FANUC焊接机器人培训.ppt

theweldingexperts 上海林肯电气自动化部机器人焊接操作基础培训 上海林肯电气自动化 theweldingexperts 机器人及系统的基本介绍 上海林肯电气自动化 theweldingexperts 发那科弧焊机器人简介 上海林肯电气自动化 单机的组成主要参数 手部负重 运动轴数 安装方式 运动范围和重复定位精度等 theweldingexperts 发那科弧焊机器人种类 上海林肯电气自动化 theweldingexperts 常用弧焊机器人的特点及参数 上海林肯电气自动化 theweldingexperts 常用弧焊机器人的特点及参数 上海林肯电气自动化 theweldingexperts 常用弧焊机器人的特点及参数 上海林肯电气自动化 theweldingexperts 常用弧焊机器人的特点及参数 上海林肯电气自动化 theweldingexperts 林肯机器人焊接系统的基本组成 弧焊机器人 fanuc 世界最大的机器人生产商 焊机 送丝机 美国林肯电气 焊枪清枪站 防飞溅等部件 安全系统 围栏 光栅 自动门 门锁等 工作台 工装夹具 变位机排烟系统其它配件 上海林肯电气自动化 powerwavef355i powerwave455m powerwave455m stt 此外还有powerwave355m powerwave655r totaldigitalwelder全数字化焊机inverterandchopper逆变电源waveformcontrol manywaveforminside 波形控制技术 内置多种焊接波形 softwareupdated焊机控制软件可升级moduledesign模块化设计reliabilitydesign iec60974 1standard 高可靠性设计 iec60974 1标准 fulltested充分测试实验 theweldingexperts 机器人系统常用焊接电源 上海林肯电气自动化 powerfeed10r theweldingexperts 机器人焊接系统选配的送丝机 上海林肯电气自动化 数字控制 与powerwave 焊接电源配合使用 能产生极佳的焊接性能 转速反馈装置能进行送丝速度的校对 从而实现送丝速度的精确控制 送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送丝速度从最大值降低到0 从而降低焊丝粘连在焊接熔池中的机率 单独的送丝导向提供无故障的送丝以及简便的焊丝安装 转换和维护 方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压紧力 林肯电气标准机器人弧焊工作站 system10 system50 theweldingexperts 上海林肯电气自动化 设备间的连接 通讯及控制 theweldingexperts 上海林肯电气自动化 设备间的互相连接通讯方式 arclink数字通讯 控制工具 示教器 pw455m r的接线板布局 theweldingexperts 上海林肯电气自动化 pwf355i的接线板布局 theweldingexperts 上海林肯电气自动化 pf10r的接线旋钮 theweldingexperts 上海林肯电气自动化 机器人示教器 tp theweldingexperts 作用 点动机器人编写及运行机器人程序查阅机器人状态进行一切设置 上海林肯电气自动化 用于r j3ib控制箱的示教器 arctoolversion gmaw 示教器的结构和按键 超大的液晶显示屏 简单的机器人控制和编程 轻巧 符合人体工效学设计的舒适机身 r j3ib示教器 背面带有三位 live man 转换按键 可替换的挂钩 相对于以前的示教器具有更结实耐用的外壳 无状态显示灯 液晶屏 生动形象的显示 on off开关 控制示教器的开启和关闭 只有将其置于 on 时才能进行编程 急停键 使用此键来停止一个正在执行的程序 关闭机器人伺服系统的驱动电源 同时启用机器人制动闸 reset键 复位键 按此键清除报警信息 shift键 与其他键配合使用执行特定功能 jog键 使用这些键来点动机器人 j1 j2 j3 j5 j4 j6 coord键 用该键来切换机器人运动的坐标系 world tool joint j1 j2 j3 j5 j4 j6 速度键 用这些键来调整机器人的运动速度 程序键 用这些键来选择编程时的菜单选项 select键显示程序清单edit键显示当前使用或编写的程序data键显示weldschedules weldprocesses weaveschedules torchmatedata等 功能键 使用这些键根据屏幕显示执行特定的行为和功能 f1keyf2keyf3keyf4keyf5key next键 按下该键显示更多的对应于f1 f2 f3 f4 f5按键的功能键 光标键 使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标 数字键 这些键用来输入数值 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 减号 小数点 逗号 确认键 使用该键确认一个数值的输入 或者从一个菜单中确认选择一个项目 step键 在t1或t2模式中 使用该键在以下两种执行模式间切换 单步模式 每次执行程序中的一行 连续模式 连续运行程序 在屏幕顶端有状态显示表明step键是否开启 fwd 前进 键 在step开启时使用该键来执行下一个程序语句 连续运行程序时 使用该键驱使机器人开始执行编好的程序 bwd 后退 键 用该键执行以前的程序语句 weldenbl键 运行一个程序时 使用该键来控制是否开启焊接过程 有状态显示模式来显示是否启用了weldenabled 焊丝运动键 wire 使焊丝经由焊枪送出wire 使焊丝经由焊枪回抽 item键 用该键在一个列表中选择一个项目 要在一个tp程序列表中选择一行 按下item 输入要选行的编号后按下enter 例 1 要在一个systemvariables清单中选择一行 按下item键 输入要选行的编号后按下enter 2 backspace键 使用该键能立即删除光标前的字母和数字 prev键 用该键能显示上一级屏幕界面 menus键 用该键显示菜单屏幕 下面是按下menus后出现的列表 1 utilities 2 testcycle 3 manualfctns 4 alarm 5 i o 6 setup 7 file 8 user9 select10 edit11 data 12 status 13 position14 system 15 browser hold键 用该键可停止机器人的运动 fctn键 用该键显示补充菜单 按下fctn键后出现的典型项目 abort all disablefwd bwdchangegroupquick fullmenussaveprintscreenetc r j3ib示教器 状态指示区 显示系统状态 diag help键 按下该键可以获得1 关于如何使用当前屏幕的信息 2 使用diagnostics键显示如下信息 报警信息说明 起因和纠正办法 posn键 按下该键显示要查找的位置信息 status键 按下该键显示机器人当前的焊接状态值 movemenu键 按下该键 会出现系统宏程序的列表 可执行宏程序的调用 manfctn键 按该键显示手动操作功能屏幕 display键 该键与shift键一起使用 改变屏幕显示格式 从单对话框转换到双对话框或三对话框格式 单对话框带扩展状态 机器人坐标系 theweldingexperts 关节坐标系 joint 直角坐标系 world 工具坐标系 tool 其它坐标系 上海林肯电气自动化 tcp的创建 theweldingexperts 上海林肯电气自动化 操作机器人注意事项 theweldingexperts 上海林肯电气自动化 1 示教和手动机器人时 1 请不要带手套操作示教盘和操作面板 2 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会 3 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势 4 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹 并确认该线路不受干涉 2 生产运行时 1 在开机运行前 须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务 2 须知道所有会左右机器人移动的开关 传感器和控制信号的位置和状态 3 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置 准备在紧急情况下按这些按钮 4 永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成 因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号 上机实践操作 theweldingexperts 上海林肯电气自动化 熟悉如何上电开机熟悉示教器的使用熟练机器人的运动 theweldingexperts 程序的选用 创建及编写 上海林肯电气自动化 程序的选用及创建 theweldingexperts 选用已创建的焊接程序 select 为新建焊接程序创建程序名 select create 输入程序名 上海林肯电气自动化 filejoint10 61276bytesfree2 4noprogramnamecomment1sample1 sampleprg1 2sample2 sampleprg2 3test1 testprg1 4test2 testprg2 type createdeletecopydetailloadsaveprint joint10 1words2uppercase3lowercase4options insert createteachpendantprogram programname prgmainsubtest 程序的详细设置 theweldingexperts programdetailjoint10 5 10createdate 10 mar 1994modificationdate 10 mar 1994copysource positions falsesize 312byte1programname sample2 2subtype none 3comment groupmask 1 4writeprotection off 5ignorepause off endprevnext 上海林肯电气自动化 机器人的三种运动轨迹及表示方法 theweldingexperts 点对点运动 j 直线运动 l 圆弧运动 c 上海林肯电气自动化 三个基本 点 的简要介绍及创建 theweldingexperts 零位 zeroposition safehome点工具坐标系原点 tcp 上海林肯电气自动化 典型焊接程序的编写 edit theweldingexperts 直线轨迹的焊缝焊接程序圆弧状轨迹的焊缝焊接程序方盒子焊接程序的建立 上海林肯电气自动化 直线焊接的编程 theweldingexperts sample callhomejp 1 100 cnt100jp 2 100 cnt100jp 3 100 cnt100lp 4 100mm secfinearcstart 1 lp 5 20mm secfinearcend 1 jp 6 50 cnt100jp 7 50 cnt100jp 1 50 cnt100 上海林肯电气自动化 圆弧焊接编程 theweldingexperts 示例 1 callsafehome2 jp 1 100 cnt1003 jp 2 100 cnt1004 lp 3 500mm secfinearcstart 1 5 cp 4 cp 5 100mm secfine6 cp 6 cp 7 100mm secfinearcend 1 7 jp 8 100 cnt1008 callsafehome 上海林肯电气自动化 方盒子焊接编程 theweldingexperts 1 jp 1 100 cnt1002 jp 2 100 cnt1003 jp 3 100 finearcstart 1 4 lp 4 500mm seccnt1005 jp 5 500mm seccnt1006 lp 6 500mm seccnt1007 jp 7 500mm seccnt1008 lp 8 500mm seccnt1009 jp 9 500mm seccnt10010 lp 10 500mm secfinearcend 1 11 jp 11 100 cnt10012 jp 1 100 cnt100 上海林肯电气自动化 theweldingexperts 编程时常用的中高级指令及功能 上海林肯电气自动化 edcmd f5 insert delete copy paste undo inst f1 programcontrol arcstart end timer wait weaving if jmp pr r offset do di theweldingexperts 上海林肯电气自动化 edcmd类操作指令 1 jp 1 100 fine2 jp 2 100 fine3 lp 3 100 finearcstartinstedcmdf1f5 insert delete copy paste replace renumber undo theweldingexperts 上海林肯电气自动化 inst类操作指令 1 jp 1 100 fine2 jp 2 100 fine3 lp 3 100 fineinstedcmdf1f5 programcontrol 2 arcstart end 3 timer4 wait 5 weaving 6 if jmp 7 pr 8 nextpage 要点的复习 theweldingexperts 新程序创建的步骤直线和圆弧程序的编写程序中各术语的灵活运用和修改 上海林肯电气自动化 theweldingexperts 上机实践 上海林肯电气自动化 theweldingexperts 焊接基础及参数的设置 上海林肯电气自动化 theweldingexperts 1 gmaw 用外加气体作为电弧介质并保护电弧和焊接区的电弧焊 根据保护气体的不同又可分为mig和mag两种 2 多种焊接模式 cv stt rapidarc 林肯电气弧焊机器人常用焊接工艺 上海林肯电气自动化 theweldingexperts 焊接程序焊接模式及参数的选用母材工件的准备保护气体等等 机器人焊接效果决定因素 上海林肯电气自动化 在此我们将集中在 波形控制技术arclink数字通讯技术 调用焊接程序简单 适用性广 焊接质量得到进一步改善 焊接效率得到提高 用户的特殊应用成为可能 arclink技术使设备间的通讯更快速 实现更加精密的整合 优势 能够从预存的焊接程序中选用所需的模式 能够按照用户要求对焊接输出波形进行修改 单一电源能完成不同的焊接方法 smaw gmaw fcaw gmaw p gtaw saw 什么是波形控制 高速处理器反馈来自焊接电弧的电子信号 根据反馈信息 实时对焊接输出波形进行修改 处理器必须高速 精确和可靠 1970 s 处理速度达到千次 秒1990 s 处理速度达到百万次 秒 它如何工作 waveformcontrolledmachines 高速放大器 波形存储 电弧 计算机接口 波形控制中的焊接程序适用大多数焊接应用 每一种波形都被赋予一个模式号 波形能够通过wavedesignertm软件加以修正 新的焊接波形可以通过电脑写入电源 焊接程序 焊接程序 工艺控制pulse on pulse 双脉冲 在铝材焊接中能形成更好的焊缝成型和清理效果stt 有效控制热输入 飞溅和烟尘powermode 提高电弧在低规范时的稳定性rapidarc 提高焊接速度 减少飞溅tandemmig 提高焊接速度 工艺控制 powermodetm video powermode 一种新的gmaw焊接工艺结合了波形控制技术和传统的 下降特性 的优点具有稳定的电弧和熔深 弧长稳定 powermodetm 优势电弧在小电流时的稳定确保熔滴在最佳条件下短路过渡 略微下降的输出特性 优化焊接电弧极佳的起弧特性预设电弧能量电源对熔滴过渡反应更快 stt surfacetensiontransfer theweldingexperts stt 表面张力过渡 是一个受控的gmaw短路过渡工艺 通过调节电流控制热输入 而不影响送丝速度 从而获得优良的电弧性能 良好的熔深 低热量输入控制 并且减少飞溅和烟雾 非常适合薄板的焊接 而且焊接速度快 焊接质量好 上海林肯电气自动化 surfacetensiontransfertm stt video stt stt s t t surfacetensiontransfer表面张力过渡通过控制电流完成的短路过渡有别于传统的cc和cv在整个焊接过程中电流得到精确的控制电流的大小是基于电弧对热量的瞬间要求 stt 精确控制的热输入飞溅较少 几乎没有焊接烟尘较少全位置焊接焊接保护气低成本化 高含量或纯co2 焊接质量极佳对坡口装配精度要求不高 stt的优势 stt在汽车行业中的典型规范母材厚度 030 75mm 250 6 25mm 焊接接头坡口焊 搭接焊 角焊焊接位置平焊 横焊 立向下焊焊丝直径 035 1 0mm 045 1 2mm 052 1 4mm 焊丝类型l 50 l 56气体100 co2 75 25 74 24 2焊接速度最快可达80 2000mm min 飞溅最少化 rapidarc theweldingexperts rapidarc 高速气保护焊接技术使用该工艺 最高实际焊接速度可达2m min 80ipm 与传统的脉冲mig焊相比 提高了25 的生产效率 上海林肯电气自动化 rapidarctm快弧焊 video rapidarc是在波形控制基础上将传统脉冲和短路过渡的独特结合 在较低的焊接电压下仍能保持稳定的电弧和较低的飞溅以及焊道成型 适合薄板高速焊接 2mm板平位置搭接 速度可达2m 分钟 rapidarctm 优势高速焊接 在较低的焊接电压下具有稳定的电弧 确保焊接速度得到提高 比传统脉冲平均快20 25 较少的飞溅 确保焊后减少清理工作量全位置焊接 短路和脉冲的有机结合使全位置焊接成为可能 较低的热输入 减少在薄板焊接时的 焊穿 现象适用1 5 4mm薄板的焊接 rapidarc pulse on pulse video 薄板 1 2 2 0 铝焊接样件 pulse on pulse pulse on pulsetm 优势极佳的电弧热量控制 更适合铝薄板的焊接 更加出色的清理功能 大脉冲提供更多的热量 从而提高对母材表面氧化层的清理功能 小脉冲用来冷却焊接熔池 均匀的焊道表面成型 表面波纹无需通过焊枪的摆动来产生 更少的焊接技能培训 操作简单 pulse on pulse amps pulse on pulse tandemmig tandemmig 极佳的焊道成型 焊接速度 2500mm min tandemmig tandemmig 2x焊接电源2x焊接送丝机2x焊枪 1x双丝焊枪2x送丝系统 tandemmig 优势 快速焊接 最快可达5000mm min 更少的焊接工位不易焊穿对坡口装配精度要求不高极佳的焊趾润湿性飞溅较少在焊接厚板时 熔深较大注 领弧控制熔深 跟弧控制焊缝的外观成型 tandemmigprocess tandemmigprocess 工艺比较 高熔敷率 典型熔敷率可达20 40lbs hr tandemmigprocess 焊接速度得到提高 单丝mig焊时 由于能量集中在一点上 从而电弧无法在高速时控制熔池 045 1 2mm gmaw焊接速度1000mm min tandemmigprocess 045 1 2mm gmaw焊接速度1500mm min 软件 波形控制软件wavedesignertm 按客户要求设计的波形arcscope 显示实际的焊接电弧参数weldmanger 客户设置 调整焊接参数 产品 带有波形控制技术的林肯产品 焊接参数的种类及设置 theweldingexperts 常用焊接参数的设置 data weldschedule weldprocess 2 其它焊接参数的设置 menus setup f1type weldsystem weldprocess weldequipment 详细界面及设置内容参照培训教材 上海林肯电气自动化 基本焊接参数及修改 theweldingexperts 上海林肯电气自动化 data weld sched joint 10 1 71weldschedule 2 2processselect 1 gmawsteel 3wfs300 00ipm4volts23 500v trim 0 5 1 5 5arccontrol10 000 pinch 6travelspeed35ipm7delaytime0 00secfeedbackavgvoltage0 0vfeedbackavgcurrent0 0a type schedulehelp 焊接实践操作 theweldingexperts 上海林肯电气自动化 theweldingexperts 机器人及设备的简单维护 上海林肯电气自动化 设备及数据的简单维护 theweldingexperts 程序的复制文件的备份电池的更换润滑油的更换错误编码 errorcode 的认知 上海林肯电气自动化 程序的复制 theweldingexperts 上海林肯电气自动化 步骤 select 选中要复制的程序名 copy 显示界面 joint10 1words2uppercase3lowercase insert copyteachpendantprogram from to prgmainsubtest 文件的备份及加载 theweldingexperts 上海林肯电气自动化 选择存储设备 theweldingexperts menu 7filemenu 7file f5util setdevice 上海林肯电气自动化 filejoint10 mc 1 allfiles 2 kl allkarelsource 3 cf allcommandfiles 4 tx alltextfiles pressdirgeneratedirectory type dir load backup util joint10 1floppydisk2memcard mc 3file1 allfiles 2 kl allkarelsource 3 cf allcommandfiles 4 tx alltextfiles pressdirgeneratedirectory type dir load backup util 备份及加载 theweldingexperts 文件备份menu 7file f4backup tpprograms systemfiles allofabove文件的加载menu 7file f2dir 选择要加载的文件