机械手手爪设计类型及其计算ppt课件.ppt

机械手手爪设计类型及其计算 Herecomesyourfooter Page2 人手抓取方式有那些 夹 捏 握 Herecomesyourfooter Page3 机械手抓取方式 夹 捏 握 Herecomesyourfooter Page4 机械手手爪从人手抓取物体中得到的结构形式 形式最多用途最广 用途较少 移动式可适应抓取物体直径变化 机械手结构形式 Page5 平行连杆两爪01 机械手结构形式 Page6 平行连杆两爪02 机械手结构形式 Page7 平行连杆两爪03 机械手结构形式 Page8 平行连杆两爪04 机械手结构形式 Page9 平行连杆两爪05 机械手结构形式 Page10 平行连杆两爪06 机械手结构形式 Page11 平行连杆两爪06 机械手结构形式 Page12 齿轮齿条两爪 机械手结构形式 Page13 双齿轮手爪01 机械手结构形式 Page14 双齿轮手爪02 机械手结构形式 Page15 三爪 外抓 01 机械手结构形式 Page16 三爪 外抓 02 机械手结构形式 Page17 三爪 外抓 03 机械手结构形式 Page18 三爪 外抓 04 机械手结构形式 Page19 三爪 外抓 05 机械手结构形式 Page20 三爪 外抓 06 机械手结构形式 Page21 三爪 外抓 07 带纠正功能可参考视频 机械手结构形式 Page22 三爪 外抓 08 机械手结构形式 Page23 三爪内撑结构 机械手结构形式 Page24 连杆结构四爪 机械手结构形式 Page25 斜楔杠杆式手爪01 机械手结构形式 Page26 斜楔杠杆式手爪02 机械手结构形式 Page27 斜楔杠杆式手爪03电动机座加工自动线卸料机械手 机械手结构形式 Page28 适应不同直径手爪 机械手结构形式 Page29 槽轮自动调节位置手爪 机械手结构形式 Page30 柔性自适应手爪 机械手结构形式 Page31 真空吸盘手爪 机械手结构形式 Page32 码垛机械手手爪袋装 机械手结构形式 Page33 码垛机械手手爪纸箱 机械手结构形式 Page34 轮胎手爪 内撑式 机械手结构形式 Page35 仿生机械手 机械手结构形式 Page36 仿生机械手指 机械手结构形式 Page37 仿生机械手 机械手结构形式 Page38 机械手结构类型总结 从爪子数量来分 两个 三个 四个或者更多其中两爪最多从抓取方式来分 外卡式与内撑式从结构形式来分 1 平行连杆2 齿轮齿条3 双齿轮驱动4 斜楔杠杆式5 槽轮滑动式6 柔性自适应7 真空及电磁吸附式8 仿生机械手 仿生机械手视频 仿生机械手视频 Page39 仿生机械手视频 Herecomesyourfooter Page40 机械手结构形式 Page41 机械手结构设计时需要注意的细节 一 定位方式二 易互换三 灵巧 布线合理四 稳定可靠 机械手结构形式 Page42 机械手手爪参考视频 机械手结构形式 Page43 定位方式 机械手结构形式 Page44 易互换 机械手结构形式 Page45 布线合理 机械手结构形式 Page46 机械手抓图册 汽车行业机械手抓图册大概有73种抓手装配图 章鱼吸盘 大面积真空吸具 运用类型 比较老的书 讲机械手方案设计 比较老的书 讲机械手手抓设计与计算等 机械手结构计算 Page47 真空吸盘计算 工件参数材料 SUS304表面特征 光滑 平坦 干燥尺寸 2500 x1250 x2 5mm搬运加速度 x y z轴5m s 2解 1求工件质量m LxWxHx L 长度 m W 长度 m H 长度 m 密度 kg m 3 m 2 5x1 25x0 0025x7850 61 33kg 机械手结构计算 Page48 真空吸盘计算 2 1真空吸盘水平放置 并垂直移动 2 2真空吸盘水平放置 并水平移动 机械手结构计算 Page49 真空吸盘计算 2 3真空吸盘垂直放置 并垂直移动 2 4吸盘大小计算F P AA PI D 2 2P 真空度一般取0 5MPF 吸盘满足移动所需的力根据上式可以推倒出吸盘直径 机械手结构计算 Page50 连杆结构计算 解 P 2 P1 SINaP1 P 2 SINa 因N L1 P1 L2N P1 L2 L1 P L2 2