嵌入式系统概述-刘俊勇.doc

嵌入式课程大作业题目： 嵌入式系统应用概述 姓名： 刘俊勇 班级： 学号： 引言嵌入式系统是以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可剪裁、适应应用对系统功能、可靠性、成本、体积、功耗等有严格要求的专用计算机系统。近年来，嵌入式系统以其特有的信息处理能力和独到的人机交互能力引起了人们极大的关注，已经成为了带动电子信息产业发展的重要增长点之一。据工业和信息化部预测，2010 年我国嵌入式设备的市场需求将超过 100 亿美元。与此同时，人们对嵌入式系统本身的性能需求也在快速增长。本本首先从嵌入式的定义、发展历程、基本组成、基本特征对其进行了概述，接着介绍了嵌入式微处理器体系结构和类型，最后对嵌入式的发展趋势进行了展望。第一章 嵌入式系统简介1.1 定义广义上讲，凡是带有微处理器的专用软硬件系统都可称为嵌入式系统。如各类单片机和DSP系统。这些系统在完成较为单一的专业功能时具有简洁高效的特点。但由于他们没有操作系统，管理系统硬件和软件的能力有限，在实现复杂多任务功能时，往往困难重重，甚至无法实现从狭义上讲，那些使用嵌入式微处理器构成独立系统，具有自己操作系统，具有特定功能，用于特定场合的专用软硬件系统称为嵌入式系统。IEEE的嵌入式系统定义: 根据IEEE（国际电气和电子工程师协会）的定义，嵌入式系统是“控制、监视或者辅助设备、机器和车间运行的装置”（原文为devices used to control，monitor，or assist the operation of equipment，machinery or plants）。国内的嵌入式系统定义: 目前国内一个普遍被认同的定义是：以应用为中心、以计算机技术为基础，软件硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。1.2嵌入式系统的发展历史 从单片机的出现到各种嵌入式微处理器、微控制器的广泛应用，嵌入式系统的应用可以追溯到20世纪60年代中期，嵌入式系统的发展历程，大致经历了以下4个阶段。（1）无操作系统阶段 单片机是最早应用的嵌入式系统，单片机作为各类工业控制和飞机、导弹等武器装备中的微控制器，用来执行一些单线程的程序，完成监测、伺服和设备指示等多种功能，一般没有操作系统的支持，程序设计采用汇编语言。（2）简单操作系统阶段 20世纪80年代，出现了大量具有高可靠性、低功耗的嵌入式CPU（如Power PC等），芯片上集成有微处理器、I/O接口、串行接口及RAM、ROM等部件，面向I/O设计的微控制器在嵌入式系统设计应用。一些简单的嵌入式操作系统开始出现并得到迅速发展，程序设计人员也开始基于一些简单的“操作系统”开发嵌入式应用软件。此时的嵌入式操作系统虽然还比较简单，但已经初步具有了一定的兼容性和扩展性，内核精巧且效率高，大大缩短了开发周期，提高了开发效率。（3）实时操作系统阶段 20世纪90年代，面对分布控制、柔性制造、数字化通信和信息家电等巨大市场的需求，嵌入式系统飞速发展。随着硬件实时性要求的提高，嵌入式系统的软件规模也不断扩大，实时多任务操作系统逐渐形成，系统能够运行在各种不同类型的微处理器上，具备了文件和目录管理、设备管理、多任务、网络、图形用户界面(GUI)等功能，并提供了大量的应用程序接口(API)，从而使应用软件的开发变得更加简单。（4）面向Internet阶段 进入21世纪，Internet技术与信息家电、工业控制技术等的结合日益紧密，嵌入式技术与Internet技术的结合正在推动着嵌入式系统的飞速发展。1.3 嵌入式系统的组成嵌入式系统通常由包含有嵌入式处理器、嵌入式操作系统、应用软件和外围设备接口的嵌入式计算机系统和执行装置（被控对象）组成。嵌入式计算机系统是整个嵌入式系统的核心，可以分为硬件层、中间层、系统软件层和应用软件层。执行装置接受嵌入式计算机系统发出的控制命令，执行所规定的操作或任务。其典型组成如图1所示：图1 典型的嵌入式系统组成1.4嵌入式系统的重要特征(1)系统内核小： 由于嵌入式系统一般是应用于小型电子装置的，系统资源相对有限，所以内核较之传统的操作系统要小得多。(2)专用性强： 嵌入式系统的个性化很强，其中的软件系统和硬件的结合非常紧密，一般要针对硬件进行系统的移植。 即使在同一品牌、同一系列的产品中也需要根据系统硬件的变化和增减不断进行修改。 同时针对不同的任务，往往需要对系统进行较大更改，程序的编译下载要和系统相结合，这种修改和通用软件的“升级”是完全不同的概念。(3)系统精简： 嵌入式系统一般没有系统软件和应用软件的明显区分，不要求其功能设计及实现上过于复杂，这样一方面利于控制系统成本，同时也利于实现系统安全。(4)高实时性OS： 这是嵌入式软件的基本要求，而且软件要求固态存储，以提高速度。软件代码要求高质量和高可靠性、实时性。(5)嵌入式软件开发走向标准化： 嵌入式系统的应用程序可以没有操作系统直接在芯片上运行。为了合理地调度多任务、利用系统资源、系统函数以及和专家库函数接口，用户必须自行选配RTOS（RealTime Operating System）开发平台，这样才能保证程序执行的实时性、可靠性，并减少开发时间，保障软件质量。(6)嵌入式系统需要开发工具和环境： 由于其本身不具备自主开发能力，即使设计完成以后，用户通常也是不能对其中的程序功能进行修改，必须有一套开发工具和环境才能进行开发。这些工具和环境一般是基于通用计算机上的软硬件设备以及各种逻辑分析仪、混合信号示波器等。开发时往往有主机和目标机的概念，主机用于程序的开发，目标机作为最后的执行机，开发时需要交替结合进行。第二章 嵌入式微处理器体系结构2.1 冯诺依曼结构与哈佛结构1）冯诺依曼(Von Neumann)结构 冯诺依曼结构的计算机由CPU和存储器构成，其程序和数据共用一个存储空间，程序指令存储地址和数据存储地址指向同一个存储器的不同物理位置；采用单一的地址及数据总线，程序指令和数据的宽度相同。程序计数器（PC）是CPU内部指示指令和数据的存储位置的寄存器。 CPU通过程序计数器提供的地址信息，对存储器进行寻址，找到所需要的指令或数据，然后对指令进行译码，最后执行指令规定的操作。处理器执行指令时，先从储存器中取出指令解码，再取操作数执行运算，即使单条指令也要耗费几个甚至几十个周期，在高速运算时，在传输通道上会出现瓶颈效应。目前使用冯诺依曼结构的CPU和微控制器品种有很多，例如Intel公司的8086系列及其他CPU，ARM公司的ARM7、MIPS公司的MIPS处理器等。2）哈佛(Harvard)结构哈佛结构的主要特点是将程序和数据存储在不同的存储空间中，即程序存储器和数据存储器是两个相互独立的存储器，每个存储器独立编址、独立访问。系统中具有程序的数据总线与地址总线，数据的数据总线与地址总线。这种分离的程序总线和数据总线可允许在一个机器周期内同时获取指令字(来自程序存储器)和操作数(来自数据存储器)，从而提高执行速度，提高数据的吞吐率。又由于程序和数据存储器在两个分开的物理空间中，因此取指和执行能完全重叠，具有较高的执行效率。 目前使用哈佛结构的CPU和微控制器品种有很多，除DSP处理器外，还有摩托罗拉公司的MC68系列、Zilog公司的Z8系列、ATMEL公司的AVR系列和ARM公司的ARM9、ARM10和ARM11等。2.2 精简指令集计算机早期的计算机采用复杂指令集计算机（Complex Instruction Set Computer，CISC）体系，例如Intel公司的X86系列CPU，从8086到Pentium系列，采用的都是典型的CISC体系结构。采用CISC体系结构的计算机各种指令的使用频率相差悬殊，统计表明，大概有20%的比较简单的指令被反复使用，使用量约占整个程序的80%；而有80%左右的指令则很少使用，其使用量约占整个程序的20%，即指令的2/8规律。在CISC中，为了支持目标程序的优化，支持高级语言和编译程序，增加了许多复杂的指令，用一条指令来代替一串指令。通过增强指令系统的功能，简化软件，却增加了硬件的复杂程度。而这些复杂指令并不等于有利于缩短程序的执行时间。在VLSI制造工艺中要求CPU控制逻辑具有规整性，而CISC为了实现大量复杂的指令，控制逻辑极不规整，给VLSI工艺造成很大困难。精简指令集计算机（Reduced Instruction Set Computer，RISC）体系结构是20世纪80年代提出来的。目前IBM、DEC、Intel和Motorola等公司都在研究和发展RISC技术，RISC已经成为当前计算机发展不可逆转的趋势。 RISC是在CISC的基础上产生并发展起来的，RISC的着眼点不是简单地放在简化指令系统上，而是通过简化指令系统使计算机的结构更加简单合理，从而提高运算效率。在RISC中的特点： 1）优先选取使用频率最高、有用但不复杂的指令,避免使用复杂指令； 2）固定指令长度，减少指令格式和寻址方式种类； 3）指令之间各字段的划分比较一致,各字段的功能也比较规整； 4）采用Load/Store指令访问存储器,其余指令操作都在寄存器之间进行; 5）增加CPU中通用寄存器数量，算逻运算的操作数在通用寄存器中存取； 6）大部分指令控制在一个或小于一个机器周期内完成。 以硬布线控制逻辑为主，不用或少用微码控制；采用高级语言编程，重视编译优化工作，以减少程序执行时间。尽管RISC架构与CISC架构相比较有较多的优点，但RISC架构也不可以取代CISC架构。事实上，RISC和CISC各有优势。现代的CPU往往采用CISC的外围，内部加入了RISC的特性，如超长指令集CPU就是融合了RISC和CISC的两者的优势，成为未来的CPU发展方向之一。在PC机和服务器领域，CISC体系结构是市场的主流。在嵌入式系统领域，RISC结构的微处理器将占有重要的位置。2.3 流水线技术2.3.1流水线的基本概念 流水线技术应用于计算机系统结构的各个方面，流水线技术的基本思想是将一个重复的时序分解成若干个子过程，而每一个子过程都可有效地在其专用功能段上与其他子过程同时执行。 在流水线技术中，流水线要求可分成若干相互联系的子过程，实现子过程的功能所需时间尽可能相等。形成流水处理，需要一段准备时间。指令流发生不能顺序执行时，会使流水线过程中断，再形成流水线过程则需要时间。 流水线结构的类型众多，并且分类方法各异，按完成的功能分类,可分为单功能流水线和多功能流水线，按同一时间内各段之间的连接方式分类可静态流水线和动态流水线;按数据表示分类,可分为标量流水线处理器和向量流水线处理器。指令流水线就是将一条指令分解成一连串执行的子过程，例如把指令的执行过程细分为取指令、指令译码、取操作数和执行4个子过程。在CPU中把一条指令的串行执行子过程变为若干条指令的子过程在CPU中重叠执行。如果能做到每条指令均分解为m个子过程,且每个子过程的执行时间都一样，则利用此条流水线可将一条指令的执行时间T由原来的T缩短为T/m。指令流水线处理的时空图如图1.2.1所示,其中的1、2、3、4、5表示要处理的5条指令。从图可见采用流水方式可同时执行多条指令。图2 指令流水线处理的时空图2.3.2.流水线处理机的主要指标（1）吞吐率 在单位时间内，流水线处理机流出的结果数称为吞吐率。对指令而言就是单位时间里执行的指令数。如果流水线的子过程所用时间不一样长，则吞吐率P应为最长子过程的倒数.（2）建立时间 流水线开始工作，须经过一定时间才能达到最大吞吐率，这就是建立时间。若m个子过程所用时间一样，均为t0，则建立时间T0mt0。2.4 信息存储的字节顺序2.4.1.大端和小端存储法 大多数计算机使用8位(bit)的数据块做为最小的可寻址的存储器单位，称为一个字节。存储器的每一个字节都用一个唯一的地址来标识。地址0x60000x60010x60020x6003数据(十六进制)0x890x670x450x23数据（二进制）01100111010001010010001100000001（a）小端存储法地址0x60000x60010x60020x6003数据(十六进制)0x230x450x670x89数据（二进制）00000001001000110100010101100111（b）大端存储法采用大端存储法还是小端存储法，各处理器厂商的立场和习惯不同，并不存在技术原因。Intel公司X86系列的微处理器都采用小端存储法，而IBM、Motorola和Sun Microsystems公司的大多数微处理器采用大端存储法。此外，还有一些微处理器，如ARM、MIPS和Motorola的PowerPC等，可以通过芯片上电启动时确定的字节存储顺序规则，来选择存储模式。 对于大多数程序员来言，机器的字节存储顺序是完全不可见的，无论哪一种存储模式的微处理器编译出的程序都会得到相同的结果。不过，当不同存储模式的微处理器之间通过网络传送二进制数据时，在有些情况下，字节顺序会成为问题.2.4.2.可移植性问题当在不同存储顺序的微处理器间进行程序移植时，要特别注意存储模式的影响。把从软件得到的二进制数据写成一般的数据格式往往会涉及到存储顺序的问题。 在多台不同存储顺序的主机之间共享信息可以有两种方式：一种是以单一存储方式共享数据，一种是允许主机以不同的存储方式共享数据。使用单一存储顺序只要解释一种格式，解码简单。使用多种存储方式不需要对数据的原顺序进行转化，使得编码容易，同时当编码器和解码器采用同一种存储方式时因为不需要变换字节顺序，也能提高通信效率。2.4.3.通信中的存储顺序问题在网络通信中，Internet协议（即IP协议）定义了标准的网络字节顺序。该字节顺序被用于所有设计使用在IP协议上的数据包、高级协议和文件格式上。 很多网络设备也存在存储顺序问题：即字节中的位采用大端法（最重要的位优先）或小端法（最不重要的位优先）发送。这取决于OSI模型最底层的数据链路层。2.4.4.数据格式的存储顺序一个典型的例子就是日期表示方法，不同的国家采用不同的表示方法，美国和其他一些国家，日期格式顺序一般是：月一日一年(如:12月24日2007年或12/24/2007),这是中间表示法。 在世界大部分国家中，包括除瑞典、拉脱维亚和匈牙利之外的欧洲，日期格式为：日一月一年（比如24日12月2007或12/24/2007），这是小端表示法。 中国、日本和ISO 8601国际正式标准顺序的日期顺序排列顺序是；年一月一日（比如2007年12月24日或2007-12-24），这是大端表示法。在ISO 8601中年份必须用4位数字表示，月份和日数分别用两位表示。因此，个位数的日和月必须在前面填补一个零，如01，02，09等。第三章 嵌入式微处理器的结构和类型从1971年Intel公司推出第一块微处理器芯片4004到今天，嵌入式微处理器已有40年的发展历史。 嵌入式系统硬件一般由嵌入式微处理器、存储器和输入/输出组成，其中嵌入式微处理器是嵌入式硬件系统的核心。 嵌入式微处理器的字长宽度可分为4位、8位、16位、32位和64位。一般把16位及以下的称为嵌入式微控制器（Embedded Micro Controller），32位及以上的称为嵌入式微处理器。 微处理器内部仅包含处理器称为一般用途微处理器。将CPU、ROM、RAM及I/O等集成到一个芯片上，称为单芯片微控制器。 根据用途，可分为嵌入式微控制器、嵌入式微处理器、嵌入式DSP处理器、嵌入式片上系统、双核或多核处理器等类型。3.1 嵌入式微控制器嵌入式微控制器（Micro Controller Unit，MCU）又称为单片机，芯片内部集成ROM、EPROM、RAM、总线、总线逻辑、定时/计数器、看门狗、I/O、串行口、脉宽调制输出（PWM）、A/D、D/A、Flash、EEPROM等各种必要功能和外设。嵌入式微控制器具有单片化、体积小、功耗和成本低，可靠性高等特点，约占嵌入式系统市场份额的70。嵌入式微控制器品种和数量很多，典型产品有8051、MCS-251、MCS-96/196/296、C166/167、68K系列，TI公司的MSP430系列和Motorola公司的68H12系列，以及MCU8XC930/931、C540、C541，并且有支持I2C、CAN-BUS、 LCD及众多专用嵌入式微控制器和兼容系列。3.2 嵌入式微处理器嵌入式微处理器（Embedded Micro Processing Unit，EMPU）由通用计算机中的CPU发展而来，嵌入式微处理器只保留和嵌入式应用紧密相关的功能硬件，去除其他的冗余功能部分，以最低的功耗和资源实现嵌入式应用的特殊要求。通常嵌入式微处理器把CPU、ROM、RAM及I/O等做到同一个芯片上。32位微处理器采用32位的地址和数据总线，其地址空间达到了2324GB。目前主流的32位嵌入式微处理器系列主要有ARM系列、MIPS系列、PowerPC系列等。属于这些系列的嵌入式微处理器产品很多，有千种以上。3.3 嵌入式DSP处理器嵌入式DSP处理器（Digital Signal Processor，DSP）是专门用于信号处理方面的处理器，芯片内部采用程序和数据分开存储和传输的哈佛结构，具有专门硬件乘法器，采用流水线操作，提供特殊的DSP指令，可用来快速地实现各种数字信号处理算法，使其处理速度比最快的CPU还快10-50倍。 在DSP处理器上是乘法与加法运算最基本的运算功能，除此之外，DSP处理器还用于如有限脉冲响应滤波器（FIR）、无限脉冲响应滤波器（IIR）、离散傅利叶（Discrete Fourier Transforms）及离散余弦转换（Discrete Cosine Transforms）等一些常见算法的实现。从20世纪80年代到现在，缩小DSP芯片尺寸始终是DSP的技术发展方向。DSP处理器已发展到第5代产品，多数基于精简指令集计算（RISC）结构，并将几个DSP芯核、MPU芯核、专用处理单元、外围电路单元和存储单元集成在一个芯片上，成为DSP系统级集成电路。其系统集成度极高，并将DSP芯核及外围元件综合集成在单一芯片上。 DSP运算速度的提高主要依靠新工艺改进芯片结构。目前一般的DSP运算速度为100MIPS（即每秒钟可运算1亿条指令）。TI的TM320C6X芯片由于采用超长指令字（全称为Very Long Instruction Word，VLIW）结构设计，其处理速度已高达2000MIPS。按照发展趋势，DSP的运算速度完全可能再提高100倍（达到1600GIPS）。 DSP并行结构可分为片内并行和片间并行。可编程DSP使生产厂商可在同一个DSP平台上开发出各种不同型号的系列产品，以满足不同用户的需求。同时，可编程DSP也为广大用户提供了易于升级的良好途径。为缩短软件开发的周期，DSP软件开发通常使用高级语言进行。3.4 嵌入式片上系统嵌入式片上系统（System On Chip，SOC）最大的特点是成功实现了软硬件无缝结合，直接在处理器片内嵌入操作系统的代码模块，而且具有极高的综合性，在一个芯片内部运用VHDL等硬件描述语言，即可实现一个复杂的系统。与传统的系统设计不同，用户不需要绘制庞大复杂的电路板，一点点地连接焊制，只需要使用精确的语言，综合时序设计直接在器件库中调用各种通用处理器的标准，然后通过仿真之后就可以直接交付芯片厂商进行生产，设计生产效率高。 在SOC中，绝大部分系统构件都是在系统内部，系统简洁，系统的体积和功耗小，可靠性高。SOC多是专用的，所以大部分产品都不为用户所知，比较典型的SOC产品如Philips公司的Smart XA，少数通用系列如Siemens公司的TriCore、Motorola公司的M-Core、某些ARM系列器件、Echelon和Motorola联合研制的Neuron芯片等。SOC已在声音、图像、影视、网络及系统逻辑等应用领域中广泛应用。3.5 多核处理器双核或多核处理器早已在SOC、多媒体、网络等一些嵌入式处理器中采用。但真正引人注目的是多核技术被引入到最高性能的通用处理器中。将两个或多个CPU核封装在一个芯片内部，可节省大量的晶体管和封装成本，同时还能显著提高处理器的性能。另外，由于多核处理器对外的“界面”是统一的，用户不会在主板、硬件体系方面做大的改变，从兼容性和系统升级成本方面来考虑有诸多的优势。实现两个或多个内核协调工作通常采用对称（Symmetric）多处理技术和非对称多处理（Asymmetric）两种方式。例如IBM Power 4处理器采用对称多处理技术，将两颗完全一样的处理器封装在一个芯片内，达到双倍或接近双倍的处理性能，由于共享了缓存和系统总线，因此这种做法的优点是能节省运算资源。例如TI公司的OMAP5910双核处理器采用一种非对称多处理的工作方式，即两个处理内核彼此不同，各自处理和执行特定的功能，在软件的协调下分担不同的计算任务，比如一个执行加密，而另一个执行TCP/IP协议处理。在2001年，IBM公司推出了世界上第一款基于双核的Power 4处理器的高性能服务器处理器；随后Sun和HP公司都先后推出了基于双核体系结构的UltraSPARC及PA-RISC芯片。当前这些多核处理器主要应用于对提高性能和降低功耗最为迫切的服务器领域。第四章 嵌入式系统的发展趋势应用的需求是推动嵌入式系统发展的源动力，准确把握应用的发展方向是开展嵌入式系统研究的重要基础。嵌入式系统虽然起源于微型计算机时代，但由于微型计算机的体积、价位、可靠性等指标都无法满足广大对象系统的嵌入式应用要求，嵌入式系统走上了独立发展的道路。随着嵌入式系统技术与相关 IT 技术的发展，当前嵌入式应用的发展趋势主要表现为：（1）应用的复杂度和智能化程度正在快速提高。随着智能计算技术、人机交互技术的发展，人们对嵌入式产品的功能和智能化程度都提出了更高的要求。在应用需求的驱动下，嵌入式系统从过去功能单一的单片机系统，逐步发展成为了复杂应用的承载平台。目前出现的一些典型复杂应用包括：高清数字图像处理系统、四重播放（Quadruple Play）终端系统、嵌入式人脸识别系统，嵌入式生物特征分析系统、汽车电子中的智能感知系统等。（2）随着网络和无线通信技术的飞速发展，网络化已经成为了嵌入式应用的一个重要发展方向。网络彻底地改变了计算和信息共享的方式，大量的嵌入式设备急需通过网络连接来提升其服务能力和应用价值。“物联网”（Internet of things）概念的问世，打破了 PC 在网络中的统治地位，也预示着嵌入式系统将在网络的世界中扮演更重要的角色。（3）“普适计算”正在成为一类重要的嵌入式应用。“普适计算”就是指无所不在的、随时随地可以进行的计算，它对计算平台的体积、移动性、互联性都有较高的要求。因此，嵌入式系统正是“普适计算”的天然载体。目前常见的应用包括：PDA、车载智能设备、智能卡等。而“普适计算”技术的进一步发展，也将会给嵌入式系统的应用带来更多新的机遇。参考文献：1 江思敏，刘畅.TMS320C6000DSP应用开发教程.北京:机械工业出版社，2005.2 江建慧. 嵌入式系统性能评估的基准程序方法. 企业信息化高级论坛全国第12届CAD/CG学术会议, 2002, 123高志刚. 基于模型的汽车电子软件综合方法研究. 博士学位论文, 浙江大学, 2008, 14 吴朝晖. 嵌入式软件发展趋势. 电子产品世界, 2005, 3:36-485 宁焕生 , 张瑜 , 刘芳丽等 . 中国物联网信息服务系统研究 . 电子学报 , 2006,(12):2514-25176 徐光祜, 史元春, 谢伟凯. 普适计算. 计算机学报, 2003, 09(26):1042-10507 田泽.嵌入式系统升发与应用.北京:北京航空航天大学出版社，20058 杜春雷编著，ARM 体系结构与编程，清华大学出版社，2003 年2 月第1版9 苏伟斌编著，8051 系列单片机应用手册，科学出版社，1997.10 刘必慰，陈书明，汪东，先进微处理器体系结构及其发展趋势J，计算机应用研究，2007，24(3):16-20.袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁