仓储单元中plc对机械手的控制.doc

仓储单元中plc对机械手的控制专 业 姓 名 学 号 指导教师 2019年12月24日 plc对机械手的控制摘 要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是仓储单元中由PLC输出的信号，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，使得控制机械手对成品进行仓储集装，并且在必要的时候方便进行修改程序，使其完成其他的需要的操作。关键字：机械手 plc 机电一体化AbstractIndustrial robot manipulator is in the system of the traditional task actuators, is one of the key components of the robot. Mechanical structure of the manipulator a ball screw, slider bar, machinery parts; Electrical motor, inverter with exchange, sensors, and other electronic parts. The device covers the PLC technology, the position control technology, detection technology, electromechanical integration is the typical representative of one of the instrument. This paper introduces the manipulator is storage unit by PLC output signal, which is driven shaft axis horizontal axis, frequency converter, control the horizontal axis of the vertical axis of the robot and precise positioning, and make the control to the product manipulator storage container, and when necessary to modify the program convenient, make its complete the need of other operations.Key Word: mechanical arm PLC Electromechanical integration 目 录摘 要iAbstractii第 1 章 绪 论11.1 本课题的意义11.2 本论文的主要内容1第 2 章 Plc的概述22.1 Plc的工作原理22.2 Plc的应用32.3 Plc的发展趋势4第 3 章 Plc的编辑语言63.1 Plc功能块图编辑语言63.2 Plc的梯形图编辑语言7第 4 章 Plc对机械手的控制94.1 机械手94.2 Plc对机械手的控制11第 5 章 论文小结20致 谢21参考文献22第 1 章 绪 论1.1 本课题的意义现代的科技发展的越来越快，自动化水平越来越高，因此，将人们从繁重的劳动中解放出来，使用自动控制的工业机械手也越来越有必要。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。因此，机械手的控制也就成为了一项比较重要的研究课题。现阶段的机械手的控制选用了新型的可编程逻辑控制器进行控制，使得人力资源大大的节约下来，同时也可以避免在危险的工作环境下的人员伤亡。本论文的主要目的就是针对此种可编程逻辑控制器对机械手的控制，即可编程逻辑控制器如何实现机械手的运动。1.2 本论文的主要内容本论文的主要内容分为两个大的部分。第一部分的内容主要是讲述plc的基础知识。该部分的内容先是讲述了plc的工作原理以及他的应用，再讲述了plc的基础编程知识。此部分的内容主要是为下文的内容作铺垫。第二部分的内容主要内容是plc对机械手的控制。本论文以仓储单元中的机械手的控制为依据，讲述plc是如何实现对机械手的控制。第 2 章 Plc的概述2.1 Plc的工作原理PLC是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作，如图2-1。【1】图2-1 plc的扫描过程PLC的扫描一个周期必经输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段。【2】PLC在输入采样阶段：首先以扫描方式按顺序将所有暂存在输入锁存器中的输入端子的通断状态或输入数据读入，并将其写入各对应的输入状态寄存器中，即刷新输入。随即关闭输入端口，进入程序执行阶段。PLC在程序执行阶段：按用户程序指令存放的先后顺序扫描执行每条指令，执行的结果再写入输出状态寄存器中，输出状态寄存器中所有的内容随着程序的执行而改变。输出刷新阶段：当所有指令执行完毕，输出状态寄存器的通断状态在输出刷新阶段送至输出锁存器中，并通过一定的方式（继电器、晶体管或晶闸管）输出，驱动相应输出设备工作。2.2 Plc的应用目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。 1) 开关量的逻辑控制 这是PLC最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。2) 模拟量控制 在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量（Analog）和数字量（Digital）之间的A/D转换及D/A转换。PLC厂家都生产配套的A/D和D/A转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。 3) 运动控制 PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量I/O模块连接位置传感器和执行机构，现在一般使用专用的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要PLC厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。4) 过程控制 过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机，PLC能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型PLC都有PID模块，目前许多小型PLC也具有此功能模块。PID处理一般是运行专用的PID子程序。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。 5) 数据处理 现代PLC具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、逻辑运算）、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理一般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统；也可用于过程控制系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。 6) 通信及联网 PLC通信含PLC间的通信及PLC与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快，各PLC厂商都十分重视PLC的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的PLC都具有通信接口，通信非常方便。【3】2.3 Plc的发展趋势随着PLC技术的推广、应用，PLC将向两个方面发展：一方面向着大型化的方向发展，另一方面则向着小型化的方向发展。PLC向大型化方向发展，主要表现在大中型PLC高功能、大容量、智能化、网络化发展，使之能与计算机组成集成控制系统，对大规模、复杂系统进行综合的自动控制。PLC向小型化方向发展，主要表现在下列几个方面：为了减小体积、降低成本，向高性能的整体型发展；在提高系统可靠性的基础上，产品的体积越来越小，功能越来越强；应用的专业性，使得控制质量大大提高。另外，PLC在软件方面也将有较大的发展。系统的开放使第三方的软件能方便地在符合开放系统标准的PLC上得到移植。除了采用标准化的硬件外，采用标准化的软件也能大大缩短系统开发周期；同时，标准化的软件由于经受了实际应用的考验，它的可靠性也明显提高。总之，PLC总的发展趋势是：高功能、高速度、高集成度、容量大、体积小、成本低、通信联网功能强。【4】第 3 章 Plc的编辑语言3.1 Plc功能块图编辑语言功能块图编程语言采用功能模块便是所具有的功能，不同的功能模块具有不同的功能。功能模块用矩形来表示，每一个功能模块的左侧有不少于一个的输入端，右侧有不少于一个的输出端。功能模块的类型名称通常写在快内，其输入输出名称写在快内的输入输出点对应的地方。功能模块基本上分两类：基本功能模块和特殊功能模块。基本功能模块如AND，ORXOR等等。特殊功能模块如ON延时，脉冲输出，计数器等等。功能模块编程语言具有以下特点：1) 以功能模块为单位，从控制功能入手，是控制方案的分析和理解变得容易;2) 功能模块用图形化的方式描述功能，较直观易掌握，方便组态，易操作，是有发展前途的一种编程语言；3) 对较复杂系统，由于控制功能关系能够比较清晰的描述，因此缩短了编程和调试时间；因为每一个功能模块要占用一定程序储存空间，对功能块的执行需要一定的执行时间，因此，这种语言在大中型可编程控制器和分散控制系统中应用较广泛。一个简单的功能模块图如图3-1【5】所示：图3-1 上料检测单元的流程图3.2 Plc的梯形图编辑语言梯形图来源于继电器逻辑控制系统的描述，是PLC编程中北最广泛使用的一种图形化语言，由于梯形图类似于继电器控制的电气接线图，便于理解因此许多编程人员和维护人员都选择了这一编程方式。而且其图形结构类似于登高用的梯子故名梯形图。梯形图程序的左右两侧有两垂直的电力轨线，左侧的电力轨线名义上为功率流从左向右沿着水平梯级通过各个触点、功能、功能块、线圈等提供能量，功率流的终点是右侧的电力轨线。每一个触点带遍了一个布尔变量的状态，每一个线圈代表了一个实际设备的状态。一个简单的梯形图程序如图3-2所示：图3-2 自锁程序梯形图的每个梯级表示一个因果关系，事件发生的条件表示在梯形的左面，事件发生的结果表示在梯级的右面。梯形图编程语言具有如下特点：1) 与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性；2) 与原有继电器逻辑控制技术相一致，易于掌握和学习；3) 对于复杂控制系统描述，仍不够清晰；4) 可读性仍不够好。几乎所有PLC厂商提供的PLC都支持梯形图编程语言，而且都比较容易理解，只是在梯形图结构上可能稍有变化。比如西门子的S7系列梯形图就没有右边的电力轨线。有时在有此参考书中右边的电力轨线也常常被省略。本论文所使用的plc梯形图的编程是西门子S7-200的编程，因此举例的梯形程序图是没有右边的电力轨线的。第 4 章 Plc对机械手的控制4.1 机械手机械手首先是由美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出了第一台机械手。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。4.1.1 机械手的组成机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有23个自由度。4.1.2 机械手的分类1) 按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；2) 按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；3) 按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。【6】4.1.3 机械手的应用机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。另外，机械手在锻造工业中的应用不仅能进一步发展锻造设备的生产能力，而且还能改善热、累等劳动条件。【7】4.2 Plc对机械手的控制对于机械手的控制，不只是plc，它还使用了传感器、电磁阀、伺服电机和步进电机。传感器使用的是漫反射式的光传感器，目的主要是检测工件的有无，因为该作业需要尘土较少的场合；而电磁阀使用的是单电控二位五通阀和双电控二位五通阀，主要作用于机械手的放松与抓紧，气缸的往复运动以及回转运动等。由于本论文的重点在plc对机械手运动控制的实现，因此对于辅助运动的其他设备都不作过多介绍，同时本文使用的设备器材等硬件设施全部采用天煌教仪的THMSZC-2F型机电一体化柔性生产综合实训系统。4.2.1 控制要求1. 检测托盘是否到位，然后光电开关检测是否有物料，有物料，触发机械手运作，否则机械手不运作。2. 机械手被触发，回转气缸回转到工件上方，机械手下降。3. 机械手下降到位，加紧工件，上移。4. 上移到位后，根据主机的指令，按颜色左移至相应的仓库。5. 松开气爪，回归初始位置。4.2.2 功能模块图图4-1 功能模块图4.2.3 梯形图及解析表4-1 接线表I0.1启动Q0.1Y轴上移I0.2停止Q0.2X轴右移I0.3光电开关Q0.3Y轴下移I0.6工件到位Q0.4挡料电磁阀I1.3气爪旋转到位Q0.5运输电机I1.5气爪上限Q0.6旋转电磁阀I1.6气爪下限Q0.7气爪松开I1.7气爪夹紧到位Q1.0气爪加紧Q0.0X轴左移Q1.4托盘传输图4-2 梯形图1梯形图1解析：当按下启动按钮时，启动设备并运行，当按下停止按钮时，设备停止运行。设备运行时，运输电机启动，挡料电磁阀弹出，之后设备进入到等待托盘来临的阶段。托盘到位后会触发光电开关，使得运输电机停止运转，然后检测托盘上是否有工件，工件的有无则触发不同的动作。图4-3 梯形图2梯形图2解析：当托盘上有工件的时候会使旋转电磁阀旋转到位，同时气爪张开，检测到气爪旋转到位并且张开到位后会使步进电机运转Y轴下移。当Y轴下移至气爪的下限后，步进电机Y轴下移停止。当托盘上无工件的时候，会触发挡料电磁阀收回，托盘传输启动，并激活定时器T50延时5s。图4-4 梯形图3梯形图3解析：步进电机下移停止后，使气爪抓住工件，检测到气爪夹住工件到位后，步进电机Y轴上移。上移至气爪的上限后步进电机停止，延时2s，延时到时间后进行下一步。图4-5 梯形图4梯形图4解析延时结束后，气爪根据主机给的指令，移至不同的仓库后停止。图4-6 梯形图5梯形图5解析：运输停止后，机械手下移。达到气爪下限后，机械手下移停止，气爪松开。检测到气爪松开到位后，机械手上移，达到机械手的上限，机械手上移停止，同时激活定时器，开始延时2s。图4-7 梯形图6梯形图6解析:延时结束，机械手回到x轴的右限位置，挡料电磁阀收回。挡料电磁阀收回后，运输电机启动，将空托盘运输至托盘区，同时激活定时器2s。延时结束后，挡料电磁阀伸出。同时扫描跳转至梯形图1中，plc进行新一周期的顺序扫描。图4-8 梯形图7梯形图7解析：当定时器T50延时结束后，托盘运输停止等待1s。1s后，运输电机启动，并跳转至梯形图1中，plc进行新一周期的顺序扫描。第 5 章 论文小结本论文通过详细的查阅资料，以及对自动生产线的模型的观看、操作，老师的耐心指导完成。在完成论文的过程中，我学会了在图书室查阅自己需要的资料，学会了利用身边的有利的条件去完成自己的论文。论文的完成过程中，经历了许多的困难，比如选题，单单选题就花费了大量的时间，从一大堆的题目中选出较合适的题目，再从这些题目中择优劣汰。在论文的研究过程中，我对可编辑逻辑控制器的应用以及它对生产线的控制更加的了解，也有了更进一步的掌握。同时，对于编写和修改梯形图的程序有了更深一步的认识。本论文因为能力的关系，不能够将plc的梯形图编译的很完美，同时本论文的内容也有一些欠缺，望各位答辩老师谅解。致 谢本论文是在我的指导老师*老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。她严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，*老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。在此谨向各老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。同时，在此也要对我的同学、我的舍友进行由衷的感谢，感谢在论文的过程中对我的帮助与支持。论文在即将完成之际，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助，在这论文的最后，对于你们都帮助与支持，表示再一次的感谢。 参考文献【1】 何友华.可编程控制器及常用控制电器.北京：冶金工业出版社，2008.10【2】 郑瑜平.可编程控制器.北京航空航天大学出版社，1997【3】 薛迎成等.可编程控制器原理及应用技术.北京：机械工业出版社，2010.2【4】 戚长政.自动机与生产线。北京：科学出版社，2004【5】 中国就业培训技术指导中心组织编写。自动化生产线调试与维护。北京：中国劳动社会保障出版社，2010【6】 王承义箸：机械手及其应用.机械工业出版社，1981【7】 钟约先.机械系统计算机控制.清华大学出版社，2001【8】 郑凤翼.图解plc控制系统梯形图和语句表.北京：人民邮电出版社.，2010.6袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄