信号与系统PPT课件.pptx

什么是信号 什么是系统 为什么把这两个概念连在一起 信号的概念系统的概念 1 1绪论 第一章信号与系统 信号实例 信号实例 信号我们并不陌生 如刚才铃声 声信号 表示该上课了 十字路口的红绿灯 光信号 指挥交通 电视机天线接受的电视信息 电信号 广告牌上的文字 图象信号等等 消息 message 信息 information 信号 signal 人们常常把来自外界的各种报道统称为消息 通常把消息中有意义的内容称为信息 本课程中对 信息 和 消息 两词不加严格区分 信号是信息的载体 通过信号传递信息 一 信号的概念 信号的产生 传输和处理需要一定的物理装置 这样的物理装置常称为系统 一般而言 系统 system 是指若干相互关联的事物组合而成具有特定功能的整体 如手机 电视机 通信网 计算机网等都可以看成系统 它们所传送的语音 音乐 图象 文字等都可以看成信号 系统的基本作用是对信号进行传输和处理 输入信号 激励 输出信号 响应 二 系统的概念 人脸识别系统 人脸识别系统 人脸识别系统 信号的描述信号的分类几种典型确定性信号 1 2信号的描述和分类 一 信号的描述 信号是信息的一种物理体现 它一般是随时间或位置变化的物理量 信号按物理属性分 电信号和非电信号 它们可以相互转换 电信号容易产生 便于控制 易于处理 本课程讨论电信号 简称 信号 电信号的基本形式 随时间变化的电压或电流 描述信号的常用方法 1 表示为时间的函数 2 信号的图形表示 波形 信号 与 函数 两词常相互通用 二 信号的分类 按实际用途划分 电视信号 雷达信号 控制信号 通信信号 广播信号 信号的分类方法很多 可以从不同的角度对信号进行分类 按所具有的时间特性划分 确定信号和随机信号 连续信号和离散信号 周期信号和非周期信号 能量信号与功率信号 一维信号与多维信号 因果信号与反因果信号 实信号与复信号 左边信号与右边信号 等等 1 确定信号和随机信号 可用确定的时间函数表示的信号 对于指定的某一时刻t 有确定的函数值f t 确定性信号 随机信号 伪随机信号 貌似随机而遵循严格规律产生的信号 伪随机码 取值具有不确定性的信号 如 电子系统中的起伏热噪声 雷电干扰信号 2 连续信号和离散信号 连续时间信号 在连续的时间范围内 t 有定义的信号 简称连续信号 这里的 连续 指函数的定义域 时间是连续的 但可含间断点 至于值域可连续也可不连续 用t表示连续时间变量 值域连续 值域不连续 离散时间信号 仅在一些离散的瞬间才有定义的信号 简称离散信号 上述离散信号可简画为 用表达式可写为 或写为 通常将对应某序号m的序列值称为第m个样点的 样值 模拟信号 抽样信号 数字信号 数字信号 时间和幅值均为离散的信号 模拟信号 时间和幅值均为连续的信号 抽样信号 时间离散的 幅值连续的信号 量化 抽样 连续信号与模拟信号 离散信号与数字信号常通用 3 周期信号和非周期信号 定义在 区间 每隔一定时间T 或整数N 按相同规律重复变化的信号 连续周期信号f t 满足f t f t mT m 0 1 2 离散周期信号f k 满足f k f k mN m 0 1 2 满足上述关系的最小T 或整数N 称为该信号的周期 不具有周期性的信号称为非周期信号 连续周期信号举例 例判断下列信号是否为周期信号 若是 确定其周期 1 f1 t sin2t cos3t 2 f2 t cos2t sin t 分析 两个周期信号x t y t 的周期分别为T1和T2 若其周期之比T1 T2为有理数 则其和信号x t y t 仍然是周期信号 其周期为T1和T2的最小公倍数 解答 解答 1 sin2t是周期信号 其角频率和周期分别为 1 2rad s T1 2 1 scos3t是周期信号 其角频率和周期分别为 2 3rad s T2 2 2 2 3 s由于T1 T2 3 2为有理数 故f1 t 为周期信号 其周期为T1和T2的最小公倍数2 2 cos2t和sin t的周期分别为T1 s T2 2s 由于T1 T2为无理数 故f2 t 为非周期信号 离散周期信号举例2 例判断下列序列是否为周期信号 若是 确定其周期 1 f1 k sin 3 k 4 cos 0 5 k 2 f2 k sin 2k 解 1 sin 3 k 4 和cos 0 5 k 的数字角频率分别为 1 3 4rad 2 0 5 rad由于2 1 8 3 2 2 4为有理数 故它们的周期分别为N1 8 N2 4 故f1 k 为周期序列 其周期为N1和N2的最小公倍数8 2 sin 2k 的数字角频率为 1 2rad 由于2 1 为无理数 故f2 k sin 2k 为非周期序列 离散周期信号举例1 例判断正弦序列f k sin k 是否为周期信号 若是 确定其周期 解f k sin k sin k 2m m 0 1 2 式中 称为数字角频率 单位 rad 由上式可见 仅当2 为整数时 正弦序列才具有周期N 2 当2 为有理数时 正弦序列仍为具有周期性 但其周期为N M 2 M取使N为整数的最小整数 当2 为无理数时 正弦序列为非周期序列 结论 由上面几例可看出 连续正弦信号一定是周期信号 而正弦序列不一定是周期序列 两连续周期信号之和不一定是周期信号 而两周期序列之和一定是周期序列 4 能量信号与功率信号 将信号f t 施加于1 电阻上 它所消耗的瞬时功率为 f t 2 在区间 的能量和平均功率定义为 1 信号的能量E 2 信号的功率P 若信号f t 的能量有界 即E 则称其为能量有限信号 简称能量信号 此时P 0 若信号f t 的功率有界 即P 则称其为功率有限信号 简称功率信号 此时E 离散信号的功率和能量 对于离散信号 也有能量信号 功率信号之分 若满足的离散信号 称为能量信号 若满足的离散信号 称为功率信号 一般规律 一般周期信号为功率信号 时限信号 仅在有限时间区间不为零的非周期信号 为能量信号 还有一些非周期信号 也是非能量信号 如 t 是功率信号 而t t et为非功率非能量信号 t 是无定义的非功率非能量信号 5 一维信号和多维信号 一维信号 只由一个自变量描述的信号 如语音信号 多维信号 由多个自变量描述的信号 如图像信号 还有其他分类 如 实信号与复信号左边信号与右边信号因果信号和反因果信号等等 三 几种典型确定性信号 本课程讨论确定性信号 先连续 后离散 先周期 后非周期 1 指数信号 2 正弦信号 3 复指数信号 表达具有普遍意义 4 抽样信号 SamplingSignal 1 指数信号 重要特性 其对时间的微分和积分仍然是指数形式 单边指数信号 通常把称为指数信号的时间常数 记作 代表信号衰减速度 具有时间的量纲 l指数衰减 l指数增长 l直流 常数 K 2 正弦信号 振幅 K周期 频率 f角频率 初相 衰减正弦信号 3 复指数信号 讨论 4 抽样信号 SamplingSignal 两信号相加或相乘信号的时间变换反转平移尺度变换信号的微分和积分 1 3信号的基本运算 一 信号的加法和乘法 同一瞬时两信号对应值相加 相乘 离散序列相加 乘 二 信号的时间变换 1 信号的反转2 信号的平移3 信号的展缩 尺度变换 4 混合运算举例 1 信号反转 将f t f t f k f k 称为对信号f 的反转或反折 从图形上看是将f 以纵坐标为轴反转180o 如 t t 2 信号的平移 将f t f t t0 f k f t k0 称为对信号f 的平移或移位 若t0 或k0 0 则将f 右移 否则左移 如 3 信号的展缩 尺度变换 将f t f at 称为对信号f t 的尺度变换 若a 1 则波形沿横坐标压缩 若0 a 1 则扩展 如 对于离散信号 由于f ak 仅在为ak为整数时才有意义 进行尺度变换时可能会使部分信号丢失 因此一般不作波形的尺度变换 平移与反转相结合举例 例已知f t 如图所示 画出f 2 t 解答 法一 先平移f t f t 2 再反转f t 2 f t 2 法二 先反转f t f t 再平移f t f t 2 左移 右移 f t 2 平移与展缩相结合举例 例已知f t 如图所示 画出f 3t 5 解答 时移 尺度变换 尺度变换 时移 平移 展缩 反折相结合举例 例已知f t 如图所示 画出f 2t 4 解答 也可以先压缩 再平移 最后反转 若已知f 4 2t 画出f t 验证 计算特殊点 4 混合运算举例结论 可以看出 混合运算时 三种运算的次序可任意 但一定要注意一切变换都是相对t而言 通常 对正向运算 先平移 后反转和展缩不易出错 对逆运算 反之 三 微分和积分 冲激信号 阶跃函数冲激函数是两个典型的奇异函数 阶跃序列和单位样值序列 1 4阶跃函数和冲激函数 函数本身有不连续点 跳变点 或其导数与积分有不连续点的一类函数统称为奇异信号或奇异函数 一 单位阶跃函数 下面采用求函数序列极限的方法定义阶跃函数 选定一个函数序列 n t 如图所示 1 定义 2 延迟单位阶跃信号 3 阶跃函数的性质 1 可以方便地表示某些信号 f t 2 t 3 t 1 t 2 2 用阶跃函数表示信号的作用区间 3 积分 二 单位冲激函数 单位冲激函数是个奇异函数 它是对强度极大 作用时间极短一种物理量的理想化模型 狄拉克 Dirac 定义函数序列定义 t 冲激函数与阶跃函数关系冲激函数的性质 1 狄拉克 Dirac 定义 函数值只在t 0时不为零 积分面积为1 t 0时 为无界函数 2 函数序列定义 t 对 n t 求导得到如图所示的矩形脉冲pn t 求导 高度无穷大 宽度无穷小 面积为1的对称窄脉冲 3 t 与 t 的关系 n 引入冲激函数之后 间断点的导数也存在 f t 2 t 1 2 t 1 f t 2 t 1 2 t 1 三 冲激函数的性质 取样性冲激偶尺度变换复合函数形式的冲激函数 1 取样性 筛选性 如果f t 在t 0处连续 且处处有界 则有 证明 分t 0和t 0两种情况讨论 当t 0时 t 0 f t t 0 积分结果为0 当t 0时 t 0 f t t f 0 t 冲激函数取样性质证明 分t 0和t 0两种情况讨论 当t 0时 t 0 f t t 0 注意 当t 0时 积分结果为0 当t 0时 t 0 f t t f 0 t 注意 当t 0时 1 取样性 筛选性 对于平移情况 取样性质举例 0 2 冲激偶 冲激偶的性质 f t t f 0 t f 0 t 证明 f t t f t t f t t f t t f t t f t t f 0 t f 0 t 冲激偶的性质 证明 n t 的定义 t 的平移 利用分部积分运算 冲激偶的性质 例 3 对 t 的尺度变换 推论 1 2t 0 5 t 2 当a 1时 所以 t t 为偶函数 t t 为奇函数 冲激信号尺度变换的证明 从定义看 p t 面积为1 强度为1 p at 面积为 强度为 冲激信号尺度变换举例 例1 例2 举例 已知f t 画出g t f t 和g 2t 冲激函数的性质总结 1 取样性 2 奇偶性 3 比例性 4 微积分性质 5 冲激偶 四 序列 k 和 k 这两个序列是普通序列 1 单位 样值 序列 k 取样性质 f k k f 0 k f k k k0 f k0 k k0 例 定义 2 单位阶跃序列 k 定义 k 与 k 的关系 k k k 1 或 k k k 1 定义 系统的定义系统的分类及性质 1 5系统的特性与分类 一 系统的定义 系统 具有特定功能的总体 可以看作信号的变换器 处理器 电系统是电子元器件的集合体 电路侧重于局部 系统侧重于整体 电路 系统两词通用 二 系统的分类及性质 可以从多种角度来观察 分析研究系统的特征 提出对系统进行分类的方法 常用的分类有 连续系统与离散系统动态系统与即时系统单输入单输出系统与多输入多输出系统线性系统与非线性系统时不变系统与时变系统因果系统与非因果系统稳定系统与不稳定系统 1 连续系统与离散系统 连续 时间 系统 系统的激励和响应均为连续信号 离散 时间 系统 系统的激励和响应均为离散信号 混合系统 系统的激励和响应一个是连续信号 一个为离散信号 如A D D A变换器 2 动态系统与即时系统 动态系统也称为记忆系统 若系统在任一时刻的响应不仅与该时刻的激励有关 而且与它过去的历史状况有关 则称为动态系统或记忆系统 含有记忆元件 电容 电感等 的系统是动态系统 否则称即时系统或无记忆系统 3 单输入单输出系统与多输入多输出系统 单输入单输出系统 系统的输入 输出信号都只有一个 多输入多输出系统 系统的输入 输出信号有多个 4 线性系统与非线性系统 线性系统 指满足线性性质的系统 线性性质 齐次性和可加性 可加性 齐次性 f y y T f f y af ay f1 y1 f2 y2 f1 f2 y1 y2 af1 bf2 ay1 by2 综合 线性性质 动态系统是线性系统的条件 动态系统不仅与激励 f 有关 而且与系统的初始状态 x 0 有关 初始状态也称 内部激励 可分解性 y yzs yzi 零输入线性 T af1 t bf2 t 0 aT f1 0 bT f2 0 y T f x 0 yzs T f 0 yzi T 0 x 0 零状态线性 T 0 ax1 0 bx2 0 aT 0 x1 0 bT 0 x2 0 举例1 举例2 微分方程描述系统的线性判断 判断下述微分方程所对应的系统是否为线性系统 分析 根据线性系统的定义 证明此系统是否具有齐次性和可加性 可以证明 所以此系统为非线性系统 请看下面证明过程 系统不满足均匀性 系统不具有叠加性 证明齐次性 设信号f t 作用于系统 响应为y t 原方程两端乘A 1 2 两式矛盾 故此系统不满足齐次性 当Af t 作用于系统时 若此系统具有线性 则 证明可加性 5 6 式矛盾 系统不具有可加性 假设有两个输入信号分别激励系统 则由所给微分方程式分别有 当同时作用于系统时 若该系统为线性系统 应有 3 4 得 5 时不变系统与时变系统 时不变系统 指满足时不变性质的系统 时不变性 或移位不变性 f t yzs t f t td yzs t td 判断时不变系统举例 例 判断下列系统是否为时不变系统 1 yzs k f k f k 1 2 yzs t tf t 3 yzs t f t 解 1 令g k f k kd T 0 g k g k g k 1 f k kd f k kd 1 而yzs k kd f k kd f k kd 1 显然T 0 f k kd yzs k kd 故该系统是时不变的 2 令g t f t td T 0 g t tg t tf t td 而yzs t td t td f t td 显然T 0 f t td yzs t td 故该系统为时变系统 3 令g t f t td T 0 g t g t f t td 而yzs t td f t td 显然T 0 f t td yzs t td 故该系统为时变系统 直观判断方法 若f 前出现变系数 或有反转 展缩变换 则系统为时变系统 LTI连续系统的微分特性和积分特性 本课程重点讨论线性时不变系统 LinearTime Invariant 简称LTI系统 微分特性 若f t yzs t 则f t y zs t 积分特性 若f t yzs t 则 LTI系统微分特性证明 f t yzs t f t t yzs t t 根据时不变性质 有 利用线性性质得 对零状态系统 t 0得 6 因果系统与非因果系统 因果系统 指零状态响应不会出现在激励之前的系统 即对因果系统 当t t0 f t 0时 有t t0 yzs t 0 输出不超前于输入 判断方法 因果系统判断举例 如下列系统均为因果系统 yzs t 3f t 1 而下列系统为非因果系统 1 yzs t 2f t 1 2 yzs t f 2t 因为 令t 1时 有yzs 1 2f 2 因为 若f t 0 t t0 有yzs t f 2t 0 t 0 5t0 综合举例 例某LTI因果连续系统 起始状态为x 0 已知 当x 0 1 输入因果信号f1 t 时 全响应y1 t e t cos t t 0 当x 0 2 输入信号f2 t 3f1 t 时 全响应y2 t 2e t 3cos t t 0 求输入f3 t 2f1 t 1 时 系统的零状态响应y3f t 解设当x 0 1 输入因果信号f1 t 时 系统的零输入响应和零状态响应分别为y1zi t y1zs t 当x 0 2 输入信号f2 t 3f1 t 时 系统的零输入响应和零状态响应分别为y2zi t y2zs t 由题中条件 有y1 t y1zi t y1zs t e t cos t t 0 1 y2 t y2zi t y2zs t 2e t 3cos t t 0 2 根据线性系统的齐次性 y2zi t 2y1zi t y2zs t 3y1zs t 代入式 2 得y2 t 2y1zi t 3y1zs t 2e t 3cos t t 0 3 式 3 2 式 1 得y1zs t 4e t cos t t 0由于y1zs t 是因果系统对因果输入信号f1 t 的零状态响应 故当t 0 y1zs t 0 因此y1zs t 可改写成y1zs t 4e t cos t t 4 f1 t y1zs t 4e t cos t t 根据LTI系统的微分特性 3 t 4e t sin t t 根据LTI系统的时不变特性 f1 t 1 y1zs t 1 4e t 1 cos t 1 t 1 由线性性质 得 当输入f3 t 2f1 t 1 y3zs t 2y1 t 1 3 t 4e t sin t t 2 4e t 1 cos t 1 t 1 实际的物理可实现系统均为因果系统 非因果系统的概念与特性也有实际的意义 如信号的压缩 扩展 语音信号处理等 若信号的自变量不是时间 如位移 距离 亮度等为变量的物理系统中研究因果性显得不很重要 因果信号 可表示为 t 0接入系统的信号称为因果信号 7 稳定系统与不稳定系统 一个系统 若对有界的激励f 所产生的零状态响应yzs 也是有界时 则称该系统为有界输入有界输出稳定 简称稳定 即若 f 其 yzs 则称系统是稳定的 如yzs k f k f k 1 是稳定系统 而 是不稳定系统 因为 当f t t 有界 当t 时 它也 无界 系统的数学模型 系统物理特性的数学抽象 系统的框图描述 形象地表示其功能 系统分析方法概述 1 6系统的描述和分析方法 一 系统的数学模型 连续系统解析描述 微分方程离散系统解析描述 差分方程 1 连续系统的解析描述 图示RLC电路 以uS t 作激励 以uC t 作为响应 由KVL和VAR列方程 并整理得 二阶常系数线性微分方程 抽去具有的物理含义 微分方程写成 这个方程也可以描述下面的一个二阶机械减振系统 机械减振系统 其中 k为弹簧常数 M为物体质量 C为减振液体的阻尼系数 x为物体偏离其平衡位置的位移 f t 为初始外力 其运动方程为 能用相同方程描述的系统称相似系统 2 离散系统的解析描述 例 某人每月初在银行存入一定数量的款 月息为 元 元 求第k个月初存折上的款数 设第k个月初的款数为y k 这个月初的存款为f k 上个月初的款数为y k 1 利息为 y k 1 则y k y k 1 y k 1 f k 即y k 1 y k 1 f k 若设开始存款月为k 0 则有y 0 f 0 上述方程就称为y k 与f k 之间所满足的差分方程 所谓差分方程是指由未知输出序列项与输入序列项构成的方程 未知序列项变量最高序号与最低序号的差数 称为差分方程的阶数 上述为一阶差分方程 由n阶差分方程描述的系统称为n阶系统 描述LTI系统的是线性常系数差分方程 例 下列差分方程描述的系统 是否线性 是否时不变 并写出方程的阶数 1 y k k 1 y k 1 f k 2 y k y k 1 y k 1 f2 k 3 y k 2y k 1 f 1 k 1 解 判断方法 方程中均为输出 输入序列的一次关系项 则是线性的 输入输出序列前的系数为常数 且无反转 展缩变换 则为时