安川伺服驱动器使用说明书.doc

资料编号SICP S800000 45C用户手册 设计维护篇模拟量电压脉冲序列指令型/旋转型-V系列伺服单元 SGDV伺服电机 SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCSAC伺服驱动器概要面板操作器接线和连接试运行运行调整辅助功能（Fn）监视显示（Un）全闭环控制故障诊断附录1234567891011版权所有 2007 株式会社安川电机未经本公司的书面许可，禁止转载或复制本书的部分或全部内容。iii请事先务必阅读本手册是对-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。进行设计、维护时，请务必参照本手册，正确进行作业。请妥善保管本手册，以便在需要时可以随时查阅。除本手册外，请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。 本手册使用的基本术语如无特别说明，本手册使用以下术语。 关于重要说明对于需要特别注意的说明，标示了以下符号。 本手册的书写规则在本手册中，反信号名（L 电平时有效的信号）通过在信号名前加（/）来表示。例S-ON 书写为/S-ON。基本术语 意 义伺服电机-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS （直接驱动）型伺服电机伺服单元-V 系列的SGDV 型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统模拟量脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压脉冲序列指令型M-型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型表示说明中特别重要的事项。也表示可能会引起警报等，但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。iv -V 系列的相关资料请根据使用目的，阅读所需的资料。资料名称机型和外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行伺服调整进行维护和检查-V 系列用户手册设定篇旋转型（资料编号 SICPS80000043） AC 伺服驱动器-V 系列综合样本（资料编号 KACPS80000042） -V 系列用户手册数字操作器操作篇（日文版）（资料编号 SIJPS80000055） -V 系列AC 伺服单元SGDV安全注意事项（资料编号 TOBPC71080010） 系列数字操作器安全注意事项（资料编号 TOBPC73080000） AC 伺服电机安全注意事项（资料编号 TOBPC23020000） v 与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容，使用了下列标记。有关安全标记的说明，均为重要内容，请务必遵守。表示错误使用时，将会引发危险情况，导致人身伤亡。表示错误使用时，将会引发危险情况，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备。另外，即使是 中说明的事项，根据具体情况，有时也可能导致重大事故。表示禁止（绝对不能做）。例如严禁烟火时，表示为。表示强制（必须做）。例如接地时，表示为。 vi安全注意事项本节就产品到货时的确认、保管 搬运、安装、接线、运行 检查、废弃等用户必须遵守的重要事项进行说明。危险 在电机运行时，请绝对不要触摸其旋转部位。否则会导致受伤。 安装在机械上开始运行时，请事先将电机置于可随时紧急停止的状态。否则会导致人员受伤、机械损坏。 请绝对不要触摸伺服单元内部。否则会导致触电。 在通电状态下，请务必安装好电源端子排的外罩。否则会导致触电。 关闭电源后或进行耐电压试验后，在充电指示（CHARGE）灯亮灯期间，请勿触摸电源端子。否则会因残留电压而导致触电。 请按与产品相应的用户手册中说明的步骤指示进行试运行。伺服电机安装在机械的状态下，如果发生操作错误，则不仅会造成机械损坏，有时还可能导致人身伤害事故。 -V 系列绝对值检测系统的多旋转数据的输出范围与原系统（15 位编码器、12 位编码器）不同。特别是将 系列的“无限长定位系统”用-V 系列构成时，请务必变更系统。 除了特殊用途以外，没有必要变更多旋转圈数上限值。如果不小心变更了该数据，会非常危险。 发生“多旋转圈数上限值不一致”警报时，请务必首先确认伺服单元的参数Pn205 是否正确。如果在参数值保持错误的状态下对多旋转圈数上限值设定（Fn013）进行操作，则会将错误的值设定给编码器。虽然可以解除警报，但会因检出偏差很大的位置，而造成机械移动到意想不到的位置，非常危险。 请勿在通电状态下拆下主体正面上部的前外罩、电缆、连接器以及选购件类。否则会导致触电。 请勿损伤或用力拉扯电缆，也不要使电缆承受过大的力、放在重物下面或者被夹住。否则会导致触电、产品停止运行或引发火灾。 请绝对不要对本产品进行改造。否则会导致人员受伤、机械损坏或火灾。 请在机械侧设置停止装置以确保安全。带制动器的伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的停止装置。否则会导致受伤。 如果在运行过程中发生瞬时停电后又恢复供电，机械可能会突然再起动，因此切勿靠近机械。请采取措施以确保再起动时不会危及到人身安全。否则会导致受伤。 请务必将伺服单元的接地端子与接地极连接（100 V、200 V 电源输入伺服单元的接地电阻为100 以下，400 V 电源输入伺服单元的接地电阻为10 以下）。否则会导致触电或火灾。 非指定人员请勿进行设置、拆卸或修理。否则会导致触电或受伤。 在设计使用了安全功能（硬件基极封锁功能）的系统时，须由熟知相关安全标准的技术人员在理解了本手册的内容后再进行作业。否则会导致人员受伤、机器损坏。vii 保管搬运 安装注意 请勿保管、设置在下述环境中。否则会导致火灾、触电或机器损坏。 阳光直射的场所 使用环境温度超过保管、设置温度条件的场所 相对湿度超过保管、设置湿度条件的场所 温差大、结露的场所 有腐蚀性气体、可燃性气体的场所 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所 易溅上水、油及药品等的场所 振动或冲击会传到主体的场所 请勿握住电缆、电机轴或检出器进行搬运。否则会导致受伤或故障。 请勿过多地将本产品堆放在一起。（请根据指示。）否则会导致受伤或故障。 需要对包装用的木质材料（含木框、胶合板、货架）进行消毒、杀虫处理时，请务必采用熏蒸以外的方法。例：热处理（材料芯部温度在56C 以上，处理时间在30 分钟以上）另外，处理时，请在包装前对包装材料进行处理，而不要在包装后对整体进行处理。使用经过熏蒸处理的木质材料包装电气产品（单体或安装于机械上的产品）时，包装材料所产生的气体和蒸气可能会对电子产品造成致命的损伤。尤其是卤素消毒剂（氟、氯、溴、碘等）会对电容器内部造成腐蚀。注意 请勿在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中以及易燃性气体和可燃物的附近使用该产品。否则会导致触电或火灾。 请勿坐在本产品上或者在其上面放置重物。否则会导致受伤或故障。 请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。否则会因内部元件老化而导致故障或火灾。 请务必遵守安装方向的要求。否则会导致故障。 安装时，请确保伺服单元与控制柜内表面以及其他机器之间具有规定的间隔。否则会导致火灾或故障。 请勿施加过大冲击。否则会导致故障。viii 接线注意 请正确、可靠地进行接线。否则会导致电机失控、人员受伤或机器故障。 请勿在伺服单元的伺服电机连接端子U、V、W 上连接商用电源。否则会导致受伤或火灾。 请牢固地连接电源端子与电机连接端子。否则会引发火灾。 请勿使主回路电缆和输入输出信号用电缆/ 编码器电缆使用同一套管，也不要将其绑扎在一起。接线时，主回路电缆与输入输出信号电缆应离开30 cm 以上。 输入输出信号用电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合整体屏蔽线。 输入输出信号用电缆的接线长度：最长为3 m ；编码器电缆：最长为50 m。400 V 输入伺服单元的控制电源电缆（+24 V，0 V）的最大长度为10 m。 即使关闭电源，伺服单元内部仍然可能残留高电压，因此，在充电指示（CHARGE）灯亮灯期间，请勿触摸电源端子。请在确认充电指示（CHARGE）灯熄灭以后，再进行接线及检查作业。 对主电路端子排进行接线时，请遵守下述注意事项。 主回路端子为连接器时，请将连接器从伺服单元主体上拆下后再接线。 请在端子排连接器的一个电线插口内插入1 根电线。 在插入电线时，请勿使芯线的毛刺与邻近的电线短路。 请将电池单元安装在上位装置或伺服单元这两者的任意一侧。如果同时在上位装置和伺服单元上安装电池单元，电池之间则会形成循环回路，非常危险。 请使用指定的电源电压。否则会导致火灾或故障。 在电源状况不良的情况下使用时，请确保在指定的电压变动范围内供给输入电源。否则会导致机器损坏。 请设置断路器等安全装置以防止外部接线短路。否则会引发火灾。 在以下场所使用时，请采取适当的屏蔽措施。 因静电等而产生干扰时 产生强电场或强磁场的场所 可能有放射线辐射的场所 附近有电源线的场所否则会导致机器损坏。 连接电池时，请注意极性。否则会导致电池、伺服单元及伺服电机损坏和爆炸。 请由专业技术人员进行接线或检查作业。 DC24 V 电源应使用双重绝缘的设备。ix 运行 维护检查 废弃注意 为防止意外事故的发生，请对伺服电机单体进行（机械不与伺服电机的传动轴连接的状态）试运行。否则会导致受伤。 安装在配套机械上开始运行时，请预先设定与该机械相符的参数。如果不进行参数设定而开始运行，则会导致机械失控或发生故障。 请勿频繁ON/OFF 电源。由于伺服单元的电源部分带有电容器，所以在电源ON 时，会流过较大的充电电流。因此，如果频繁地ON/OFF 电源，则会造成伺服单元内部的主回路元件性能下降。 JOG 运行（Fn002）、原点搜索运行（Fn003）、EasyFFT （Fn206）时，因正转侧超程和反转侧超程而引起的紧急停止功能无效，敬请注意。否则会导致机器损坏。 在垂直轴上使用伺服电机时，请设置安全装置以免工件在警报、超程等状态下掉落。另外，请在发生超程时进行通过零位固定停止的设定。否则会导致工件在超程状态下掉落。 在不使用免调整功能时，请务必设定正确的转动惯量比（Pn103）。如果转动惯量比设定错误，则可能会引起机械振动。 通电时或者电源刚刚断开时，伺服单元的散热片、再生电阻器、电机等可能会处于高温状态，因此请勿触摸。否则会导致烫伤。 极端的参数调整设定变更会导致伺服系统的动作变得不稳定，请绝对不要进行这类操作。否则会导致人员受伤、机器损坏。 发生警报时，请在排除原因并确保安全后进行警报复位，重新开始运行。否则会导致机器损坏、火灾或受伤。 请勿将带保持制动器的伺服电机的制动器用于制动。否则会导致故障。 伺服电机与伺服单元请按照指定的组合使用。否则会导致火灾或故障。注意 请勿拆卸伺服单元。否则会导致触电或受伤。 请勿在通电状态下改变接线。否则会导致触电或受伤。 更换伺服单元时，请将要更换的伺服单元的参数拷贝到新的伺服单元，然后再重新开始运行。否则会导致机器损坏。注意 本产品请按一般工业废弃物处置。x 一般注意事项请在使用时予以注意。 为了进行详细说明，本手册中的部分插图在描绘时去掉了外罩或安全保护体。在实际运行时，请务必按规定将外罩或安全保护体安装到原来的位置，再根据用户手册的说明进行运行。 本手册中的插图为代表性图例，可能会与您收到的产品有所不同。 由于产品改良、规格变更以及为提高本手册的使用便利性，我们将会适时对本手册进行变更。变更后，本手册的资料编号将进行更新，并作为改订版发行。 因破损或遗失而需索取本手册时，请与本公司代理店或封底记载的离您最近的分公司联系。联系时请告知资料编号。 对于客户自行改造的产品，本公司不对质量提供任何保证。对于因改造产品所造成的伤害及损失，本公司概不负责。xi对应欧洲EC 标准UL 标准 北美安全标准（UL）* Underwriters Laboratories Inc. 欧洲标准（注）由于伺服单元与伺服电机属于组合安装用设备，因此必须进行机械方面的认证。型号UL* 标准（UL File No.）伺服单元SGDVUL508C（E147823）伺服电机SGMJVSGMAVSGMPSSGMGVSGMSVUL1004（E165827）型号低电压标准EMC 标准安全标准EMI EMS伺服单元SGDVEN50178EN61800-5-1EN55011/A2group 1 class AEN61800-3EN61800-3EN61000-6-2EN954-1IEC61508-1 4伺服电机SGMJVSGMAVSGMPSSGMGVSGMSVIEC60034-1IEC60034-5IEC60034-8IEC60034-9EN55011/A2group 1 class AEN61800-3EN61800-3EN61000-6-2xii目录请事先务必阅读. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii安全注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi对应欧洲EC 标准UL 标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi第1 章 概要1.1 -V 系列. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21.2 伺服单元各部分的名称 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21.3 伺服单元的额定值和规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-31.3.1 额定值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-31.3.2 基本规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-41.3.3 速度、位置、转矩控制规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-61.4 伺服单元的内部框图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-71.4.1 单相100 V 用 SGDV-R70F01A、 R90F01A、 2R1F01A . . . . . . . . . . . . . . . .1-71.4.2 单相100 V 用 SGDV-2R8F01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-71.4.3 三相200 V 用 SGDV-R70A01A、 R90A01A、 1R6A01A . . . . . . . . . . . . . . . .1-81.4.4 三相200 V 用 SGDV-2R8A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-81.4.5 三相200 V 用 SGDV-3R8A01A、 5R5A01A、 7R6A01A . . . . . . . . . . . . . . . .1-91.4.6 三相200 V 用 SGDV-120A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-91.4.7 三相200 V 用 SGDV-180A01A、 200A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-101.4.8 三相200 V 用 SGDV-330A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-101.4.9 三相200 V 用 SGDV-470A01A、 550A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-111.4.10 三相200 V 用 SGDV-590A01A、 780A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-111.4.11 三相400 V 用 SGDV-1R9D01A、 3R5D01A、 5R4D01A . . . . . . . . . . . . . . 1-121.4.12 三相400 V 用 SGDV-8R4D01A、 120D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-121.4.13 三相400 V 用 SGDV-170D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-131.4.14 三相400 V 用 SGDV-210D01A、 260D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-131.4.15 三相400 V 用 SGDV-280D01A、 370D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-141.5 系统构成示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-151.5.1 SGDV-F01A 型伺服单元的系统构成. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-151.5.2 SGDV-A01A 型伺服单元的系统构成. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-161.5.3 SGDV-D01A 型伺服单元的系统构成. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-171.6 伺服单元型号的判别方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-181.7 伺服单元的维护和检查 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-19第2 章 面板操作器2.1 面板操作器按键的名称及功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22.2 功能的切换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22.3 状态显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32.4 辅助功能（Fn）的操作示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42.5 本手册的参数书写方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-52.5.1 “数值设定型”的书写方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-52.5.2 “功能选择型”的书写方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-52.5.3 调谐参数的显示方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-62.6 参数设定（Pn）的操作示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-72.6.1 “数值设定型”的设定方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-72.6.2 “功能选择型”的设定方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-92.7 监视显示（Un）的操作示例 . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10第3 章 接线和连接3.1 主回路的接线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23.1.1 主电路端子的名称及功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2xiii3.1.2 伺服单元主回路电线尺寸. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33.1.3 典型的主回路接线示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-53.1.4 接线时的一般注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-83.1.5 DC 电源输入时使用伺服单元的注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-93.1.6 单相200 V 电源输入时使用伺服单元的注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . 3-113.1.7 使用多台伺服单元时的注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-143.2 输入输出信号的连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-153.2.1 输入输出信号（CN1）的名称及其功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-153.2.2 输入输出信号（CN1）连接器的排列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-173.2.3 安全功能用信号（CN8）的名称及功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-183.2.4 速度控制的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-193.2.5 位置控制的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-203.2.6 转矩控制的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-213.3 输入输出信号的分配. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-223.3.1 输入信号的分配. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-223.3.2 向输出端子分配输出信号. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-263.4 与上位装置的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-293.4.1 指令输入回路. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-293.4.2 顺控输入回路. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-313.4.3 顺控输出回路. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-323.5 编码器的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-343.5.1 编码器的连接示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-343.5.2 编码器用连接器（CN2）的端子排列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-353.6 再生电阻器的连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-363.6.1 再生电阻器的连接方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-363.6.2 再生电阻容量的设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-383.7 噪音干扰和高次谐波对策. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-393.7.1 噪音及其对策. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-393.7.2 连接噪音滤波器时的注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-403.7.3 高次谐波抑制用 AC/DC 电抗器的连接. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-42第4 章 试运行4.1 试运行前的检查和注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24.2 伺服电机单体的试运行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24.3 根据上位指令进行伺服电机单体的试运行. . . . . . . . . . . . . . . 4-34.3.1 输入信号回路的连接和状态确认. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54.3.2 速度控制时的试运行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-84.3.3 以上位装置进行位置控制、以伺服单元进行速度控制时的试运行. . . . . . . . . . 4-84.3.4 位置控制时的试运行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-94.4 将伺服电机与机械连接后的试运行. . . . . . . . . . . . . . . . . 4-104.5 带制动器伺服电机的试运行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-114.6 无电机测试运行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-124.6.1 相关参数. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-124.6.2 限制事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-134.6.3 操作步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-144.6.4 无电机测试运行中的操作器显示. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15第5 章 运行5.1 控制方式的选择. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35.2 运行基本功能的设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45.2.1 伺服ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-45.2.2 电机旋转方向的选择. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-55.2.3 超程. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-65.2.4 保持制动器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-85.2.5 伺服OFF 及发生警报时的电机停止方法. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-135.2.6 瞬时停电时的运行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-155.2.7 SEMI F47 规格支持功能（主回路直流电压降低时的转矩限制功能）. . . . . . . . 5-165.2.8 电机过载检出值的设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18xiv5.3 速度控制（模拟量指令） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-205.3.1 速度控制的基本设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-205.3.2 指令偏置的调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-225.3.3 软起动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-245.3.4 速度指令滤波器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-245.3.5 零位固定功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-255.3.6 编码器分频脉冲输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-275.3.7 编码器分频脉冲输出的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-295.3.8 速度一致信号的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-305.4 位置控制（脉冲序列指令） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-315.4.1 位置控制的基本设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-315.4.2 清除输入信号的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-365.4.3 电子齿数的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-375.4.4 平滑功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-405.4.5 定位完成信号的输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-415.4.6 定位接近信号的输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-425.4.7 指令脉冲禁止功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-435.5 转矩控制（模拟量指令） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-445.5.1 转矩控制的基本设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-445.5.2 指令偏置的调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-465.5.3 转矩指令输入滤波器的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-485.5.4 转矩控制时的速度限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-485.6 速度控制（内部设定速度控制） . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-505.6.1 速度控制（内部设定速度控制）的基本设定. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-505.6.2 速度控制（内部设定速度控制）运行示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-525.7 控制方式组合的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-535.7.1 和内部设定速度控制的切换（Pn000.1=4、5、6）. . . . . . . . . . . . . . . . 5-535.7.2 内部设定速度控制以外的切换（Pn000.1=7、8、9）. . . . . . . . . . . . . . . 5-565.7.3 内部设定速度控制以外的切换（Pn000.1=A、B） . . . . . . . . . . . . . . . . 5-565.8 转矩限制的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-575.8.1 内部转矩限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-575.8.2 外部转矩限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-585.8.3 基于模拟量指令的转矩限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-595.8.4 基于外部转矩限制和模拟量指令的转矩限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-605.8.5 转矩限制的确认信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-615.9 绝对值编码器的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-625.9.1 不同型号伺服电机的编码器分辨率 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-625.9.2 标准连接图和绝对值数据要求信号（SEN）的接线 . . . . . . . . . . . . . . . 5-635.9.3 绝对值编码器设定值的备份 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-645.9.4 电池的更换 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-655.9.5 绝对值编码器的设定（初始化） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-675.9.6 绝对值编码器的收发时序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-685.9.7 多旋转圈数上限值设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-715.9.8 显示多旋转圈数上限值不一致警报（A.CC0）时 . . . . . . . . . . . . . . . . 5-725.10 其它输出信号. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-735.10.1 伺服警报输出信号（ALM）、警报代码输出信号（AL01、AL02、AL03） . . . . . . 5-735.10.2 警告输出信号（/WARN） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-745.10.3 旋转检出输出信号（/TGON） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-755.10.4 伺服准备就绪输出信号（/S-RDY）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-755.11 安全功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-765.11.1 硬件基极封锁（HWBB）功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-765.11.2 外围设备监视（EDM1）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-805.11.3 安全功能的使用示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-825.11.4 安全功能的确认试验. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-835.11.5 使用安全功能时的安全注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-84第6 章 调整6.1 调整的类型和基本调整步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36.1.1 关于调整 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36.1.2 基本调整步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-56.1.3 模拟量信号的监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-6xv6.1.4 调整时的安全注意事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-96.2 免调整功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-116.2.1 关于免调整功能. . . . .