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基于基于 PLCPLC 机械手控制设计机械手控制设计 摘要摘要 随着工业自动化的发展 控制器的需求量逐年增大 搬运机械手的应用也 逐渐普及 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率 以降低其他搬 运方式的限制和不足 满足现代经济发展的要求 本机械手的机械结构主要包括 由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作 两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转 从而实现小车的 快进 慢进 快退 慢退的运动运动 其动作转换靠设置在各个不同部位的行 程开关 SQ1 SQ9 产生的通断信号传输到 PLC 控制器 通过 PLC 内部程序输 出不同的信号 从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作 可 实现机械手的精确定位 关键词 搬运机械手 可编程控制器 PLC 液压 电磁阀 ABSTRACT With the popularity of industrial development the demand for year on year increase of controller handling the application of robot gradually popularity we can be more good to save energy and improve the transport efficiency of equipment or products to reduce restrictions on other modes of transportation and inadequate to meet the requirements of modern economic development The manipulator mechanical structure includes two solenoid valves controlled by hydraulic manipulator steel to achieve the increased decline in sports and workpiece clamping action the two different motor speed through the two motor coils positive control in order to achieve car of the fast forward slow forward fast rewind slow movement back movement conversion by setting its acti on in various different parts of the trip switch SQ1 SQ9 generated on off signal transmission to the PLC controller through the PLC internal different output signal which drives the external coil to control the motor or solenoid valves have a different action the robot can achieve precise positioning Keywords handling mechanical hands Programmable Logic Controller PLC hydraulic solenoid valve 目 录 前前 言言 4 1 机械手概况机械手概况 6 1 机械手简介与分类 6 2 机械手控制系统设计步骤 6 3 搬运机械手的应用简况 7 4 机械手的应用意义 8 5 机械手的发展趋势 9 6 PLC 概况及在机械手中的应用 10 7 PLC 的应用概况 11 8 PLC 的特点 11 9 PLC 在机械手中的应用 12 10 机械手工作过程 13 11 PLC 简介 14 12 I O 配置表 15 13 选型 16 16 PLC 的输入输出端子分配接线图 17 2 机械手的 机械手的 PLC 控制控制 17 1 控制特点 17 2 系统控制示意图 18 3 原理接线图 18 4 操作系统 19 5 回原位程序 20 6 手动单步操作程序 21 7 自动操作程序 21 8 机械手传送系统梯形图 23 3 态软件界面 态软件界面 26 1 原位 26 2 运行中 27 3 PLC 与组态软件的连接 28 4 运行程序 28 5 操作面板 29 仿真仿真 30 谢谢 辞辞 30 参考文献 附 前前 言言 机械手 mechanical hand 也被称为自动手 auto hand 能模仿人手和臂的某些动作功能 用以按固定程序抓取 搬运物件或操作 工具的自动操作装置 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化 能在有害环境下操作以保护人身安全 因而广泛应用于机械制造 冶金 电子 轻工和原子能等部门 机械手主要由手部 运动机构和控制系统三大部分组成 手部是用来抓持 工件 或工具 的部件 根据被抓持物件的形状 尺寸 重量 材料和作业要 求而有多种结构形式 如夹持型 托持型和吸附型等 运动机构 使手部完成 各种转动 摆动 移动或复合运动来实现规定的动作 改变被抓持物件的位 置和姿势 运动机构的升降 伸缩 旋转等独立运动方式 称为机械手的自由 度 为了抓取空间中任意位置和方位的物体 需有 6 个自由度 自由度是机 械手设计的关 键参数 自由 度越多 机械手的灵活性越大 通用性越广 其 结构也越复杂 一般专用机械手有 2 3 个自由度 机械手的种类 按驱动方式可分为液压式 气动式 电动式 机械式机械 手 按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种 按运动轨迹控制方式可 分为点位控制和连续轨迹控制机械手等 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置 如在自动机床或自动生产线 上装卸和传递工件 在加工中心中更换刀具等 一般没有独立的控制装置 有 些操作装置需要由人直接操纵 如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作 手也常称为机械手 机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产 能力 改善热 累等劳动条件 机械手首先是从美国开始研制的 1958 年美国联合控制公司研制出第一台 机械手 1 机械手及机械手及 plc 的概况的概况 1 机械手简介与分类机械手简介与分类 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备 工业机械手是 工业机器人的一个重要分支 它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任 务 在构造和性能上兼有人和机器各自的优点 尤其体现了人的智能和适应性 机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力 在国民经济各领域有着广 阔的发展前景 机械手技术涉及到力学 机械学 电气液压技术 自动控制技术 传感器技术 和计算机技术等科学领域 是一门跨学科综合技术 机械手一般分为三类 第一类是不需要人工操作的通用机械手 它是一种 独立的不附属于某一主机的装置 它可以根据任务的需要编制程序 以完成各 项规定工作 它的特点是除具备普通机械的物理性能外 还具备通用机械 记 忆智能的三元机械 第二类是需要人工操作的 称为操作机 它起源于原子 军事工业 先是通过操作机来完成特定的作业 后来发展到用无线电信号操作 机械手来进行探测月球 火星等 第三类是专用机械手 主要附属于自动机床 或自动线上 用于解决机床上下料和工件传送 这种机械手在国外称为 Mechanical Hand 它是为主机服务的 由主机驱动 除少数外 工作程序 一般是固定的 因此是专用的 本项目要求设计的机械手模型可归为第一类 即通用机械手 在现代生产 企业中 自动化程度较高 大量应用机械手 通过本次设计 可以增强对工业 机械手的认识 同时并熟悉掌握 PLC 技术 位置控制技术 气动技术等工业控 制常用的技术 2 机械手控制系统设计步骤 根据工艺要求确定被控系统必须完成的动作 确定这些动作之间的关系及完 成这些动作的顺序 2 分配输入 输出设备 即确定哪些外围设备是送信号给 PLC 的 哪些外围设备是接收来自 PLC 的信号的 同时还要将 PLC 的输入 输出 点与之一一对应 对 I O 进行分配 在此基础上确定 PLC 的选型 3 根据控制 系统的控制要求和所选 PLC 的 I O 点的情况及高功能模块的情况 设计 PLC 用户 程序 此时可采用梯形田 助记符或流程图语言形式的用户程序 PLC 的用户程 序体现了按照正确的顺序所要求的全部功能及其相互关系 编程时可用编程器或 计算机直接编程 修改 同时也可对 PLC 的工作状态 特殊功能进行设定 4 对所设计的 PLC 程序进行调试和修改 直至 PLC 完全实现系统所要求的控制功能 5 保存已完成的程序 3 搬运机械手的应用简况 在现代工业中 生产过程的机械化 自动化已成为突出的主题 在机械工 业中 加工 装配等生产是不连续的 专用机床是大批量生产自动化的有效办 法 程控机床 数控机床 加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生 产自动化的重要办法 但除切削加工本身外 还有大量的装卸 搬运 装配等作业 有待于进一 步实现机械化 据资料介绍 美国生产的全部工业零件中 有 75 是小批量生 产 金属加工生产批量中有四分之三在 50 件以下 零件真正在机床上加工的时 间仅占零件生产时间的 5 从这里可看出 装卸 搬运等工序机械化的迫切 性 工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的 机械手可在空间抓放 物体 动作灵活多样 适用于可变换生产品种的中 小批量自动化生产 广泛 应用于柔性自动线 国内外机械工业 铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面 1 热加工方面的应用 热加工是高温 危险的笨重体力劳动 很久以来就要求实现自动化 为了 提高工作效率 和确保工人的人身安全 尤其对于大件 少量 低速和人力所 不能胜任的作业就更需要采用机械手操作 2 冷加工方面的应用 冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类 盘类和箱体类等零件单 机加工时的上下料和刀具安装等 进而在程序控制 数字控制等机床上应用 成为设备的一个组成部分 最近更在加工生产线 自动线上应用 成为机床 设备上下工序联接的重要于段 3 拆修装方面 拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之一 促进了机械手的发 展 目前国内铁路工厂 机务段等部门 已采用机械手拆装三通阀 钩舌 分 解制动缸 装卸轴箱 组装轮对 清除石棉等 减轻了劳动强度 提高了拆修 装的效率 近年还研制了一种客车车内喷漆通用机械手 可用以对客车内部进 行连续喷漆 以改善劳动条件 提高喷漆的质量和效率 近些年 随着计算机技术 电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多 的应用 工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素 4 机械手的应用意义 在机械工业中 机械手的应用意义可以概括如下 1 可以提高生产过程的自动化程度 应用机械手 有利于提高材料的传送 工件的装卸 刀具的更换以及机器 的装配等的自动化程度 从而可以提高劳动生产率 降低生产成本 加快实现 工业生产机械化和自动化的步伐 2 可以改善劳动条件 避免人身事故在高温 高压 低温 低压 有灰 尘 噪声 臭味 有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中 用 人手直接操作是有危险或根本不可能的 而应用机械手即可部分或全部代替人 安全地完成作业 大大地改善了工人的劳动条件 在一些动作简单但又重复作 业的操作中 以机械手代替人手进行工作 可以避免由于操作疲劳或疏忽而造 成的人身事故 3 可以减少人力 便于有节奏地生产 应用机械手代替人手进行工作 这是直接减少人力的一个侧面 同时由于 应用机械手可以连续地工作 这是减少人力的另一个侧面 因此 在自动化机 床和综合加工自动生产线上 目前几乎都设有机械手 以减少人力和更准确地 控制生产的节拍 便于有节奏地进行生产 综上所述 有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势 机械手的发展 概况与发展趋势 5 机械手的发展趋势 目前国内工业机械于主要用于机床加工 铸锻 热处理等方面 数量 品 种 性能方面都不能满足工业生产发展的需要 因此 国内主要是逐步扩大机械手应用范围 重点发展铸锻 热处理方面 的机械手 以减轻劳动强度 改善作业条件 在应用专用机械手的同时 相应 地发展通用机械手 有条件的还要研制示教式机械手 计算机控制机械手和组 合式机械手等 将机械手各运动构件 如伸缩 摆动 升降 横移 俯仰等机构 以及适 于不同类型的夹紧机构 设计成典型的通用机构 以便根据不同的作业要求 选用不用的典型部件 即可组成各种不同用途的机械手 既便于设计制造 又 便于改换工作 扩大了应用的范围 同时要提高精度 减少冲击 定位精确 以更好地发挥机械手的作用 此外还应大力研究伺服型 记忆再现型 以及具 有触觉 视觉等性能地机械手 并考虑于计算机联用 逐步成为整个机械制造 系统中的一个基本单元 在国外机械制造业中 工业机械手应用较多 发展较快 目前主要用于机 床 模锻压力机的上下料 以及点焊 喷漆等作业中 它可按照事先制定的作 业程序完成规定的操作 但是还不具备任何传感反馈能力 不能应付外界的变 化 如发生某些偏离时 就将引起零部件甚至机械手本身的损坏 为此 国外 机械手的发展趋势是大力研制具有某些智能的机械手 使其拥有一定的传感能 力 能反馈外界条件的变化 做出相应的变更 如位置发生稍些偏差时 即能 更正 并自行检测 重点是研究视觉功能和触觉功能 视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪 即距离传感器 以及卫星计算机 工作时 电视照相机将物体形象变成视频信号 然后传送给 计算机 以便分析物体的种类 大小 颜色和方位 并发出指令控制机械手进 行工作 触觉功能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置 工作时机械手先伸出手 指寻找工件 通过装在手指内的压力敏感元件产生触感作用 然后伸向前方 抓住工件 现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元 相结合 从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态 6 PLC 概况及在机械手中的应用 1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器 programmable controller 简称为 PLC programmable logic controller 它是以微处理器为基础 综合了计算 机技术 半导体集成技术 自动控制技术 数字技术 通 信网络技发展起来的 一种通用的工业自动控制装置 以其显著的优点在冶金 化工 交通 电力等 领域获得了广泛的应用 成为了现代工业控制三大支柱之一 在可编程序控制器问世以前 工业控制领域中是继电器控制占主导地位 传统的继电器控制具有结构简单 易于掌握 价格便宜等优点 在工业生产中 应用甚广 但是控制装置体积大 动作速度较慢 耗电较多 功能少 特别是 由于它靠硬件连线构成系统 接线繁杂 当生产工艺或控制对象改变时 原有 的接线刻控制盘 柜 就必须随之改变或更换 通用性和灵活性较差 7 PLC 的应用概况 PLC 的应用领域非常广 并在迅速扩大 对于而今的 PLC 几乎可以说凡是 需要控制系统存在的地方就需要 PLC 尤其近几年来 PLC 的性价比不断提高已 被广泛应用在冶金 机械 石油 化工 轻功 电力等各行业 按 PLC 的控制类型 其应用大致可分为以下几个方面 1 用于逻辑控制 这是 PLC 最基本 也是最广泛的应用方面 用 PLC 取代继电器控制和顺序 控制器控制 例如机床的电气控制 包装机械的控制 自动电梯控制等 2 用于模拟量控制 PLC 通过模拟量 I O 模块 可实现模拟量和数字量之间转换 并对模拟量 控制 3 用于机械加工中的数字控制 现代 PLC 具有很强的数据处理功能 它可以与机械加工中的数字控制 NC 及计算机控制 CNC 紧密结合 实现数字控制 4 用于工业机器人控制 5 用于多层分布式控制系统 高功能的 PLC 具有较强的通信联通能力 可实现 PLC 与 PLC 之间 PLC 与 远程 I O 之间 PLC 与上位机之间的通信 从而形成多层分布式控制系统或工 厂自动化网络 8 PLC 的特点 1 可靠性高 抗干扰能力强 PLC 能在恶劣的环境如电磁干扰 电源电压波动 机械振动 温度变化等 中可靠地工作 PLC 的平均无故障间隔时间高 日本三菱公司的 F1 系列 PLC 平均无故障时间间隔长达 30 万 h 这是一般微机所不能比拟的 2 控制系统构成简单 通用性强 由于 PLC 是采用软件编程来实现控制功能 对同一控制对象 当控制要求 改变需改变控制系统的功能时 不必改变 PLC 的硬件设备 只需相应改变软件 程序 3 编程简单 使用 维护方便 4 组合方便 功能强 应用范围广 PLC 既可用于开关量的控制又可用于模拟量的控制 既可用单片机控制 又可用于组成多级控制系统 既可控制简单系统 又可控制复杂系统 因此 PLC 应用范围很广 5 体积小 重量轻 功耗低 PLC 采用了半导体集成电路 外形尺寸很小 重量轻 同时功耗也很低 空载功耗约 1 2KW 9 PLC 在机械手中的应用 机械手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作 从而节省人的 劳动 普通继电器由于其体积和接口等各方面限制 经常被应用于动作简单的 电气及流水线控制 而 PLC 以其可靠性高 抗干扰能力强 控制系统构成简单 通用性强 编程简单 使用 维护方便 组合方便 功能强 应用范围广 体积小 重 量轻 功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的控制动作复杂的场合 本设计 正是以 PLC 控制为基础从而实现机械手的各种动 10 机械手工作过程 机械手在生产线上的任务是将工件从 A 处传送到 B 处 根据外界情况 机 械手在空间上主要进行以下动作 机械手下降 机械手抓紧工件 机械手与工 件上升 机械手与工件有右移 机械手与工件下降 机械手放松工件 机械手 上升 机械手左移 控制器检测上 下 左 右限位开关的通断 决定当前的 动作 通过驱动系统输出 控制机械手的动作 同时 用两位数码管显示搬运 工件的数量 1 启动控制有 2 种 1 个由启动开关安装在现场 1 个由通过组态王软件控 制 在控制面板上 安装一个档位开关 分手动和自动两大档位 手动挡包括 调试和回原位两档 自动挡分单步 半自动和全自动三档 要求自动挡的操作 必须在回原位的基础上才能进行 2 原位 下降 夹紧 上升 右移 左移 上移 放松 下降 11 PLC 简介 可编程控制器 简称 PLC 是一种数字运算操作的电子系统 专为在工业 环境应用而设计的 它采用一类可编程的存储器 用于其内部存储程序 执行 逻辑运算 顺序控制 定时 计数与算术操作等面向用户的指令 并通过数字或 模拟式输入 输出控制各种类型的机械或生产过程 可编程序控制器实施控制 其实质就是按一定算法进行输入输出变换 并 将这个变换与以物理实现 输入输出变换 物理实现可以说是 PLC 实施控制的 两个基本点 同时物理实现也是 PLC 与普通微机相区别之处 其需要考虑实际 控制的需要 应能排除干扰信号适应于工业现场 输出应放大到工业控制的水 平 能为实际控制系统方便使用 所以 PLC 采用了典型的计算机结构 主要是 由微处理器 CPU 存储器 RAM ROM 输入输出接口 I O 电路 通信接口 及电源组成 PLC 的基本结构如下图所示 12 I O 配置表 共需十二个数字输入点 一个数字输出点 七个模拟量输出点 S7 200 中的 S7 200 中的 CPU226 的最大负载电流为 1000mA 四个 EM232 模 块的负载电流为 80mA 符合要求 机械手传送系统输入和输出点分配表 主机模块 1模块 2模块 3模块 4 CPU2262AQ2AQ2AQ2AQ I0 0 Q0 0AQW0AQW4AQW8AQW12 I0 1 AQW2AQW6AQW10AQW14 I0 2 I0 3 I0 4 I0 5 I0 6 I0 7 I1 0 I1 1 I1 2 I1 3 13 选型 S7 200 丰富的种类 CPU221 内置 10 个数字量 I O 点 不可扩充 CPU222 内置 14 个数字量 I O 点 可扩充到 78 路数字量 I O 或 10 路模拟量 I O CPU224 内置 24 个数字量 I O 点 可扩充到 168 路数字量 I O 或 35 路模拟 量 I O CPU226 内置 40 个数字量 I O 点 可扩充到 248 路数字量 I O 或 35 路模拟 量 I O 主机为 S7 200 中的 CPU226 因为他能扩展七个模块 模块 1 模块 4 为 EM232 它是模拟量输出模块 每个模块有两个输出通道 电源为 220V 交流电 主机为西门子 S7 200 中的 CPU226 因为他能扩展七个模块 模块 1 模块 4 为 EM232 它是模拟量输出模块 每个模块有两个输出通道 能够满足需要 电源为 220V 交流电 选择 PLC 时 应考虑性能价格比 考虑经济性时 应同时考虑应用的可扩展性 可操作性 投入产出比等因 素 进行比较和兼顾 最终选出较满意的产品 输入输出点数对价格有直接影 名名 称称 代代 号号 输入输入名名 称称代号代号输入输入名名 称称代号代号输出输出 启动SB1X0 1自动操作SB5X1 0 电磁阀下 降 YV1Y0 下限行程SQ1X0 1单步SB6X1 1 电磁阀夹 紧 YV2Y1 上限行程SQ2X0 2调试SB7X1 2 电磁阀上 升 YV3Y2 右限行程SQ3X0 3回复SB8X1 3 电磁阀右 行 YV4Y3 左限行程SQ4X0 4 电磁阀左 行 YV5Y4 停止SB2X0 5 上行灯指 示 EL1Y5 手动操作SB3X0 6 下行灯指 示 EL2Y6 半自动操 作 SB4X0 7数字指示EL3Y7 响 每增加一块输入输出卡件就需增加一定的费用 当点数增加到某一数值后 相应的存储器容量 机架 母板等也要相应增加 估因此 点数的增加对 CPU 选用 存储器容量 控制功能范围等选择都有影响 在算和选用时应充分考虑 使整个控制系统有较合理的性能价格比 16 PLC 的输入输出端子分配接线图 2 机械手的 机械手的 PLC 控制控制 1 控制特点 机械手电气控制系统 除了有多工步特点之外 还要求有连续控制和手动 控制等操作方式 工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来 当旋 钮打向回原点时 系统自动地回到左上角位置待命 当旋钮打向自动时 系统 自动完成各工步操作 且循环动作 当旋钮打向手动时 每一工步都要按下该 工步按钮才能实现 以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法 2 系统控制示意图 机械手传送工件系统示意图 如图 1 所示 图 1 机械手传送示意及操作面板 3 原理接线图 4 操作系统 操作系统包括回原点程序 手动单步操作程序和自动连续操作程序 如图 3 所示 其原理是 把旋钮置于回原点 X16 接通 系统自动回原点 Y5 驱动指示灯亮 再把 旋钮置于手动 则 X6 接通 其常闭触头打开 程序不跳转 CJ 为一跳转指令 如果 CJ 驱动 则跳到指针 P 所指 P0 处 执行手动程序 之后 由于 X7 常闭 触点 当执行 CJ 指令时 跳转到 P1 所指的结束位置 如果旋钮置于自动位置 既 X6 常闭闭合 X7 常闭打开 则程序执行时跳过手动程序 直接执行自动 程序 5 回原位程序 回原位程序如图 4 所示 用 S10 S12 作回零操作元件 应注意 当用 S10 S19 作回零操作时 在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器 M8043 置 1 6 手动单步操作程序 如图 5 所示 图中上升 下降 左移 右移都有联锁和限位保护 7 自动操作程序 自动操作状态转移见图 6 所示 当机械手处于原位时 按启动 X0 接通 状 态转移到 S20 驱动下降 Y0 当到达下限位使行程开关 X1 接通 状态转移到 S21 而 S20 自动复位 S21 驱动 Y1 置位 延时 1 秒 以使电磁力达到最大夹 紧力 当 T0 接通 状态转移到 S22 驱动 Y2 上升 当上升到达最高位 X2 接 通 状态转移到 S23 S23 驱动 Y3 右移 移到最右位 X3 接通 状态转移到 S24 下降 下降到最低位 X1 接通 电磁铁 放松 为了使电磁力完全失掉 延时 1 秒 延时时间到 T1 接通 状态转移到 S26 上升 上升到最高位 X2 接通 状态转移到 S27 左移 左移到最左位 使 X4 接通 返回初始状态 再开始第二次循环动作 在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次 但它驱动的线圈 却 可以使用多次 但两者不能出现在连续位置上 因此步进顺控的编程 比起用 基本指令编程较为容易 可读性较强 8 机械手传送系统梯形图 如图 7 所示 图中从第 0 行到第 27 行为回原位状态程序 从第 28 行到第 66 行 为手动单步操作程序 从第 67 行到第 129 行为自动操作程序 这三部 分程序 又称为模块 是图 3 的操作系统运行的 回原位程序和自动操作程序 是用步进顺控方式编程 在各步进顺控末行 都以 RET 结束本步进顺控程序块 但两者又有不同 回原位程序不能自动返回 初始态 S1 而自动操作程序能自动返回初态 S2 3 态软件界面 1 原位 2 运行中 上行 下行灯绿色为有效 3 PLC 与组态软件的连接 组态软件与 PLC 的连接使用的是设备目录下的 DDE 再从 DDE 中选 PLC PLC 为西门子系列中的 S7 200 系列中的 PPI 方式 4 运行程序 if 运行标志 1 if 次数 0 左移信号 1 机械手 x 机械手 x 1 左爪 左爪 20 21 右爪 右爪 20 21 次数 次数 1 if 次数 440 左移信号 0 次数 0 工件 x 0 工件 y 100 本站点 左爪 0 本站点 右爪 10 210 100 if 停止标志 1 停止标志 0 运行标志 0 5 操作面板 面板中有上行 下行指示灯 数字计算单位 档位开关 单步按钮 仿真仿真 谢谢 辞辞 此次设计是在郭瑞老师的悉心指导下完成的 导师为论文课题的研究提出 了许多指导性的意见 为论文的撰写 修改提供了许多具体的指导和帮助 郭 瑞老师的严谨治学 不断探索的科研作风 敏锐深邃的学术洞察力 孜孜不倦 的敬业精神 给我留下了深刻的印象 使我受益良多 生活中郭瑞老师就是我 的朋友 他的态度让我对生活有了新的认识 在本文结束之际 特向我敬爱的 导师致以最崇高的敬礼和深深的感谢 通过此次设计 一方面让我认识到自己的不足 发现了学习中的错误之处 另一方面又积累丰富的知识 吸取别人好的方法和经验 增强对复杂问题的解 上行下行 调试调试 回复回复 单步单步 半半自自动动 自动自动 手动 自动 决能力 摸索出一套解决综合问题的方法 为自己以后的工作和学习打下坚实 的基础 再一方面也加强了我和老师的交流 认识到知识的渊博度 经过这次的努力 使我顺利的完成了毕业设计 这份毕业设计既是对过去 所学知识的总结 又是自己知识的积累 也大大加深了对 plc 的了解 毕业设计中既动脑 又动手 是一个理论与实际结合的过程 仅仅有理 论是不够的 更重要的是实际的 是我们所设计的实物 具有设计合理 经济 实用的优点 这就需要我们设计者考虑问题是要仔细 周密 不能有丝毫的大 意 对设计方案的优越化 也需要我们综合各方面的因素考虑 尤其是实际 再次像教育指导我的老师及同学表示诚挚的感谢 鉴于本人所学知识有限 经验不足 又是初次研究这种复杂的设计 在此 过程中难免存在一些错误和不足之处 恳请各位老师给予批评和指正 参考文献 1 王炳实 机床电气控制 第三版 北京 机械工业出版社 2004 年 146 162 2 王本轶 机床设备控制基础 北京 机械工业出版社 2005 年 283 288 3 丁树模 液压传动 北京 机械工业出版社 2007 年 4 林平勇 高崇 电工电子技术 第二版 北京 高等教育出版社 2004 年 5 熊幸明 曹才开 一种工业机械手的 PLC 控制 微计算机信息 2006 年 第 22 卷第 11 期 120 122 6 孔秀艳 一种四轴搬运机械手的 PLC 控制 大众科技 2008 年 第 7 期 112 113 7 刘轩 王丽伟 机械手的 PLC 控制 机床电器 2006 年 34 49 8 张应金 PLC 在机械手搬运控制系统中的应用 自动化博览 2008 年 02 月刊 71 73 9 曾繁铃 一种 PLC 控制的工业机械手 常熟理工学院报 2008 年 4 月 第 22 卷第四期 101 104 10 罗庚合 蔡霞 搬运机械手的 PLC 控制 西安航空技术高等专科学校 2002 年 第 20 卷第一期 7 9 11 言纪兰 懂峰 基于 PLC 控制的搬运机械手的应用 机械工程与自动化 2008 年 4 月第 2 期 156 158 12 杨峰 SMR 搬运机械手的 PLC 控制系统设计 机车车辆工艺 1998 年 第 6 期 36 40 13 詹贵印 周红梅 三自由度液压机械手的 PLC 控制研究 装备制造行业 应用 2007 年 7 月 109 112 14 姜培刚 盖玉先 机电一体化系统设计 北京 机械工业出版社 2008 年 15 王坤 何小柏 机械设计 北京 高等教育出版社 1996 年 袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃 蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃 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肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁