10V模拟量 位置 速度 or扭矩 PWM 方向脉冲加方向编码器跟随序列索引点动主反馈绝对值编码器EnDat 2 1 2 2 BiSSC ModeHiperface1Vp pSin Cos编码器增量编码器旋转变压器霍尔传感器辅助反馈霍尔传感器辅助增量编码器测速机 10V模拟量输入电机类型三相 无刷伺服 直流无刷 永磁交流 单相 有刷 音圈 感应负载 交流感应 闭环矢量 步进 三相闭环 网络通信CANopen EtherCAT POWERLINKModbus TCPorRTU RS 485以太网 输入 输出可编程的24VDC或5VTTL 单端和差分数字量输入和输出可编程的模拟量输入和输出高速捕捉输入 e motionsupply出品 DigiFlex Performance 数字式伺服驱动器 100 80 40 20 60 100 80 40 20 60 安培 100 240VAC 127 373VDC 100 240VAC 单相 100 240VAC 127 373VDC 200 480VAC 255 747VDC 200 240VAC 255 373VDC 峰值 持续 DigiFlex Performance 面板安装式数字式伺服驱动器 015A400 015S400 030A400 030A800 060A800 C060A400 C100A400 015B200 020B080 025B200 040B080 060B080 200 480VAC 255 747VDC 200 240VAC 255 373VDC 40 190VDC 20 80VDC 20 190VDC 20 80VDC 20 80VDC 交流或直流供电 直流供电 面板安装式 功率范围 示例产品型号 DPEANIU 015S400 示例产品型号 DPCANTR 040B080 100 240VAC 040A400 e motionsupply出品 PCB安装式 特点 DigiFlex Performance 数字式伺服驱动器 PCB安装式驱动器以重量轻 尺寸紧凑的方式进行集成 可直接嵌入到用户的PCB板上 因此无需接线 也可以用基板进行安装 便于接线端子连接 对于具有相同控制逻辑的驱动器 不同的功率模块使用相同的印模 以简化打样 位置 速度和力矩控制环以小于100ms的速度进行采样 超过40种可配置的功能应用于I O以及系统保护功能 主反馈绝对值编码器EnDat 2 1 2 2 BiSSC ModeHiperface1Vp pSin Cos编码器增量编码器旋转变压器辅助反馈霍尔传感器辅助增量编码器测速机电机类型三相 无刷伺服 直流无刷 永磁交流 单相 有刷 音圈 感应负载 交流感应 闭环矢量 步进 三相闭环 网络通信CANopen EtherCAT POWERLINKModbus TCPorRTU RS 485以太网指令类型网络通信 10V模拟量PWM 方向脉冲加方向编码器跟随序列索引点动 输入 输出可编程的5VTTL单端和差分数字量输入和输出可编程的模拟量输入和输出高速捕捉输入 安装卡available e motionsupply出品 DigiFlex Performance 数字式伺服驱动器 50 40 20 10 30 50 40 20 10 30 安培 20 80VDC 10 80VDC 10 80VDC 10 80VDC 峰值 持续 DigiFlex Performance PCB安装式数字式伺服驱动器 012L080 020L080 040L080 060L080 010L200 025L200 020B080 040B080 020B200 008L080 015L080 40 175VDC 40 175VDC 18 80VDC 18 80VDC 40 175VDC 10 80VDC 10 80VDC 直流供电 PCB安装式 功率范围 040L080 10 80VDC 60 60 40 C 75 C 扩展环境 示例产品型号 DZRALTE 060L080 示例产品型号 DZEANTU 020B080 示例产品型号 DZXCANTE 040L080 e motionsupply出品 DigiFlex Performance 数字式伺服驱动器 250 200 100 50 150 250 200 100 50 150 安培 20 54VDC 40 175VDC 峰值 持续 M V 系列车载安装电机驱动器 250A060 125A200 车载安装 功率范围及特点 M V 系列驱动器的包装防护等级为IP65 其坚固耐用的外壳是为在电动汽车安装使用而设计 通信CANopen 网络USB指令类型网络通信 10V模拟量0 5V 0 5kW序列索引点动归零主反馈增量编码器 DigiFlex Performance M V 驱动器 辅助反馈霍尔传感器测速机电动机构及车辆I O电磁保持制动器输出安全扭矩关闭输入输入 输出可编程的单端和差分数字量输入和输出可编程的模拟量输入高功率数字量输出 示例产品型号 DVC125A200 e motionsupply出品 指令 技术 模拟量 数字量 网络 编码器跟随 索引 PWM 方向 序列 脉冲加方向 10V 网络通信控制 0 5V 0 5kW 4 20mA 点动 e motionsupply出品 模拟量 指令 10V 完全可测量 可用于模拟和数字驱动器对于数字驱动器 分辨率高达16 bit 非常简单 但能够提供精确的电流输出和速度输出控制性能该指令应用很普遍 简化了控制器和与之无关的伺服驱动器之间的匹配过程 一种常见的指令信号 多年来用于控制伺服驱动器的输出 通常是电流或速度 输出值在 10V至 10V范围内按照一定的比例变化 10V产生完全正向的输出 10V产生完全负向的输出 而0V则无输出 尽管这种指令仍然很流行 但网络传输指令是新的标准 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 模拟量 指令 0 5V 0 5kW M V 系列驱动器以电动机器设备为目标 除标准工业指令之外还有上述指令选项 指令具有灵活性 因为输入可以被配置为单端模式或Wigwag 摇摆 模式 Wigwag的方向可以是标准方向也可以是反方向 0 5V和0 5kW指令是电动车和电动机器设备行业专用 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 模拟量 指令 4 20mA 4 20mA指令功能可通过定制的设计获得 信号的精度不会因为连接电缆上的电压降而受到影响 因为即使线路上存在显著的电阻 收发器也能保持适当的电流 以4mA来代表的live zero 非零最小 允许接收仪器检测回路的某些故障 并允许收发器通过此回路供电 对于工业过程控制仪器 4 20mA电流回路通常被用来做模拟量信号传送 4mA代表最低 20mA代表最高 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 数字量 指令 PWM 方向 需要的PWM频率通常在1 125kHz以内 这种方式与 10V模拟量量指令信号相似 但是允许控制器使用数字量输出 这种指令方式使用两个数字量输入来控制输出 PWM信号指令驱动器输出 最常见的是电流和速度 按照占空比进行比例变化 0 PWM占空比产生0输出 而100 占空比产生100 的输出 运动的方向由方向信号的状态进行控制 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 数字量 指令 脉冲加方向 脉冲比率从简单的1 1 1个脉冲 1编码器计数值 到任意值 比如12 34 完全可调 脉冲加方向指令可以在电流 速度或位置模式下使用 这是将一台机器从步进驱动转变为伺服驱动的最简单的方法 因为相同的步进控制器可以用来控制伺服驱动器 从步进电机控制方式继承而来 该指令方式使用2个数字量输入控制运动 其中一个输入通常代表增量位置或速度 另一个输入则代表运动的方向 ADVANCEDMotionControls的性能 Step Step e motionsupply出品 数字量 指令 编码器跟随 输入 输出比从简单的1 1到任意值 比如2 7 完全可调 输入计数值范围1到215 1 输出计数值范围 215到215 1 在一个简单的系统内 编码器跟随能够降低中央控制器的计算负载 并且允许驱动器协同运动 编码器跟随是指使用第一轴的编码器作为第二轴的指令来源的一种控制方案 当希望一个轴跟随另一个轴运动时 这是一种很有用的功能 此功能用在比如龙门架或传送带上 也被称为电子齿轮 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 数字量 指令 点动 ADVANCEDMotionControls DigiFlexPerformance伺服驱动器允许使用DriveWare 定义及存储最多4个不同的点动速度 点动在一些要求速度精度而对位置无要求的应用中是很有用的 点动是指速度为一定值而行走距离无上限的运动 通常 使用操作软件上一个按住不放的开关来触发 也可以通过软件指令或物理开关触发 加速度和减速度可以根据系统的要求进行设定 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 数字量 指令 索引 可以定义高达16个独立的索引任务 通过DriveWare 进行配置并保存在驱动器内部 索引可以通过I O或网络进行控制索引允许驱动器使用少量数字量输出来控制复杂的任务或工序 与网络结合使用时 不需要主机负责运动的计算 索引是存储在驱动器内部 预先配置好的运动程序 运动可以是绝对式的 可以是相对式的 包括加速度 减速度和速度在内的运动轨迹可以被分别定义 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 数字量 指令 序列 高达16个独立的序列可以通过DriveWare 进行配置并被保存在驱动器内部可以创建控制功能以简化编程任务 对于一个简单重复的任务 序列可以用来取代一个外部控制器 或者极大地减轻控制器任务负载 诸如I O等的系统功能可以由驱动器接管 序列是索引的扩展 1个序列是一系列的索引 定时器和I O状态改变 序列可以存储在驱动器内部 以完成复杂和可重复的运动 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 网络 指令 网络传输 根据型号不同 DigiFlex Performance 驱动器可用通过许多不同的网络进行控制 包括CANopen EtherCAT RS485 以太网Powerlink TCP IP及其他 网络指令减少了接线并且允许驱动器和控制器之间传输更多的信息除指令信号之外 控制器可以控制I O并从驱动器获得状态信息 通过网络接口控制驱动器 对于控制有很多可选项 包括集中控制和分散控制 在不同的控制模式下 驱动器对于计算运动轨迹存在不同的等级和职责 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 通信 技术 外设接口 网络 CANopen EtherCAT 以太网Powerlink Modbus RTU或TCP DxM DxI O i2C RS 232 SPI USB RS 485 TCP IP J1939 CAN 100BaseT e motionsupply出品 外围设备接口 通信 RS 232 现有的一些的设备是使用RS 232作为配置接口最大速度115 2kbit sec 消息时间1 3msec 过去 允许用户用RS 232来连接驱动器的通用接口 使用PC内置的串口 不需要购买额外的硬件 现在 低成本的USB与RS 232转换器在市场上很容易得到 RS 232是一种串行接口 通常用于调制解调器 打印机 鼠标及其他外设 在USB之前 RS 232是大多数笔记本和PC机的标准配置 RS 232逐渐被USB所取代 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 网络 通信 RS 485 配置和控制接口适于用多种DigiFlex Performance 驱动器 使用ADVANCEDMotionControls的专有串行对象库最高速度921 6kbit sec 消息时间174ms RS 485速度比RS 232更快且更能抑制噪声能够连接2个以上的设备 多站 低成本网络解决方案 与RS 232类似 但具有更高的速度 多站能力和差分信号传送方式 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 外围设备接口 通信 USB 某些DigiFlex Performance 驱动器可以通过USB进行配置 并且这类驱动器的数量随着新型号的不断引入而持续增加 几乎所有的计算机都配备有USB口 故通过USB配置设备时便不再需要额外的硬件 USB是当前计算机外设的标准连接方式 这些外设包括键盘 鼠标 数字摄像机 打印机 大容量存储器和网络适配器 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 网络 通信 Modbus RTU或TCP ADVANCEDMotionControls提供兼容Modbus的DigiFlex Performance 驱动器 开放标准 开放资源免除版税轻量级实现方法易于从ModbusRTU迁移过来可靠可信的网络易于硬件实现 ModbusRTU是一种网络现场设备使用的串行通信协议 传感器和设备可以组成一个菊花链网络 在工业控制中很受欢迎 ModbusTCP是Modbus在以太网上的扩展 TCP封装的Modbus协议 ADVANCEDMotionControls的性能 Source modbus org e motionsupply出品 网络 通信 CANopen DigiFlex Performance 驱动器服从CiADS301通信协议和CiADS402设备协议最高速度1Mbit sec消息时间130ms近1kHz的伺服驱动器更新率 针对运动控制的标准化对象集和设备配置文件对于不同的平台 易于获取第三方外围设备硬件集中控制 减少总线通信量 强健而低成本的串行协议 依靠合理的带宽提供增强的诊断与控制能力 ADVANCEDMotionControls的性能 Source can cia org e motionsupply出品 网络 通信 EtherCAT 最高速度200Mbit sec更新率10kHz抖动 1ms 基于标准以太网 适用于100baseT低至I O级别的实时性允许多种网络拓扑 线型 星型 树型 菊花链型 多站型 可按照任意组合使用不需要特殊的网络硬件 可以使用标准的网络接口卡 Network接口Cards CANopenoverEtherCAT CoE 允许通过EtherCAT使用CANopen协议及其功能集以太网overEtherCAT EoE 允许在同一个物理网络上使用其他基于以太网的服务与协议 一种高性能的 基于以太网的确定性网络协议 由倍福公司开发 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 网络 通信 以太网Powerlink 主 从查询响应实现方式循环时间低至400ms某些DigiFlex Performance 驱动器型号可以支持POWERLINK 相对于性能 使用以太网硬件降低了系统的低成本开放 国际化标准详细的诊断信息和有保证的带宽 有利于排除故障以热插拔 直接交叉通信 复用和其他实时功能为特色在同一网络内连接并完全同步到多达240个节点 以太网Powerlink是一种运行在以太网硬件之上的实时协议 这种由贝加莱 B R 创制的开放标准极大的推进了CANopen设备协议 CiA 402 ADVANCEDMotionControls的性能 Source 以太网 powerlink org e motionsupply出品 网络 通信 以太网 UDP和TCP 某些DigiFlex Performance 驱动器可以基于AMC的指令集来使用UDP和TCP 以太网的通用性降低了此实现方式的成本UDP最适合用于传输快速高效的应用当传输可靠性低时 TCP IP是一个非常宽容的协议 这给了它在错误处理方面的良好口碑 但是 这种错误处理上的优势限制了数据交换的速度和同步效能 以太网UDP UserDatagramProtocol 和TCP TransmissionControlProtocol 是互联网的基础通信语言和协议 它们同样可以被用作私有网络的通信协议 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 网络 通信 100BaseT 定制的DigiFlex Performance 驱动器已经提供了100BASE T 作为基本的硬件通信标准 100BASE T是一种应用广泛的硬件标准 易于在各种兼容设备上使用 100BASE T是众多快速以太网标准中的一种 它使用双绞线连接 传输速率100Mbit s 支持全双工通信 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 外围设备接口 通信 DxM DxI O 技术 使用1个EtherCAT DZE驱动器接入多达3个DZS子节点驱动器 低成本的EtherCAT 解决方案不会损害性能 专有的ADVANCEDMotionControls技术允许单个EtherCAT 节点容纳一个组合体 该组合体可以包含多达4个运动轴 128个数字输入点 128个数字输出点 16个模拟输入点和8模拟输出点 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 外围设备接口 通信 SPI SPI处理一部分DZE与DZS驱动器之间的DxM 通信 这种方式已经在定制设备和其他一些设备上完全实现了 这是一种适用于微控制器的流行的高速接口主站时钟和从站时钟选择线路提供多个从站设备之间的高性能通信 串行外围设备接口 串行peripheral接口 用来进行1个主站与1个或1个以上的从站之间的高速串行通信 通常 使用在嵌入式系统中的电路板内部芯片之间 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 外围设备接口 通信 i2C i2C已经在定制的解决方案上得以实现 此方案使用驱动器作为主控制器和外围设备之间的通信渠道 i2C运行在400kbps的快速模式下 1Mbps的快速PLUS模式下 以及3 4Mbps的高速模式下 i2C是一种流行的片间串行通信接口 每个从站通过这种同步串行协议被赋予一个单独的地址 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 驱动器技术 技术 供电 功率器件 开关 噪声及安全 低噪声 电磁干扰 电磁敏感性 滤波 隔离 换相 接线端子 外部 正弦 梯形 环境 锁存故障 可编程I O 海拔 深度 湿度 污染 冲击 振动 环境温度 外形 面板安装 PCB安装 尺寸 形状 运行模式 电流 速度 位置 PWM 方向 IR补偿 电压 交流 直流 分流稳压器 100 0与50 50 高频 空间向量调制 I O及事件 升压 TTL 24VDC 可编程限位开关 类型 MOSFET IGBT 热管理 防护等级 安全扭矩关闭 占空比 开环 轨迹 周期同步 加速 减速 可闻噪音 整定 环路整定 归零 e motionsupply出品 运行模式 驱动器技术 电流模式 电流模式是我们所提供的几乎所有驱动器的可选项某些DigiFlex Performance 驱动器可以运行在轨迹或周期同步电流模式下 电流模式也被称作扭矩模式或出力模式 输出扭矩 出力按电机的电流比例变化 在电流模式下 输入指令控制输出电流 电流模式下只有电流环有效 速度环和位置环都被禁能 不存在或者被在驱动器之外闭环 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 运行模式 驱动器技术 速度模式 有大量可选的模拟和数字驱动器能够运行在速度模式下某些数字驱动器能够运行在轨迹或周期同步速度模式下 编码器速度模式提供最佳的速度分辨率 覆盖最宽的速度范围 霍尔速度模式在许多应用中使用 这些应用并不需要精确的速度控制 并不一定需要外部反馈设备 配置于速度模式之下的伺服驱动器按照一个与指令成比例的速度转动电机 小的指令产生小的速度 大的指令产生大的速度 速度模式需要使用速度反馈设备 比如编码器 旋变 测速机或者霍尔传感器 ADVANCEDMotionControls的性能 e 出品 运行模式 驱动器技术 位置模式 DigiFlex Performance 驱动器可以运行在位置模式下 某些数字量驱动器可以运行在轨迹或周期同步位置模式下 如果驱动器使用分布式控制来进行位置环闭环 那么网络通信量能够被大大减少 在单个单轴应用或多个单轴应用中 位置模式可以消除对控制器的需求 位置环调整电机或系统的位置 在位置模式下 诸如编码器或旋变的反馈保证实际位置等于指令位置 位置环通过施加更大的力矩来补偿位置误差 以推动系统到位 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 运行模式 驱动器技术 轨迹 周期同步模式 电流 速度 位置轨迹或周期同步模式可以在一些DigiFlex Performance 驱动器上使用 轨迹模式下 一个大的指令步在一个时间段内展开 以保持等于或低于最大的速率 在周期同步模式下 主机发送更少的指令 这对于运动没有不利影响 因为驱动器对每个指令步作平滑的响应 轨迹 周期同步模式产生更平滑的性能 同时降低总线通信量 在轨迹模式下 轨迹受限于驱动器 轨迹模式使用指令限幅器的输出值来限制最大的指令速率 周期同步模式将轨迹的控制权交给主机 驱动器在指令点之间进行插补 通过指令的变化除以插补时间的长度来定义插补的速率 ADVANCEDMotionControls的性能 轨迹模式 周期同步模式 e motionsupply出品 运行模式 驱动器技术 PWM 方向 有些有刷和无刷模拟驱动器运行在PWM 方向模式 因为没有增益级和积分器 直接PWM可以给出可能的最快响应 扭矩模式PWM使用了一个PWM 模拟量转换器产生电流环指令 在PWM 方向模式下 输入的PWM信号直接控制输出PWM功率器件 典型情况下 PWM的输入占空比控制驱动器的输出电流 直接PWM只使用基本的电流限制 而扭矩模式PWM采用电流反馈进行电流回路闭环 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 运行模式 驱动器技术 占空比 开环 有些模拟无刷驱动器能够运行在占空比 开环 模式下 占空比模式与电压模式性能相近 在占空比模式 也被称作开环模式 下 开关器件输出的占空比直接按输入指令成比例变化 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 运行模式 驱动器技术 电压 有些模拟有刷驱动器可以运行在电压模式下 电压模式与占空比 开环 模式相比 能够提供更精确一些的速度控制 在电压模式下 输出电压直接与输入指令成比例变化 既然电机的速度与电机的电压大致成比例关系 那么这种模式可以在速度反馈不可得时 被用作一种粗陋的速度模式 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 运行模式 驱动器技术 IR补偿 少数模拟驱动器具有IR补偿模式功能 推荐使用带编码器反馈的真正的速度模式而不是IR补偿模式 这种模式只应该在考虑系统成本而没有配备速度反馈设备时 作为一个替代选项使用 IR补偿模式是一种独特的节省成本的解决方案 在这样的方案中正反馈是有益的 此模式仅对有刷电机适用 IR补偿是一种伪速度模式 因为电机的实际速度并没有被测量 速度环通过使用电机终端电压和电流来估算电机速度进行闭环 电机电流的增加被解释为系统的扰动引起了电机减速 此时向速度环中加入正反馈作为补偿 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 运行模式 驱动器技术 加速 减速控制 使用DriveWare 设定DigiFlex Performance 驱动器的加速 减速率有些模拟驱动器使用电位器和开关来设定加速 减速率 由驱动器设定的加速度和减速度限制会消除猛然的运动加速 减速率可以被完全配置 如果不加以积极的控制 则过当的加速度和减速度会损坏零件 产品或机器本身 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 外形 驱动器技术 面板安装式 提供模拟架构 无刷 有刷 s 系列 和数字架构 DPC DPE DPR 的面板安装驱动器 面板安装式产品提供针对外部物体的附加安全和防护等级提供许多不同的安装方式和外部散热选项 面板安装的外形对于工业组件而言是传统的安装方法 矩形的形状像一本书或一个盒子 面板安装组件通常安装在机柜中 并且要么是在它们的背脊上进行安装 要么是平贴在它们的面板上进行安装 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 外形 驱动器技术 插入 嵌入式 插入式伺服驱动器中的Z 驱动器家族既可使用模拟架构 AZ AZX 也可使用数字架构 DZC DZE DZR DZX 安装卡可用于样机 也可用于最终的系统设计 使用PCB安装产品进行直接的集成 极大的简化了安装过程尺寸 空间和价格上的节省带来了更好的经济有效的解决方案 PCB 或称插入式 安装的产品为总体系统的集成提供了便利 插入式驱动器没有传统的接线端子 它们被设计为直接插入到机器的PCB板中 插入式驱动器可以使用安装插座来进行快速安装或拆卸 也可以直接焊接到PCB板上 插入式驱动器通常比其他形制的驱动器更小更便宜 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 外形 驱动器技术 尺寸 形状 定制的伺服驱动器的设计按照一定的规则进行 以精确地匹配客户的系统尺寸与形状要求 将伺服驱动器的尺寸与系统要求相匹配 为设计者提供了灵活而优雅的解决方案 长方形的盒子是伺服驱动器的传统形状 然而 有时候手头现有的驱动器的在物理形态上是不适用于应用案例的 因为他们太长或者太宽 幸运的是 我们的驱动器设计没有被常规限制住 我们的驱动器几乎可以以任何尺寸和形状出现 以满足形制上的要求 适应空间受限的机箱或者被集成到电机封装内部 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 接线端子 驱动器技术 接线端子类型 用于现有驱动器的接线端子是根据最优的尺寸 成本和便利性要求进行选择的 定制的驱动器可以按照客户的指定要求 设计使用任意的接线端子和管脚布局 插入式端子对于线束控制最为理想 并使得最终的安装更为简单 旋入式端子给出了更安全的连接 在恶劣环境下更牢固 伺服驱动器与其他组件之间的物理连接附件 它们可以分成两类 插入式和旋入式 插入式接线端子使用匹配的公 母对将电缆连接到驱动器旋入式接线端子使用螺丝接线端子将电线连接到驱动器两种类型的接线端子都可以用来进行电源和信号的传导 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 环境 驱动器技术 海拔 深度 现有的驱动器可以进行改造 定制的驱动器可以满足特定的海拔 深度要求 使用能够在扩展的环境条件下运行的驱动器 允许系统设计者能够集中精力在设计上 而不需要为特别制作保持压力完整性的封装担心 驱动器可以经受极高和极低的压力 这取决于应用 在高纬度的应用中 低压会引起漏气或电解质蒸发问题 在高压应用中 零部件可能会经受能够导致损坏的破碎力 ADVANCEDMotionControls的性能 0m 1000m 2000m 3000m 1000m 2000m 3000m 4000m 5000m 6000m 1atm 0 9atm 0 8atm 100atm 200atm 300atm 400atm 500atm 600atm 0 7atm 空气 水 e motionsupply出品 环境 驱动器技术 潮汽 污染 所有驱动器都能在高达95 的无凝露湿度条件下运行所有的扩展环境驱动器都有覆膜保护可作为定制的或修改的驱动器选项 将敷料喷涂到PCB板上是一种简单的解决方案 可以用来保护驱动器免受潮汽 灰尘和其他细微污染物的影响 密封的驱动器 诸如M V系列可完全免受灰尘和水雾的影响 潮汽和污染会造成元器件之间的局部短路 导致驱动器失灵 在某些情况下 太厚的灰尘会导致故障 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 环境 驱动器技术 冲击 振动 所有扩展环境驱动器都可以承受高达15个g 11msec sine 半正弦波 的冲击和3个轴的方向上高达30个g rms 的振动 定制的伺服驱动器可以满足客户的规格要求 诸如电容之类的较大的元器件可以选择更低的外形 以减小冲击和振动的影响 胶水和胶泥同样可以用来锁定敏感元器件 冲击和振动会损坏元器件 从而导致驱动器提早出现故障 移动和便携式的设计应用在伺服驱动器上会特别难 工厂安装 军事工程和工业环境同样会存在过度的振动 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 40 CAZX DZX系列定制 75 CDZX系列 85 CAZX系列 100 C 定制 环境 驱动器技术 环境温度 扩展环境驱动器运行在更高温度下 AZX 系列运行在 40 C到 85 C之间 105 C时关机 DZX 系列运行在 40 Cto 75 C之间 85 C时关机 定制的驱动器运行在 50 Cto 112 C或更高温度之间 可以运行在高温环境之下的能力允许设计者将精力集中在更重要的设计问题上 而不用担心驱动器是否会过热宕机 伺服驱动器有时会用在极端情况下 不仅仅当外部环境处于高温时 当试图将驱动器集成到狭小的空间同时又不能得到充分的散热时 热量也会成为一个重要的影响因素 ADVANCEDMotionControls的性能 扩展的环境能力 e motionsupply出品 噪声 安全 驱动器技术 电磁干扰 电磁敏感性 大多数驱动器服从EMC指导性2004 108 EC标准EN61000 6 2 2005和EN61000 6 4 2007 EMI EMS可以通过各种不同的方法予以降低 PWM开关方案 内部和外部滤波 系统布线 EMI ElectromagneticInterference 和EMS ElectromagneticSusceptibility 包括了辐射和传导排放 EMI EMS是我们所不期望的 因而是越少越好 EMC ElectromagneticCompatibility 保证了一个电子设备不会与另一个设备发生干扰 另外 它也保证了设备免于受到外部干扰 ADVANCEDMotionControls的性能 传导 直接经由电缆 电线盒印刷线路传播 辐射 直接通过电磁波传播 e motionsupply出品 噪声 安全 驱动器技术 可闻噪音 现有的驱动器通常都非常安静 干扰造成的噪音问题可以通过适当的布线加以解决 过度整定产生的噪音可以通过使用DriveWare 解决 可闻噪音可以作为反馈 指令干扰 过度整定或其他一些问题的表征 允许的噪音量根据实际情况的不同而变化 在工厂环境或其他环境下 有一些可闻噪音并不构成问题 然而 对于某些应用 如相机控制 舞台设备和电子动物等等 来说 即使最小的可闻噪音都是不可接受的 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 噪声 安全 驱动器技术 滤波 定制的驱动器解决方案可以将滤波器直接集成到驱动器的设计中去 可以协助客户找到满足要求的有效的铁氧体磁环或者滤波器解决方案 铁氧体磁环和过滤器 卡通常是一种高度有效的处理简单噪声的方法 交流线路滤波器可以阻隔驱动器传向供电墙体的馈电中的电气噪声 同时铁氧体磁环和过滤器 卡能够降低电机线路上的噪声 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 噪声 安全 驱动器技术 隔离 所有带交流供电的驱动器都内置了隔离 大部分直流供电的驱动器 当电压100V时 同样也被置入了隔离 230VAC 400VDC的驱动器的隔离通常要到2 2kV标准 带4kV隔离的驱动器已经向医疗类应用交付使用了 除了增加安全性 隔离还可以减少地回路传播噪声的可能性 这能够帮助解决噪声问题 为安全起见 用交流电源供电的伺服驱动器必须在供电的地和信号地之间做隔离 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 噪声 安全 驱动器技术 安全扭矩关闭 在DVC 系列驱动器上可用 未来在更多的型号上也可用 STO可以作为定制驱动器的一个选项 通过IEC61800 5 2达到SIL 安全完整性水平 3等级 当机器正在维护检修时 保证工作的安全 驱动器集成的STO消除了对独立元器件 机电开关 的需要 并且不需要花精力去接线和维护 STO SafeTorqueOff 是一种防止驱动器意外启动的机制 STO功能清除了驱动器的输出 故驱动器处在可靠的无扭矩状态 STO在带有移动轴的机器或系统上有着广泛的应用 比如装卸 传送带 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 供电 驱动器技术 交流 模拟和DigiFlex Performance 驱动器型号都可以接受最高到480VAC的单相交流和三相交流电 有些三相交流型号也可以接受单相交流电 降级使用 提供可接受单相交流和三相交流电的直流电源 不像单相交流那样 三相交流可以在电压纹波最小的前提下输出持续的功率 单相交流在家庭或商业环境中很常见 美国的标准是120VAC 60HZ 欧洲通常的标准是230VAC 50HZ 三相交流在商业和工业环境里使用 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 供电 驱动器技术 直流 提供多种只接受直流供电的驱动器型号 电压范围从10VDC到200VDC 提供多种既可接受直流供电 又可接交流供电的驱动器型号 电压范围20VDC到800VDC 直流供电的驱动器运行在相同的供电母线上 可以降低系统成本和规模 直流电压来自稳压或未稳压处理过的电源 这些电源从交流电源处得电 在移动应用中 或当使用车载发电机不现实时 直流电池通常是供电的唯一选择 使用直流供电的系统通常比使用交流供电的系统要便宜 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 供电 驱动器技术 分流稳压器 多种驱动器型号具有内置的分流稳压器或者分流电路 有很多不同钳制电压等级的外置分流稳压器可供选择 分流稳压器有助于避免再生电压造成损坏或停机 分流稳压器是一种电子器件 用来将供电电压钳制在某个特定的水平上 以防止母线电压超过额定值 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 I O及事件 驱动器技术 TTL 24VDC 提供带TTL或24VDC逻辑接口的驱动器型号 在高压驱动器上 24VDC接口更常用 因为具有更宽的电压范围 24V逻辑具有更好的噪声免疫能力 TTL是0 5V逻辑 其中0V是低 5V是高 在24V逻辑里 0V是低 24V是高 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 I O及事件 驱动器技术 锁存故障 DigiFlex Performance 驱动器可以配置是否锁存故障 模拟BX 系列驱动器可以配置为锁存故障 虽然大部分的模拟驱动器不锁存故障 有些情况下 当故障发生时驱动器保持关机更为安全 继续操作可能导致对终端产品的碰撞或损坏 当发生故障时 驱动器将禁止输出 如果故障条件消失了 驱动器将正常地重新使能 有时候 人们希望即使故障消失了 驱动器也仍然保持禁能状态 这种行为被称作锁存故障 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 I O及事件 驱动器技术 可编程I O DigiFlex Performance 驱动器具有多个可编程的数字量及模拟量I O 这些I O可以针对60个以上的事件和信号进行配置 可编程I O极大地扩展了驱动器的灵活性 可以成为系统设计者的一个方便的工具 I O可以配置为高有效或者低有效 以匹配所连接的设备使用的逻辑 数字量可编程输出可以配置为当某些特定事件发生时有效 比如到位 到速度 超速 禁能 使能及更多 数字量可编程输入可以配置为控制驱动器触发特定的事件 比如禁用正向限位开关 反向限位开关等等 模拟量I O可以针对某些事件按照特定的比例尺度进行编程 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 I O及事件 驱动器技术 可编程限位开关 PLS DigiFlex Performance 驱动器以2路独立的PLS输出为其特色 非常适用于具有可变运行速度 元器件时序要求非常高的应用 允许外部机器设备进行直接控制 可编程限位开关是基于位置的数字量输出 PLS输出的脉冲宽度基于时间或位置 可重复性 翻转 以及运动的方向都是可配置的参数 ADVANCEDMotionControls的性能 e motionsupply出品 I O及事件 驱动技术 归零 ADVANCEDMotionControls DigiFlex Performance 伺服驱动器允许最多35种不同的归零方法 这些方法由CiADSP402定义 配置极为灵活的归零功能可以为不同的应用提供广泛的归零方法 归零例程为伺服驱动器提供电机的绝对位置 而在机器的某个已知的位置上通常会有一个传感器或者开关 利用限位开关 零位开关以及编码器的参考信号 可以配置多种归零方法 而每种归零方法都可以配置一种速度 在绝对值反馈设备存在的情况下 不需要使用归零 ADVANCEDMotionControls的性能 示例1 Method9 按编码器参考信号归