基于MCS-196单片机的小容量直流电动机速度控制系统设计22807.doc

基于MCS-196单片机的小容量直流电动机速度控制系统设计1引言在电气时代的今天，电动机在电气传动中具有重要的地位，在自动控制系统得到广泛应用和发展，而直流电动机作为一种常见的电机，因其转速调节比较灵活，方法简单，易于大范围平滑调速，控制性能好等特点，广泛用于数控机床、工业机器人等工厂自动化设备中。随着现代化生产规模的不断扩大，各个行业对直流电机的需求增大，并对其性能具有更高的要求，因此设计和制造高性能、高可靠性的直流电机控制系统有着十分重要的现实意义，目前利用单片机控制的直流电机调速系统已成为直流电机控制的主流。本次设计的是基于80C196KC单片机的H桥PWM控制的电流、转速双闭环直流电机速度控制系统，根据设计要求完成了整体方案设计，以及控制系统硬件电路的设计，本文将介绍80C196KC单片机控的H桥PWM的整体设计，并对各个部分的硬件电路功能实现作详细说明。分析了速度环、电流环以及H桥在直流电机调速系统中的作用。2调速原理2.1 直流电动机调速原理直流电动机具有良好的起、制动性能，调速方法简单，宜于在广范围内平滑调速，在日常生活和工农业中具有广泛的应用。直流电动机各参数之间的关系式为： ( 1 )式（1）中 电动机转速； 电枢供电电压； 电枢电流； 电枢回路总电阻； 电机气隙磁通；由电机结构决定的电势系数。其中：是电机结构确定的常数，电流I是由负载决定的，因此，调节电动机的调速有三种方法： 调节电枢供电电压； 调节励磁磁通； 改变电枢回路电阻。对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式最好。改变电阻只能实现有级调速；减弱励磁磁通虽然能够平滑调速，但调速的范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上做小范围的弱磁升速。本次设计采用PWM波控制功率MOSFET的开断以调节电机电枢供电电压的方式达到调压调速1。22直流PWM调速基本原理直流电机PWM调速的基本原理如图1，可控开关S以固定的周期重复地接通和断开，当开关s接通时，直流供电电源U通过开关S施加到直流电机的两端电机在电源作用下转动，同时电机电枢电感储存能量，当开关S断开时，供电电源停止向电动机提供能量，但此时电枢电感所储存的能量将通过二极管VD使电机电枢电流继续维持，电枢电流仍然产生电磁转矩使得电机继续旋转，开关S重复动作时，在电机电枢两端就形成了一系列的电压脉冲波形，如图2所示；电机电枢电压的平均值的理论计算式为 （2）式（2）中：为占空比，即导通时间与脉冲周期之比。由表达式可知平均电压由PWM波的占空比及电源电压决定，保持开关频率恒定，改变占空比就能改变相应的平均电压，从而实现直流电动机的调压调速2。 图1 简单直流PWM控制电路 图2 电压及电流波形3系统总体设计方案3.1 直流电动机调速系统原理框图图3 系统整体设计方案本系统是基于80C196KC单片机的H桥PWM波电流、转速双闭环控制的调速系统设计，直流电动机调速系统整体设计方案如图3所示，反馈电流由霍尔电流传感器采集，经过滤波放大电路（模数转换利用单片机内部的A/D转器转换）直接送入单片机处理；转速由光电码盘测量，光电码盘在工作时输出脉冲信号经过隔离、整形电路形成方波，然后直接送入单片机，由单片机内部的定时/计数器进行数据处理。单片机作为中央处理器，输出PWM信号，该信号经过光隔离、前置放大，驱动由功率MOSFET组成的H桥，从面实现对直流电机的调压调速；通过程序所设定的算法，对反馈的电流和转速处理后，调节PWM信号的占空比就能使 H桥输出的直流电压发生变化，以校正和补偿电动机的电流，通过转矩的变化校正速度的偏差，经过实时的电流、转速反馈，不断调节其PWM波的占空比，最终使电机稳定于某一转速下运行，从而达到调压调速的目地。4系统硬件电路及其功能4.1 直流H桥PWM控制电路图4 功率MOSFET组成的H桥电路本系统为小容量的直流电机调速控制系统，选择N沟道IRF120型MOSFET作为开关器件，自带续流二极管。H桥电路如图4所示，电容C0主要起滤波作用，外加稳定直流母线电压，C0的选择主要考虑直流母线电压的大小；功率MOSFET是电压控元件，具有输入阻抗大、开关速度快、无二次击穿现象等特点。此处，选择用MOSTET IRF120 作为开关器件， 与功率开关并联的二极管为快恢复二极管，作为续流二极管使用，当Q1、Q4的PWM信号变为低电平后，功率管Q1、Q4关断而Q2、Q3饱和导通。电枢两端所加的电压为-U，此时，电枢电流方向不能立刻改变，必须通过二极管VD2、VD3续流，同理，当Q2、Q3的PWM信号变为低电平后，电机通过二极管VD1、VD4续流。H桥工作原理： 当开关Q1与Q4闭合时，负载电流从电源由流向，此时负载端点相对于点就是正电位，电机两端承受正向电压。开关Q1与Q4由控制逻辑来同步工作，在开关Q1与Q4闭合期间，控制逻辑使另一对开关Q2与Q3处于断开状态。反之，当开关Q2与Q3闭合时，开关Q1和Q4断开，此时，负载电流从电源由流向，负载端点相对于是正电位，电机两端承受反向电压。通过调节PWM信号的占空比就可改变电枢两端的平均电压，从面控制电机的转速或转向。当PWM信号占空比a50%时，电枢两端电压平均值为正，电机正向转动；当PWM信号占空比a50%时，电枢两端电压平均值为负，电机反向转动；当PWM信号占空比a=50%时，电枢两端电压平均值为0，电机停止转动，但是此时电枢两端的瞬时值并不为0，而是幅值接近于直流电源电压U的方波。由于直流电动机的电枢电感对PWM波中的高频分量有滤波作用，电动机的电流、转矩和转速中的高频分量都比较小，因此可以忽略PWM波中的高频分量对电机特性的影响。H桥中的四个功率MOSFET采用两片专用的IR2111集成电路驱动芯片完成驱动任务，IR2111内部采用自举技术，使得功率元件的驱动电路仅需一个输人级直流电源；可实现对功率MOSFET的最优驱动，还具有完善的保护功能，它的应用可提高系统的集成度和可靠性，并可大大缩小线路板的尺寸。4.2 IR2111芯片构成的H桥驱动电路H桥的驱动电路，采用MOSFET和IGBT专用集成驱动芯片IR2111对IRF120进行栅极驱动。IR2111内置自举工作单元，栅极驱动电压范围宽，单通道施密特逻辑输入，输入与TTL和CMOS电平兼容，高端输出与输入同相，低端输出经死区时间调整后与输入反向，可同时驱动同一桥臂上的两只功率MOSFET。4.2.1自举原理IR2111的悬浮自举技术是指，不管功率开关器件源极电压多少，通过自举电容和自举二极管的工作，总能保证待驱动功率器件的栅极与源极之间的电压为1020V，即能驱动该功率器件正常工作。IR2111内置的自举工作单元本质上是电荷泵电路，电荷泵电路的自举原理如图5所示，电容C的a端通过二极管D接，电容C的b端接幅值的方波。当b电位为0时，D导通，开始对电容C充电，直到节点a的电位达到（假设二极管D为理想二极管）；当b点电位上升至高电平时，因为电容两端电压不能突变，此时a点电位上升为 + 。所以，a点的电压就是一个方波，最大值是 + ，最小值是。可见，输出端电压平均值将高于，其波形跟随输入波形的变化而变化，但始终与输入维持一个稳定的差值，实现了自举。 图5 自举原理4.2.2 IR2111外围电路图6 IR2111外围电路 如图6所示，为以IR2111芯片构成的H桥驱动电路，R1和R2为光电耦合器的上拉电阻，其值根据所用光电耦合器的输入和输出的电流参数决定性；C1为电源滤波电容，C2为自举电解电容，自举电容C2大小的选择取决于开关频率及MOSFET输入电容充放电要求等。D1为自举二极管，作为续流二极管使用，其耐压值需大于直流电压并且必须为快恢复二极管，以减小从自举电容向电源的回馈电荷。型号为UF4007快恢复二极管，R3和R4为栅极驱动电阻。单片机输出的PWM信号经光电耦合器PC817后，输出至IR2111输入端，此处的光电耦合器对PWM信号起到隔离、电平转换和功率放大的作用。信号通过IR2111芯片，在Ho和Lo端输出一组具有一定死区时间的互补驱动信号，经过驱动电阻后用于控制H桥同一桥臂的两只功率MOSFET管，且Ho驱动上桥臂Q1，Lo驱动下桥臂Q2。4.2.3 栅极电阻的选择R3和R4为栅极驱动电阻，主要用来限制MOSFET的栅极电流，由于MOSFET的开通和关断是通过栅极电路的充放电实现的，所以，栅极电阻对MOSFET的动态特性有很大的影响，当栅极电阻选择较小时，栅极电容充放电较快，开关时间和开关损耗减小（低频条件下，开关损耗可作为次要因素考虑），可避免带来的误导通，增强功率器件的耐固性，但同时只能承受较小的栅极噪声，并可能导致栅极-源极之间的电容同驱动电路引线的寄生电容产生振荡问题。较小的栅极电阻还会使MOSFET开通时变大，会导致较高的，增加了自举二极管的浪涌电压。当栅极电阻选择较大时，功率器件开通速度较慢，应考虑栅极的瞬态电压和驱动电流。功率越大的MOSFET栅极电阻越小，同时对栅极驱动电路的布线也有严格的要求，应使引线电感尽可能小。4.2.4 IR2111死区延迟特性 实际应用中，需要不断的调整电机的速度，也就是在Q1、Q4导通且Q2、Q3关断到Q1、Q4关断且Q2、Q3导通这两种状态间转换。这种理论上要求两组控制信号完全互补，但是由于实际的开关器件都存在导通和关断时间，绝对的互补控制逻辑会导致上下桥臂直通短路。为了避免直通短路且保证各个开关管动作的协调性和同步性，两组控制信号理论上要求互为倒相，而实际必须相差一个足够长的死区时间，即保证在某一功率器件导通的同时，是桥臂的功率器件可靠的截止，防止同一桥臂直通短路。IR2111内部通过逻辑门器件实现 了死区时间的延迟，即由IR2111高端和低端输出的波形如图7所示。其中，DT即为定义的死区时间，IR2111典型死区时间为700ns图7 IR2111死区延迟特性4.3 电流检测电路图8 电流检测电路电流检测电路由霍尔传感器、滤波放大电路构成，如图8所示，霍尔传感器采用HNC-161，端口4和端口5代表待测电流的输入（实际使用中将待测电流从霍尔传感器的模块通孔穿过），正常工作时，需接入驱动电源，V+：15V，V- ：-15V，Is为传感器输出的电流，Is经过外接的采样电阻后转换成电压信号，通过滤波，放大电路后，将检测到的电压信号经单片机P0.0端口直接送入单片机内部的10位A/D转换器进行模数转换。4.3.1 电流检测电路参数的确定滤波电路由TL321构成一个有源低通滤波器，按照设计的参数可知，其截止频率为: (3)在(3)式中，为放大系数，可计算出截止频率为102Hz，可以滤掉大部分由电刷和换向器造成的电压纹波及因振动造成的各种杂波。霍尔传感器采用的是HNC-161型，其测量电流计算式为： （4）在（4）式中，为待测电流流过的绕组匝数；为补偿电流流过的绕组匝数；为霍尔电流传感器测量端输出电流。在已知的和条件下，只要测得，即可求出待测电流，但实际中测量采样电阻上的电压降求得，将送入单片机处理，在适当的程序下，计算出。霍尔电流传感器输出的Is电流最大为125mA，经过采样电阻后，在上形成最大不超过15V的采样电压，以适应运算放大器输入电压要求。TL321输出的电压不大于5V，然后再将这个电压送入单片机内部的10位A/D模数转换器处理,得到相应的数字信号。4.4 转速检测方法本系统采用M/T法测速，原理如图9所示，在规定的检测时间（秒）内，对光电码盘输出的脉冲个数进行计数，且同时对在稍大于规定时间的某一时间内，对高频时钟脉冲个数进行计数（其中的开始和结束都应当正好是光电码盘脉冲的上跳沿，以保证检测的精度）.。于是可以求出转速为： （5）在式（4）中，为光电码盘转一周发出的脉冲数；为高频时钟脉冲的频率。图9 M/T法测速原理4.4.1 转速检测电路图10 速度检测电路速度检测电路主要作用是将转速信号转变为脉冲信号，为系统提供满足要求的转速反馈信号，其硬件电路如图10所示，利用单片机中的定时/计数器配合光电码盘的输出信号测量转速，电路由光电码盘、光电耦合器、555定时器、和D触发器组成，其中，光电码盘发出的齿脉冲信号，通过光电耦合器的隔离，送入由555定时器组成的施密特触发器整形后输出方波信号，再由D触发器送入单片机的定时/计数器计数。采用80C196KC单片机，用D触发器作为接口，由HSO.0口产生一个宽度为的脉冲，送至D触发器的D端，CLK端则接受经过施密特触发器整形后的光电码盘脉冲信号PLG。端输出的脉冲，宽度为，其下降沿及上升沿均和PLG脉冲的上升沿同步，保证在时间内包含整数个PLG脉冲，高速输入单元HIS.0采用中断工作方式，应用适当的中断程序，得出时间,PLG脉冲串同时输入HIS.1口，利用80C196KC内的计数器T2计数，再通过适当的程序完成M/T法测速的功能3。4.4.2 转速检测电路参数的确定6N137光电耦合器是一款用于单通道的高速光耦合器，其输出电路属于集电极开路，需要一个上拉电阻R3=8k；为了限制输入端的电流，需要串入一个限流电阻R1=10k。 由555定时器构成的施密特触发器，在DIS端外接10k的上拉电阻，可以使DIS端与OUT端的逻辑状态相同。施密特触发器的电压为5V，保证触发器的正常工作，且使输出的方波高电平适合单片机的输入要求4，施密特出发器的上限转换电平为： （6）下限转换电平为： （7）输入电压上升和下降传输特性形成滞环，回差电压为： （8）4.5 单片机硬件电路图11 单片机硬件电路80C196KC是INTEL公司推出的CHMOS型16位单片机，性能较MCS51系列单片机很大的提高。主频可以工作到20MHz，内部为2分频电路，指令执行速度快，低功耗方式。CPU的算术逻辑单元不采用常规累加器结构，改用了寄存器-寄存器的结构，CPU直接面向256字节的寄存器，消除了一般CPU结构存在的累加器的瓶颈效应，提高了操作速度和数据吞吐能力。片上集成了丰富的硬件外设和软件硬件资源。内部集成有8路10位的A/D转换器、三路脉宽调制输出，具有完善的HSIO功能，便于实现复杂的I/O控制，增加了外设服务器PTS，专门处理外设中断服务事务，提高了中断事务的实时处理能力。80C196KC有6个高速输出口，用于按程序设定的时间去触发某一事件，占用的CPU的开销极少，所以速度很高。系统中将定时器T2作为HSO输出事件的时间基准，通过系统CLKOUT信号作为T2 的时钟源，接入T2CLK引脚，利用HSO定时器2 复位的命令和CAM锁定功能，T2复位时间锁定在CAM中，这样就能周期性的产生HSO输出事件。单片机部分的电路如图11所示，由晶振电路、复位电路、外扩存储器组成，为保证单片机的正常工作，其没有运用到的管脚，根据实际工作电平的需要，通过10k的上拉电阻接入高电平或直接接地。4.6 系统整体硬件电路图12 系统整体硬件电路本次设计中，基于80C196KC的PWM波的双闭环直流电机调速系统的整体硬件电路如图12所示，由单片机部分、H桥前置驱动、三相不可控整流桥、MOSFET功率H桥、以及电流反馈电路和转速反馈电路构成。直流电源通过三相不可控整流桥获得，然后通过PWM波控制的功率H桥施加给直流电动机。在数据测量时，光点码盘输出的脉冲经过隔离，整形后送入单片机；霍尔电流传感器测得的电流信号经过滤波，放大电路后送入单片机的十位A/D转换器。对反馈的电流和转速，经过单片机程序所设定的算法进行数据处理，得到电机的实际电枢电流和电机的转速，然后与设定的电流和转速比较，单片机在设定的程序下，调节输出PWM信号的占空比控制功率MOSFET的关断与开通，使 H桥输出的直流电压发生变化，以校正和补偿电动机的电流，通过转矩的变化校正速度的偏差，经过实时的电流、转速反馈，不断调节其PWM波的占空比，最终使电机稳定于某一转速下运行，从而达到调压调速的目地。6 参考文献1 陈伯时. 电力拖动自动控制系统（第2版）. 机械工业出版社. 1999.P1P122 王兆安，黄俊. 电力电子技术（第4版）. 机械工业出版社. 2002.P150P1553 李仁定. 电机的微机控制. 机械工业出版社. 1999.P16P214 唐治德.数字电子技术基础.科学出版社.2009.P132P1355 汤蕴璆，史乃. 电机学. 机械工业出版社. 20026 王福瑞. 单片微机测控系统设计大全. 北京航空航天大学出版社. 1998袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁