机器人现场编程AS语言示教码垛编程ppt课件.pptx

AS语言示教 码垛编程 1 AS语言示教 码垛编程 码垛 Palletize 是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件 或产品 码放在一起 由零散变整齐 方便后续的包装 存储与转移 是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一 2 AS语言示教 码垛编程 单行码垛 工业机器人将零件从送料器上的到位工位 位姿 a正下方200mm处 上捡起 并依次从右到左 起始放置位置为位姿start正下方200mm处 放置到平面托盘的中间行三个 一行三列 工位上 放置工位如图中黑点所示 各工位间间距190mm 说明 托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面 为简化编程考虑 省略外部I O信号 如SWAIT SIGNAL等命令 对送料器和机器人的联锁控制及同步处理 3 4 变量 1 实型变量col max 3xs 1902 位姿变量POINTput start 5 1 指令格式FOR循环变量 起始值TO结束值STEP步进值 循环体 END2 命令功能重复程序执行 此命令重复执行位于FOR和END语句之间的程序命令 在每次循环执行之后 循环变量增加给定的步进值 默认为1 可省略 每个FOR语句必须有一个与之对应的END语句 流程控制结构命令 FOR TO END 6 此流程控制结构命令的执行流程 1 赋给循环变量起始值 2 计算结束值和步进值 3 比较循环变量和结束值 a 如果步进值为正 且循环变量大于结束值 程序跳转到流程7 b 如果步进值为负 且循环变量小于结束值 程序跳转到流程7 上述a和b以外 程序跳转到流程4 4 执行FOR语句之后的程序命令 5 当执行到END语句时 步进值被加到循环变量上 6 返回至流程3 7 执行END语句之后的程序命令 流程控制结构命令 FOR TO END 7 运动命令 DRAW 1 指令格式DRAWX平移量 Y平移量 Z平移量 X旋转量 Y旋转量 Z旋转量 速度2 命令功能机器人从当前位姿以直线插补方式动作 按指定的速度 向X Y Z轴方向上指定的距离处移动 并且绕各轴旋转指定的旋转量 DRAW命令按基础坐标系移动机器人 3 使用范例DRAW50 30从当前位姿出发 以直线插补方式动作 在基础坐标系的X轴方向上移动50mm 并且在Z轴方向上移动 30mm 8 AS语言码垛编程 码垛编程 单列码垛 工业机器人将零件从送料器到位工位 位姿 a正下方200mm处 上捡起 并依次从上到下 起始放置位置为位姿start正下方200mm处 放置到平面托盘的中间列三个 三行一列 工位上 放置工位如图中黑点所示 各工位间间距190mm 说明 托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面 为简化编程考虑 省略外部I O信号 如SWAIT SIGNAL等命令 对送料器和机器人的联锁控制及同步处理 9 10 11 AS语言码垛编程 码垛编程 平面码垛 工业机器人将零件从送料器到位工位 位姿 a正下方200mm处 上捡起 并依次 起始放置位置为位姿start正下方200mm处 放置到平面托盘的三行三列工位上 放置工位如图中黑点所示 各工位间间距190 说明 托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面 为简化编程考虑 省略外部I O信号 如SWAIT SIGNAL等命令 对送料器和机器人的联锁控制及同步处理 12 13 AS语言码垛编程 码垛编程 立体码垛 工业机器人将零件从送料器到位工位 位姿 a正下方200mm处 上捡起 并依次 起始放置位置为位姿start正下方200mm处 放置到平面托盘的三行三列三层的工位上 放置工位如图中黑点所示 各工位间间距190 说明 托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面 为简化编程考虑 省略外部I O信号 如SWAIT SIGNAL等命令 对送料器和机器人的联锁控制及同步处理 14 15 16 AS语言码垛编程 码垛编程 双托盘码垛 工业机器人将零件从送料器到位工位 位姿 a正下方200mm处 上捡起 并依次 起始放置位置为位姿start正下方200mm处 放置到平面托盘的三行三列的工位上 放置工位如中黑点所示 各工位间间距190 说明 托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面 为简化编程考虑 省略外部I O信号 如SWAIT SIGNAL等命令 对送料器和机器人的联锁控制及同步处理 托盘规格以及相对于机器人位置完全相同 先放托盘A 待托盘A放满后 在继续放在托盘B 等托盘B放满后码垛结束 17 18 AS语言码垛编程 码垛编程 子程序调用 工业机器人将零件从送料器到位工位 位姿 a正下方200mm处 上捡起 并依次 起始放置位置为位姿star pose正下方200mm处 放置到平面托盘的三行三列的工位上 放置工位如图中黑点所示 各工位间间距190 说明 托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的