西门子伺服简明手册.pdf

西门子西门子 V90V90 伺服伺服 简明简明使用使用手册手册 资料编号 资料编号 ZX V90 2 0ZX V90 2 0 第 1 页 目目录录 一 基本调试 第2 页 1 1驱动单元及电机型号的判别 第2 页 1 2系统配置和接线 第3 页 1 3电气连接线的制作定义 第4 页 1 4参数列表 第8 页 1 5BOP 操作面板参数设置的操作 第 13 页 1 6故障和报警列表 第 16 页 1 7运行前提条件 第 19 页 1 8JOG 模式运行 第 20 页 1 9三种常用控制方式 第 21 页 二 应用 第 28 页 2 1 注意事项 第 28 页 2 2 与西门子 smart PLC 连接实例 第 29 页 2 3 与西门子数控系统连接实例 第 30 页 2 4 西门子 V90 驱动器 电机尺寸及安装 第 31 页 2 5 西门子 V90 与安川 5 伺服驱动器对应参数 第 39 页 三 附录 第 40 页 3 1 参数列表 第 40 页 3 2 故障报警列表原因及处理 第 46 页 四 参考资料 第 52 页 第 2 页 一 一 基本调试基本调试 1 11 1 驱动单元及电机型号的判别驱动单元及电机型号的判别 1 1 1 西门子 V90 驱动器型号及规格 1 1 2 电机型号及规格 第 3 页 1 21 2 系统配置和接线系统配置和接线 1 2 1 3AC3AC 400V 400V 0 4KW0 4KW 7KW7KW 1 2 2 1AC1AC 3AC3AC 230V 230V 0 1KW0 1KW 0 2KW0 2KW 0 4KW0 4KW 0 75KW0 75KW 1 2 3 3AC3AC 230V 230V 1KW1KW 1 5KW1 5KW 2KW2KW 第 4 页 1 31 3 电气连接线的制作 电气连接线的制作 1 3 1 制作电机动力连接电缆 1 3 2 焊接制作 50 针控制插头 接口定义 50 针 MDR 连接器正面插头背面管脚 信号类型针脚号 信号说明针脚号 信号说明 脉冲输入 PTI 编码器脉 冲输出 PTO 1 2 26 2 7 通过脉冲输入实现位置设定值 不包括 5 V 高 速差分脉冲输入 RS485 最大频率 1 MHz 此通道的信号传输具有更好的抗扰性 36 3 7 38 39 通过脉冲输入实现位置设定值 24 V 单端脉冲输 入 最大频率 200 kHz 15 16 40 41 带 5 V 高速差分信号的编码器仿真脉冲输出 A A B B 42 4 3 带 5 V 高速差分信号的编码器零相脉冲输出 17带开集极的编码器零相脉冲输出 1PTIA D A 相 5 V 高速差分脉冲输入 15PTOA A 相 5 V 高速差分编码器脉冲输出 2PTIA D A 相 5 V 高速差分脉冲输入 16PTOA A 相 5 V 高速差分编码器脉冲输出 26PTIB D B 相 5 V 高速差分脉冲输入 40PTOB B 相 5 V 高速差分编码器脉冲输出 27PTIB D B 相 5 V 高速差分脉冲输入 41PTOB B 相 5 V 高速差分编码器脉冲输出 36PTIA 24PA 相 24 V 脉冲输入 正向42PTOZ Z 相 5 V 高速差分编码器脉冲输出 37PTIA 24MA 相 24 V 脉冲输入 接地43PTOZ Z 相 5 V 高速差分编码器脉冲输出 38PTIB 24PB 相 24 V 脉冲输入 正向17PTOZ OC Z 相编码器脉冲输 集电极开路输出 39PTIB 24MB 相 24 V 脉冲输入 接地 数字量输 入 输出 3DI COM数字量输入端子14DI10数字量输入 10 4DI COM数字量输入端子28P24V DO用于数字量输出的外部 24V 电源 5DI1数字量输入 129P24V DO用于数字量输出的外部 24V 电源 6DI2数字量输入 230DO1数字量输出 1 7DI3数字量输入 331DO2数字量输出 2 8DI4数字量输入 432DO3数字量输出 3 9DI5数字量输入 533DO4数字量输出 4 10DI6数字量输入 634DO5数字量输出 5 11DI7数字量输入 735DO6数字量输出 6 12DI8数字量输入 849MEXT DO用于数字量输出的外部 24V 接地 13DI9数字量输入 950MEXT DO用于数字量输出的外部 24V 接地 模拟量输 入 输出 18P12AI模拟量输入的 12 V 电源输出45AO M模拟量输出接地 19AI1 模拟量输入通道 1 正向46AO1模拟量输出通道 1 20AI1 模拟量输入通道 1 负向47AO M模拟量输出接地 1 25 脚 26 50 脚 第 5 页 21AI2 模拟量输入通道 2 正向48AO2模拟量输出通道 2 22AI2 模拟量输入通道 2 负向 1 3 3 制作电机侧和驱动侧之间的编码器连接线 编码器接口 驱动侧 示意图针脚信号名称描述 1Biss DataP绝对编码器正向数据信号 2Biss DataN绝对编码器负向数据信号 3Biss ClockN绝对编码器负向时钟信号 4Biss ClockP绝对编码器正向时钟信号 5P5V编码器电源 5V 6P5V编码器电源 5V 7M编码器电源 接地 8M编码器电源 接地 9Rp编码器相位 R 正信号 10Rn编码器相位 R 负信号 11Bn编码器相位 B 负信号 12Bp编码器相位 B 正信号 13An编码器相位 A 负信号 14Ap编码器相位 A 正信号 螺钉类型 UNC 4 40 插拔式端子 紧固扭矩 0 5 0 6 Nm 编码器接口 电机侧 示意图针脚号 增量编码器绝对编码器 信号名称描述信号名称描述 1P Supply电源 5 VP Supply电源 5 V 2M电源 0 VM电源 0 V 3A 相位 A n c 未连接 4A 相位 A Clock N反相时钟 5B 相位 B Data P数据 6B 相位 B Clock P时钟 7R 相位 R n c 未连接 8R 相位 R Data N反相数据 第 6 页 1 3 4编码器焊接连接线 1 低惯量电机 轴高 20 mm 30 mm 和 40 mm 焊线连接如下图所示 2 低惯量电机 轴高 50 mm 以及高惯量电机 轴高 45 mm 65 mm 和 90 mm 焊线连接如下图所示 第 7 页 编码器接口 电机侧编码器接口 驱动侧 1 3 4 制作电机侧和驱动侧之间的抱闸连接线 高惯量电机 1 3 5 制作 PLC 侧和驱动侧之间的串口通讯读取绝对值数据连接线 PLC 侧驱动侧 为了避免编码器干扰报警 编码器电缆必须屏蔽 屏蔽线网两端分别焊在图上的位置 为了避免编码器意外报警 在编码器插头插上时 务必插头上的两颗螺丝用十字起紧固 屏蔽层地线 3 RS485 8 RS485 第 8 页 1 41 4 参数一览表 参数一览表 序序参数编号参数编号 功能内容功能内容出厂值出厂值参数类型参数类型备注备注 1P29000电机 ID0基本参数 2P29001改变电机转向0基本参数 3P29002面板显示选择0基本参数 4P29003控制模式0基本参数 5P29004RS485 地址0基本参数 6P29005制动电阻容量报警阈值85基本参数 7P29006电源电压400基本参数 8P29007RS485 协议1基本参数 9P29008Modbus 控制源2基本参数 10P29009RS485 波特率8基本参数 11P29010PTI 选择脉冲输入形式0基本参数 12P29011PTI 每转设定值脉冲数0基本参数 13P29012PTI 电子齿轮比分子1基本参数 14P29013PTI 电子齿轮比分母1基本参数 15P29014PTI 选择脉冲输入电力级别1基本参数 16P29016PTI 脉冲输入滤波器0基本参数 17P29019RS485 监控时间0基本参数 18P29020优化 动态因子18基本参数 19P29021优化 模式选择0基本参数 20P29022优化 总惯量和电机惯量之比1 00基本参数 21P29023优化 一键自动优化配置0 x0007基本参数 22P29024优化 实时自动优化配置0 x004c基本参数 23P29025优化 通用配置0 x0004基本参数 24P29026优化 内置信号持续时间2000基本参数 25P29027优化 电机旋转限位0基本参数 26P29028优化 前馈时间常数7 5基本参数 27P29030PTO 每转脉冲数1000基本参数 28P29031PTO 电子齿轮比分子1基本参数 29P29032PTO 电子齿轮比分母1基本参数 30P29033PTO 方向改变0基本参数 31P29035 VIBSUP 激活0基本参数 32P29041扭矩定标 0 100 1 300基本参数 33P29042模拟量输入 2 的偏置调整0 00基本参数 34P29043内部扭矩设定值0基本参数 35P29050 扭矩上限300基本参数 36P29051 扭矩下限 300基本参数 37P29060 速度定标6基本参数 38P29061 模拟量输入 1 的偏置调整0 00基本参数 39P29070 速度正限值210000基本参数 40P29071 速度负限值 210000基本参数 41P29075 速度固定阈值200基本参数 42P29078 速度到达阈值10基本参数 43P29080 触发输出信号的过载阈值100基本参数 44P29090 模拟输出 1 偏移调整0 00基本参数 45P29091 模拟输出 2 偏移调整0 00基本参数 46P29110位置环增益 0 视电机而定 1 1 000 增益调整参数 第 9 页 47P29111 速度前馈系数 前馈 0 00增益调整参数 48P29120 速度环增益 0 视电机而定 1 0 30 增益调整参数 49P29121 速度环积分时间 0 15 1 20 增益调整参数 50P29130 增益切换 模式选择0增益调整参数 51P29131 增益切换条件 脉冲偏差100增益调整参数 52P29132增益切换条件 位置设定值频率 100增益调整参数 53P29133 增益切换条件 实际速度100增益调整参数 54P29139 增益切换时间常数20增益调整参数 55P29140 PI 至 P 模式选择0增益调整参数 56P29141 PI P 切换条件 扭矩200增益调整参数 57P29142 PI P 切换条件 速度2000增益调整参数 58P29143 PI P 切换条件 加速度20增益调整参数 59P29144 PI P 切换条件 脉冲偏差30000增益调整参数 60P1001 内部速度设定值 1 0 000 速度控制参数 61P1002 内部速度设定值 2 0 000 速度控制参数 62P1003 内部速度设定值 3 00 000 速度控制参数 63P1004 内部速度设定值 4 0 000 速度控制参数 64P1005 内部速度设定值 5 0 000 速度控制参数 65P1006 内部速度设定值 6 0 000 速度控制参数 66P1007 内部速度设定值 7 0 000 速度控制参数 67p1058 Jog 1 速度设定值 100 00 速度控制参数 68p1082 描述 最大转速 1500 000 速度控制参数 69p1083 正旋转方向的速度限制 210000 000 速度控制参数 70p1086 负旋转方向的速度限制 210000 000 速度控制参数 71p1115 选择斜坡函数发生器 0 速度控制参数 72p1120斜坡函数发生器斜坡上升时间1 速度控制参数 73p1121斜坡函数发生器斜坡下降时间1 速度控制参数 74p1130斜坡函数发生器初始圆弧段时间0 000 速度控制参数 75p1131斜坡函数发生器结束圆弧段时间0 000 速度控制参数 76p1215 电机抱闸设置 0 速度控制参数 77p1216 电机抱闸打开时间 100 速度控制参数 78p1217 电机抱闸关闭时间 100 速度控制参数 79p1226 零速检测阈值 20 00 速度控制参数 80p1227 零速度检测监控时间 300 000 速度控制参数 81p1228 脉冲抑制时延 0 000 速度控制参数 82p1414 速度设定值滤波器激活 0000 bin 速度控制参数 83p1415 速度设定值过滤 1 类型 0 速度控制参数 84p1416速度设定值过滤器 1 时间常数0 00 速度控制参数 85p1417速度设定值过滤器 1 分母自然频率1999 0 速度控制参数 86p1418速度设定值过滤器 1 分母阻尼0 700 速度控制参数 87p1419速度设定值过滤器 1 分子自然频率1999 0 速度控制参数 第 10 页 88p1420速度设定值过滤器 1 分子阻尼0 700 速度控制参数 89p1421 速度设定值过滤 2 类型 0 速度控制参数 90p1422速度设定值过滤器 2 时间常数0 00 速度控制参数 91p1423速度设定值过滤器 2 分母自然频率1999 0 速度控制参数 92p1424速度设定值过滤器 2 分母阻尼0 700 速度控制参数 93p1425速度设定值过滤器 2 分子自然频率1999 0 速度控制参数 94p1426速度设定值过滤器 2 分子阻尼0 700 速度控制参数 95p1441 实际速度平滑时间0 00速度控制参数 96p2153实际速度值过滤器时间常数 0速度控制参数 97p2161 速度阈值 310 00速度控制参数 98p2162 磁滞速度 n act n max0 00速度控制参数 99p1520 扭矩上限0 00扭矩控制参数 100p1521 扭矩下限0 00扭矩控制参数 101p1656 激活电流设定值滤波器 0001 bin 扭矩控制参数 102p1658电流设定值过滤器 1 分母固有频率 1999 0扭矩控制参数 103p1659电流设定值过滤器 1 分母阻尼 0 700扭矩控制参数 104p1663电流设定值过滤器 2 分母固有频率 500 0扭矩控制参数 105p1664电流设定值过滤器 2 分母阻尼 0 300扭矩控制参数 106p1665电流设定值过滤器 2 分子固有频率 500 0扭矩控制参数 107p1666电流设定值过滤器 2 分子阻尼 0 010扭矩控制参数 108p1668电流设定值过滤器 3 分母固有频率 500 0扭矩控制参数 109p1669电流设定值过滤器 3 分母阻尼 0 300扭矩控制参数 110p1670电流设定值过滤器 3 分子固有频率 500 0扭矩控制参数 111p1671电流设定值过滤器 3 分子阻尼 0 010扭矩控制参数 112p1673电流设定值过滤器 4 分母固有频率 500 0扭矩控制参数 113p1674电流设定值过滤器 4 分母阻尼 0 300扭矩控制参数 114p1675电流设定值过滤器 4 分子固有频率 500 0扭矩控制参数 115p1676电流设定值过滤器 4 分子阻尼 0 010扭矩控制参数 116p2525 LR 编码器调整偏置0位置控制参数 117p2533LR 位置设定值过滤器时间常数 0 00位置控制参数 118p2542 LR 静止窗口1000位置控制参数 119p2543 LR 静止监控时间200 00位置控制参数 120p2544 LR 定位窗口40位置控制参数 121p2545 LR 定位监控时间1000 00位置控制参数 122p2546LR 动态跟随误差监控公差 1000位置控制参数 123p2572 IPos 最大加速度 视电机而定 位置控制参数 124p2573 IPos 最大减速度 视电机而定 位置控制参数 125p2574 EPOS 加加速度限制10000位置控制参数 126p2580 EPOS 负向软限位开关 2147482648 位置控制参数 127p2581 EPOS 正向软限位开关 2147482647 位置控制参数 128p2582 激活 EPOS 软限位开关0位置控制参数 129p2583 EPOS 反向间隙补偿0位置控制参数 130p2599 EPOS 参考点坐标值0位置控制参数 第 11 页 131p2600EPOS 参考点参考点搜索的零点偏移 0位置控制参数 132p2604EPOS 参考点搜索开始方向 0位置控制参数 133p2605EPOS 参考点搜索接近速率参考点挡块 5000位置控制参数 134p2606EPOS 参考点搜索参考点挡块最大行程2147482647 位置控制参数 135p2608EPOS 参考点搜索接近速率零脉冲 300位置控制参数 136p2609 EPOS 参考点搜索最大行程参考点 挡块和零脉冲 20000位置控制参数 137p2611EPOS 参考点搜索接近速率参考点 300位置控制参数 138p2617 EPOS 移动块位置0位置控制参数 139p2618 EPOS 移动块速率600位置控制参数 140p2691 MDI 速度设定值600位置控制参数 141p2692 MDI 加速度倍率100 000位置控制参数 142p2693 MDI 减速度倍率 固定值100 000位置控制参数 143P29240 选回参考点模式1位置控制参数 144P29241 IPos 运动模式0位置控制参数 145P29242 CLR 脉冲模式0位置控制参数 146P29245 轴模式状态0位置控制参数 147P29246EPOS 模数校正模态取值范围 360000位置控制参数 148P29247 机械齿轮 每转脉冲数10000位置控制参数 149P29248 机械齿轮 分子1位置控制参数 150P29249 机械齿轮 分母1位置控制参数 151P29250 PTI 绝对位置模式使能0位置控制参数 152 P29300数字量输入强制信号0I O 参数 153P29301 分配数字量输入 11I O 参数 154P29302 分配数字量输入 22I O 参数 155P29303 分配数字量输入 33I O 参数 156P29304 分配数字量输入 44I O 参数 157P29305 分配数字量输入 55I O 参数 158P29306 分配数字量输入 6 0 5 1 5 2 12 3 12 I O 参数 159P29307 分配数字量输入 7 0 6 1 6 2 13 3 13 I O 参数 160P29308 分配数字量输入 8 0 10 1 22 2 16 3 19 I O 参数 161P29330 分配数字量输出 11I O 参数 162P29331 分配数字量输出 22I O 参数 163P29332 分配数字量输出 33I O 参数 164P29333 分配数字量输出 45I O 参数 165P29334 分配数字量输出 56I O 参数 166P29335 分配数字量输出 68I O 参数 167P29340分配给数字量输出的报警 1 1I O 参数 168P29341分配给数字量输出的报警 2 2I O 参数 169P29350选择模拟量输出 1 的信号源 0I O 参数 170P29351 选择模拟量 2 的信号源1I O 参数 第 12 页 171P31581 VIBSUP 滤波器类型0状态监控参数 172P31585 VIBSUP 滤波器频率 fd1状态监控参数 173P31586 VIBSUP 滤波器阻尼0 03状态监控参数 174r0020 平滑速度设定值只读参数状态监控参数 175r0021 平滑实际速度只读参数状态监控参数 176r0026 平滑的直流母线电压只读参数状态监控参数 177r0027 平滑的实际电流绝对值只读参数状态监控参数 178r0029 平滑的实际磁场电流值只读参数状态监控参数 179r0030 平滑的实际扭矩生成电流值只读参数状态监控参数 180r0031 平滑的实际扭矩值只读参数状态监控参数 181r0032 平滑的有效功率实际值只读参数状态监控参数 182r0033 平滑的扭矩利用率只读参数状态监控参数 183r0034 电机热负载功率只读参数状态监控参数 184r0037 功率单元温度只读参数状态监控参数 185r0079 总扭矩设定值只读参数状态监控参数 186r0296 直流母线欠压阈值只读参数状态监控参数 187r0297 直流母线过压阈值只读参数状态监控参数 188r0311 额定电机转速只读参数状态监控参数 189r0333 额定电机扭矩只读参数状态监控参数 190r0482 编码器实际位置值只读参数状态监控参数 191r0632 电机温度模型 定子绕组温度只读参数状态监控参数 192r0722 CU 数字量输入状态只读参数状态监控参数 193r0747 CU 数字量输出状态只读参数状态监控参数 194r0807 0 控制权激活只读参数状态监控参数 195r2050 Modbus PZD 接收字只读参数状态监控参数 196r2090 Modbus PZD1 接收位序列只读参数状态监控参数 197r2521 LR 实际位置值只读参数状态监控参数 198r2556 LR 设定值平滑后的位置设定值只读参数状态监控参数 199r2563 LR 动态跟随误差模型只读参数状态监控参数 200r2665 EPOS 位置设定值只读参数状态监控参数 201r29015 PTI 输入脉冲频率只读参数状态监控参数 202r29018 OA 版本只读参数状态监控参数 203r29400 内部控制信号状态显示只读参数状态监控参数 204r29942 DO 信号状态显示只读参数状态监控参数 r29979 实际电子齿轮比只读参数状态监控参数 第 13 页 1 51 5 BOPBOP 面板参数设置的操作面板参数设置的操作 1 5 1 BOP 概述 1 5 2 控制按键及参数结构 1 5 3 面板显示 要进行如下操作 独立调试 诊断 参数查看 参数设置 SD 卡操作 驱动重启 第 14 页 1 5 4 传输数据 伺服上电时禁止使用该功能 伺服掉电时使用该功能 参数集保存至 SD 卡 SD 卡至驱动 升级驱动固件 更新前 必须在 SD 卡上存入正确的固件文件 然后将其插入 SD 卡槽 之 后操作如下 等待约 4 分钟 直至两个指示灯以 0 5HZ 频率闪烁 而后断电取出 SD 卡 后 SAVE 保存重启 第 15 页 1 5 5 调整绝对编码器 1 5 6 保存参数 RAM 至 ROM 注意 在参数设置完成后 正常情况下都需要按以下方法对参数进行保存 然后断电重 启驱动器 保存前去除 S ON 使能信号 1 5 7 恢复参数的出厂设置 说明 恢复参数的出厂设置后 必须保存参数集 否则 默认值不会激活 第 16 页 1 61 6 故障和报警的检查以及列表故障和报警的检查以及列表 1 6 1 故障与报警区别 1 6 2 查看故障或报警 1 6 3 要退出故障或报警显示 可如下进行 1 6 4 要应答故障 可如下进行 第 17 页 1 6 5 常见故障报警列表 1 6 5 1 故障列表 故障说明故障说明 F1000 内部软件错误F7800驱动 无功率单元 F1001 浮点异常F7801电机过电流 F1002内部软件错误F7802馈电或功率单元未就绪 F1003访问存储器时出现应答延迟F7815功率单元已更改 F1015内部软件错误F7900电机堵转 转速环到达挡块 F1018启动多次中断F7901电机超速 F1030上位机的通讯故障F7995电机识别失败 F1611SI CU 发现故障F30001电源模块 过电流 F7011电机过热 F30002 直流母线过电压 F7085开环控制 闭环控制参数被更改F30003直流母线欠压 F7093内置信号错误F30004驱动散热片过热 F7403达到直流母线电压下限F30005电源模块 过载 I2t F7404达到直流母线电压上限F30011主电路中存在断相 F7410电流控制器输出受限F30015 相位故障的动力电缆 F7412换向角出错 电机模型 F30021接地故障 F7420驱动 电流设定值滤波固有频率 香农频率 F30027直流母线预充电时间监控 F7430无法切换到扭矩开环运行F30036内部空间过热 F7431无法切换到无编码器运行F3005024 V 电源过电压 F7442LR 多圈与模数范围不匹配F31100零脉冲距离出错 F7443参考点坐标不在允许范围内F31101零脉冲故障 F7450静态监控已响应F31110串行通讯故障 F7451定位监控已响应F31112串行记录中的故障位已置位 F7452跟随误差过大F31117A B R 信号取反出错 F7453位置实际值预处理错误F31130粗同步的零脉冲和位置错误 F7458EPOS 未找到参考点挡块F31150初始化出错 F7459不存在零脉冲F52903故障状态与故障缓存中的故障不一致 F7460EPOS 未找到参考点挡块端点F52904控制模式更改 F7464EPOS 运行程序段不一致F52911 正向扭矩限值错误 F7475EPOS 目标位置 运行范围终点F52931变速箱限制 F7481EPOS 轴位置 正向软限位开关F52980绝对编码器电机已更改 F7490运行时取消使能信号F52981绝对编码器电机不匹配 F7491到达负停止挡块F52983没有检测到编码器 F7492到达正停止挡块F52984未配置增量编码器电机 F7493LR 溢出位置实际值的范围F52985 绝对编码器电机错误 F7599编码器 1 无法调整F52987绝对编码器已更换 第 18 页 1 6 5 2 报警列表 报警说明故障说明 A1009控制单元过热A7479EPOS 到达负向软件限位开关 A1019写入可移动设备失败A7480EPOS 到达正向软件限位开关 A1032需要保存所有参数A7496SON 使能消失 A1045组态数据无效A7576由于故障无编码器运行生效 A1920Drive Bus 总线 在 To 后接收设定值A7582位置实际值预处理错误 A1932DSC 中缺少 Drive Bus 总线时钟周期 等时同步 A7585P TRG 或 CLR 激活 A5000驱动散热片过热A7588编码器 2 位置值预处理没有效编码器 A7012电机温度模型 1 3 过热A7805功率单元过载 I2t A7441LR 保存绝对编码器调整的位置偏移量A7965需要保存 A7454LR 位置值预处理没有有效的编码器A7971换向角偏移测定激活 A7456EPOS 设定速度极限A7991正在进行电机数据检测 A7461EPOS 零点未设置 A30016 负载电源关闭A7469EPOS 运行程序段 目标位置 目标位置 正向 软限位开关 A31411绝对编码器报警 A7471 EPOS 运行程序 段目标位置位于模数范围之外 A31412串行记录中的故障位已置位 A7472EPOS 不支持运行程序段 ABS POS ABS NEG A52900数据拷贝故障 A7473EPOS 到达运行范围起点 A52901 制动 电阻达到报警阈值 A7474EPOS 到达运行范围终点 A52902 紧急 消失 A7477EPOS 目标位置 正向软限位开关 第 19 页 1 71 7 运行前提条件 运行前提条件 为确保正常运行 数字量信号 EMGS 必须保持在高电平 否则会出现 A52902 急停丢失 故障 报警提示 刚接通 DC24V 电源后 一般会出现 F7491 超程到达负限位 F7492 超程到达正限位 A7585 未加使能信号 A30016 三相主电源未通电故障 只要在加了三相主电源后即会自动 消除 等报警提示 这几个报警故障的消除方法 可以通过外部接线上电 也可以通过参数设定屏蔽 1 A52902 急停故障一般通过设置 P29300 40 来消除 注意在参数设置后请进行保存 并重新对驱动器上控制电 2 F7491 和 F7492 正负超程报警故障一般通过设置 P29300 06 来消除 注意在参数设 置后请进行保存 并重新对驱动器上控制电 如同时需要屏蔽急停 则 P29300 46 3 F7585 只要在加了 S ON 使能信号后会自动消除 参数设置后通过 BOP 操作面板里的 SAVE 菜单保存一下 保存前须去除 S ON 使能信号 第 20 页 1 81 8 伺服伺服手动手动 JOGJOG 模式运行模式运行 1 8 1 参数设置 需要将 P29300 输入信号 EMGS CWL CCWL 强制为 1 位 0 SON 位 1 CWL 位 2 CCWL 位 3 TLIM1 位 4 SPD1 位 5 TEST 位 6 EMGS 即二进制为 1000110 二进 制转换十六进制结果为 46 因此将 P29300 设置 46 1 8 2JOGJOG 试运行准备 1 8 31 8 3 JOGJOG 运行 运行 第 21 页 1 1 9 9主要的四种主要的四种控制方式 控制方式 1 1 9 9 1 1 位置控制方式位置控制方式 PTIPTI 外部脉冲位置 外部脉冲位置控制控制 1 9 1 1 序号序号参数编号参数编号参数内容参数内容建议设置值建议设置值 1P29003位置控制模式P29003 0 2P29300输入信号强制P29300 46 或 47 3P29010脉冲输入方式P29010 0 4P29014脉冲输入类型P29014 1 5P29011每转设定值脉冲数根据需要 6P29012 P29013电子齿轮比分子 分母根据需要 1 9 1 1 内部输入信号对应名称 序号序号名称名称描述描述序号序号名称名称描述描述 1SON伺服开启15SPD1信号组合可以选 择八个速度设定值 限制 指令源 2RESET复位报警16SPD2 3CWL顺时针超行程限制17SPD3 4CCWL逆时针超行程限制18TSET选择扭矩设定 5G CHANGE第 1 或第 2 增益参数集19SLIM1信号组合可以选择四个速 度限制指令源6P TRG在 PTI 模式下 脉冲 允许 禁止 20SLIM2 7CLR清除位置控制剩余脉冲 21POS1信号组合可以选择八个内 第 22 页 部位置设定值源 8EGEAR1信号组合可以选择 四组电子齿轮比 22POS2 9EGEAR223POS3 10TLIM1信号组合可以选择四个 扭矩限制指令源 24REF入设置回参考点 方式下的零点 11TLIM225SREF通过信号 SREF 开始回参考点 12CWE使能顺时针旋转 26STEPF向前位进至下一个内部位 置设定值 13CCWE使能逆时针旋转 27STEPB向后位进至上一个内部位 置设定值 14ZSCLAMP零速钳位 28STEPH位进至内部位置设定值 1 1 9 1 2 内部输出信号对应名称 序号序号名称名称描述描述序号序号名称名称描述描述 1RDY伺服准备就绪8MBR电机抱闸 2FAULT故障9OLL达到过载水平 3INP位置到达10WARNING1达到警告 1 条件 4ZSP零速检测11WARNING2达到警告 2 条件 5SPDR达到速度12REFOK回参考点 6TLR达到扭矩限制13CM STA当前控制模式 7SPLR达到速度限制14 1 9 1 3 电子齿轮比计算和设定 第 23 页 可以可以通过两种方式设置电子齿轮比通过两种方式设置电子齿轮比 电子齿轮比电子齿轮比 编码器分辨率编码器分辨率 P29011 P29011 P29011P29011 是电机转一圈需要的脉冲数是电机转一圈需要的脉冲数 当当 P29011 0 P29011 0 电子齿轮比电子齿轮比 P29012 P29013P29012 P29013 1 1 9 9 2 2 位置控制方式位置控制方式 IPOSIPOS 内部设定值位置 内部设定值位置控制控制 1 9 2 1 设置机械系统 以滚珠丝杠系统为例 如系统有 10 毫米 转 10000 微米 转 的节距并且脉冲当量的 分辨率为 1 微米 1 LU 1 微米 则一个负载转相当于 10000 LU P29247 10000 参数参数范围范围出厂设置出厂设置单位单位描述描述 P292471 至 214748364710000 LU 负载每转 P292481 至 10485761 负载转数 第 24 页 P292491 至 10485761 电机转数 1 9 2 2 设置内部位置设定值 总共八个位置设定值 每一位置设定值可从一组位置数据获得 参数参数范围范围出厂设置出厂设置单位单位描述描述 P2617 0 7 2147482648 至 2147482647 0LU内部位置设定值 1 至 8 P2618 0 7 1 至 400000006001000LU min内部位置设定值 1 至 8 的 速度 P25721 至 2000000视电机而定1000LU s IPos 最大加速度 P25731 至 2000000视电机而定1000LU s IPos 最大减速度 P292410 至 30 设置定位模式 绝对 增量 P292450 至 10 配置线性轴 模态轴 P292461 至 2147482647360000LU P2583 200000 至 2000000LU反向间隙补偿设置 P26040 至 10 p292400 至 41 回参考点设置 注 1 总共八个位置设定值 每一位置设定值可从一组位置数据获得 2 修改参数 p29245 后 必须重新执行回参考点 1 9 2 3 检查编码器类型并执行回参考点操作 如果使用增量编码器 则通过设置参数 p29240 选择回参考点方式并执行回参考点操作 如使用绝对编码器 必须通过 BOP 菜单功能 ABS 调整编码器 1 9 2 4 通过信号 POS1 POS2 和 POS3 选中目标位置 通过设置组合信号 POS1 POS2 和 POS3 从八个内部位置设定值中选择其一 内部位置设定值 信号 POS3POS2POS1 内部位置设定值 1000 内部位置设定值 2001 内部位置设定值 3010 内部位置设定值 4011 内部位置设定值 5100 内部位置设定值 6101 内部位置设定值 7110 内部位置设定值 8111 内部设定值位置控制模式下 POS3 未分配时 信号 POS1 和 POS2 默认分配至 DI7 和 DI8 信号类型信号类型信号名称信号名称针脚分配针脚分配描述描述 DIPOS1X8 11选择内部位置设定 第 25 页 值 DIPOS2X8 12 DIPOS3待分配 注 如 POS3 未分配到任何 DI 其状态被认为是 0 1 9 2 4 在通过信号 POS1 POS2 和 POS3 选中目标位置后 可以使用触发信号 P TRG 开 始定位 选择内部位置设定值后 伺服驱动以 P TRG 的上升沿开始定位 数字量输入信号 P TRG 在位置控制模式下默认分配至 DI6 1 1 9 9 3 3 速度控制方式速度控制方式 S S 1 9 3 1 为确保正常运行 X8 数字量信号 EMGS 13 号点 急停信号和 CWE 9 号点 正转信号 必须保持在高电平 信号类型信号名称针脚分配设置描述 DIP TRGX8 100 1根据已选的内部位置设定值开始定位 序序参数编号参数编号参数内容参数内容建议设置值建议设置值 1P29003速度控制模式P29003 2 2P29300输入信号强制P29300 7 3P29002实际速度 BOP 操作面板显示速度值P29002 0 4P1120斜坡函数发生器斜坡上升根据设备情况确定 5P1121斜坡函数发生器斜坡下降根据设备情况确定 第 26 页 1 9 3 2 使用外部摸拟量速度给定速度设置 将速度控制电位器 建议 10K 接于上图所示 X8 的 19 20 脚 1 9 3 3 使用内部给定速度设置 1 9 3 4 速度模式下的启停和方向 1 9 3 5 速度模式下内部转矩限制 1 1 9 9 4 4 扭矩扭矩控制方式控制方式 T T 1 9 4 1 扭矩设定 数字量输入 TSET 用于切换转矩设定模式 1 TSET 0 外部模拟量输入 2 给定 默认设置 模拟量输入 2 的模拟量电压对应设定的 扭矩值定标 p29041 0 如 p29041 0 100 10 V 模拟量输入电压对应额定扭矩 如 p29041 0 50 10 V 模拟量输入值对应 50 额定扭矩 2 TSET 1 内部给定 内部设定值参数 p29043 第 27 页 1 9 4 2 启停与方向控制如下表 序序参数编号参数编号参数内容参数内容建议设置值建议设置值 1 1P29003扭矩控制模式P29003 3 2 2P29300输入信号强制P29300 6 或 7 3 3P29002实际扭矩 BOP 操作面板显示扭矩值P29002 2 第 28 页 二二 应用应用 2 2 1 1 注意事项注意事项 2 1 1 电机动力线不可接错相序 否则会出现报警 2 1 2 当出现问题时 请查看 1 5 5 常见故障及报警列表 中的故障报警原因及处理方法 2 1 2 在必要时 尝试按照 2 1 恢复参数的出厂设置 参数初始化 2 1 3 对相关参数进行修改时先将 SON 使能信号强制为 0 SON 为 1 时是禁止修改参数的 2 1 3 当在 BOP 操作面板设置完参数后 通常情况下在运行前 在 BOP 进行 SAVE 后需要断 电驱动器 重启后使设定的参数生效电机运行 2 1 4 在使用外部脉冲位置控制方式时 如果增量式编码器电机在带载情况下 PLC 不发脉 冲时伺服电机有抖动现象 则可以适当调整减小 P29120 0 的设定参数数值 2 1 5 用串口通讯读取绝对位置值时 需要先设置参数 PN004 和 PN250 设置好 485 通讯地 址和使绝对位置模式使能 2 1 6 电机在安装 拆卸维修的时候 不可用力对轴部敲击 否则会造成电机编码器损坏 2 1 7 液体进入电机时 可能会损坏电机 在安装或运行电机时 确保无液体 水 油等 进入电机 另外在水平安装电机时 确保电缆的裸露面朝下 以防止油或水进入电机 2 2 2 2 三种控制模式下的三种控制模式下的 V90V90 驱动器与西门子驱动器与西门子 smartsmart PLCPLC 应用实例应用实例 2 2 1 西门子 V90 驱动器外部脉冲位置控制模式与西门子 smart PLC 应用实例 见附图 1 2 2 2V90 驱动器速度及扭矩控制模式与西门子 smart PLC 应用实例 见附图 2 2 32 3 西门子西门子 V90V90 驱动器与西门子数控系统连接实例驱动器与西门子数控系统连接实例 2 3 1 西门子 V90 驱动器与 802D 数控系统控制器 速度控制控制模式下焊接连接实例 见 附图 3 2 3 2 西门子 V90 驱动器与 808D 数控系统控制器 外部脉冲位置控制模式下焊接连接实例 见附图 4 2 42 4 西门子西门子 V90V90 驱动器 电机尺寸及安装驱动器 电机尺寸及安装 2 4 1 西门子 V90 驱动器尺寸及安装 见附图 5 2 4 2 西门子 V90 电机尺寸及安装 见附图 6 第 29 页 附图 1 V90 驱动器外部脉冲位置控制模式与西门子 smart PLC 应用实例附图 2 V90 驱动器速度及扭矩控制模式与西门子 smart PLC 应用实例 只有当搜索零位速度超过 300 rpm 时 才需要电阻器 R3 200 至 500 只有当 PTI 输入频率超过 100 KHz 时 才需要电阻器 R 200 至 500 推荐使用的最小功率为 5 W 第 30 页 回零信号24V 17 附图3 V90驱动器与802D数控系统控制器 B ADI4 X4 1 白黑 15 红 1314 白红黑 A B A 10 蓝白 1211 蓝 C C 9 CN1 X 棕白棕 154016 2019 黄黑黄 434142 KA0 28135504313 注 模块为专用高速隔离光耦 4 回零信号5V CN1 X 422 2627143 3 CN1 X 1350 3128 KA1 2621275043132813 KA2 24V模块 X51 SIEMENS模拟量给定系统 14 棕白 341 棕 蓝棕 24V0V 黄黄黑 47 X轴信号线 SIEMENS脉冲给定系统 2K 912 10 X51 124 13 15K 81421 912104 X轴信号线 13148 5V模块 AO AO 附图4 V90驱动器与808D数控系统控制器 第 31 页 附图附图 5 5 V90V90 驱动器安装及尺寸驱动器安装及尺寸 第 32 页 第 33 页 附图附图 6 6 V90V90 电机尺寸及安装电机尺寸及安装 一 SIMOTICS S 1FL6 高惯量伺服电机高惯量伺服电机 1 轴高 45 mm 带增量编码器 单位 mm 2 轴高 45 mm 带绝对编码器 单位 mm 第 34 页 3 轴高 65 mm 带增量编码器 单位 mm 4 轴高 65 mm 带绝对编码器 单位 mm 第 35 页 5 轴高 90 mm 带增量编码器 单位 mm 6 轴高 90 mm 带绝对编码器 单位 mm 第 36 页 二 SIMOTICS S 1FL6 低惯量伺服电机低惯量伺服电机 2 1 轴高 20 mm 单位 mm 2 2 轴高 30 mm 单位 mm 第 37 页 2 3 轴高 40 mm 单位 mm 2 4 轴高 50 mm 单位 mm 第 38 页 为了保证更好的散热效果 请在机床和电机之间安装一个法兰 可以通过四个螺钉将电 机装到法兰上 如下图所示 螺钉和法兰的规格说明如下表所示 SIMOTICS S 1FL6 高惯量伺服电机 电机螺钉建议法兰尺寸紧固扭矩法兰材料 1FL604 4 x M6270 x 270 x 10 mm 8 Nm铝合金 1FL606 4 x M8390 x 390 x 15 mm 20 Nm 1FL609 4 x M12420 x 420 x 20 mm 85 Nm SIMOTICS S 1FL6 低惯量伺服电机 电机螺钉建议法兰尺寸紧固扭矩法兰材料 1FL602 2 x M4120 x 100 x 40 mm 2 4 Nm铝合金 1FL603 4 x M5120 x 100 x 40 mm 4 7 Nm 1FL604 4 x M6120 x 100 x 40 mm 8 Nm 1FL605 4 x M8120 x 100 x 40 mm 20 Nm 第 39 页 2 62 6 西门子西门子 V90V90 与安川伺服驱动器对应参与安川伺服驱动器对应参数数 为使习惯用日系伺服的广大客户尽快适应西门子 V90 伺服驱动器 从而快速上手 掌握 V90 的参数设置应用 这里以使用广泛的安川 5为例进行比较 列出部分参数以供参考 序号序号参数作用参数作用安川安川 5 5西门子西门子 V90V90控制功能控制功能 1控制方式PN000P29003位置控制 2输入信号选