PLC在机械手中的应用.doc

沈阳航空职业技术学院论文摘 要随着科学技术的发展，电器控制技术在各领域，特别是在自动控制领域取得了长足的发展，有了越来越多的应用。可编程控制器(PLC)以其可靠性高、灵活性高、易于扩展、通用性强、使用方便等优点，在工业企业的各个领域中得到十分广泛的普及应用,是生产过程自动化必不可少的智能控制设备。掌握了PLC的组成原理及编程方法，熟悉PLC的应用技巧，是每一位机电专业技术人员必须具备的基本能力之一。机械手通常用作仓储管理的辅助设备或其他机器的附加装置，如在库房中货物的装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。本论文详细介绍了PLC的产生、特点、工作方式、编程语言和怎样利用PLC控制机械手。在设计过程中选用的是西门子S7-200软件进行程序编制。根据I/O点数选用了CPU224的PLC。关键词：PLC，梯形图，机械手，S7-200目 录摘 要I1 PLC的概述 构成及其工作原理11.1 PLC的产生和定义11.2PLC的特点11.3 PLC的组成11.3.1 PLC的硬件系统11.3.2.PLC的软件系统21.4 PLC的基本工作原理31.4 PLC的发展趋势42 西门子S7-200PLC53 PLC编程语言和基本指令63.1 PLC编程语言63.1.1梯形图编程语言63.1.2 语句表73.1.3 功能块图73.2 PLC的基本指令83.2.1定时器指令83.2.2子程序调用与子程序标号、子程序返回指令84 PLC在机械手中的应用104.1 机械手的定义104.2 机械结构104.2 工艺过程114.3 PLC 输入/输出分配表124.4 PLC的选型及I/O接线图134.5 机械手程序设计134.5.1 手动控制程序144.5.2 自动控制程序155结论19参 考 文 献20致 谢211 PLC的概述 构成及其工作原理1.1 PLC的产生和定义可编程控制器是在继电器控制技术和计算机控制技术的基础上开发出来的，最初的可编程控制器主要用于顺序控制，一般只能进行逻辑控制，因此称为可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC。随着计算机技术的发展及微机处理器的应用，可编程控制器的功能不断扩展和完善，远远超出逻辑控制的范围，具备了模拟量控制、过程控制、远程通讯及计算等功能。1.2PLC的特点可编程控制器是从继电器控制系统发展而来的。由于应用了微处理器、电子技术，使得PLC具有以下特点：（1）可靠性高，抗干扰能力强（2）配套齐全，功能完善，适用性强（3）易学易用，深受工程技术人员欢迎（4）系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造（5）体积小，重量轻，能耗低1.3 PLC的组成PLC是以微处理器为核心的计算机控制系统，虽然各厂家产品种类繁多，功能和指令系统存在差异，但其组成基本大同小异。由于PLC的核心是微处理器，因此它的组成也就同计算机有些相似，由硬件系统和软件系统组成。1.3.1 PLC的硬件系统PLC的硬件系统一般主要由中央处理器、存储器、输入/输出接口、I/O扩展接口、编程器接口、编程器和电源等几部分组成，如图1.1所示。图1.1 PLC的硬件系统1.3.2.PLC的软件系统PLC由硬件系统组成，由软件系统支持，硬件和软件共同构成了PLC系统。PLC的软件系统可分为系统程序和用户程序两大部分。(1) 系统程序 系统程序是用来控制和完成PLC各项功能的程序，这些程序是由PLC制造厂家用相应CPU的指令系统编写的，并固化到ROM中。它包括系统管理程序、用户指令解释程序和供系统调用的标准程序模块等。(2) 用户程序 用户程序是用户根据工程现场的生产过程和工艺要求、使用可编程控制器生产厂家提供的专门编程语言而自行编制的应用程序。它包括开关量逻辑控制程序、模拟量运算控制程序、闭环控制程序和工作站初始化程序等。1.4 PLC的基本工作原理PLC虽具有微机的许多特点但它的工作方式却与微机有很大不同。微机一般采用等待命令的工作方式。如常见的键盘扫描方式或I/O扫描方式，有键按下或I/O动作着转入相应的子程序，无键按下则继续扫描。PLC则采用循环扫描工作方式，在PLC中，用户程序按先后顺序存放，如：CPU从第一条指令开始执行程序，直至遇到结束符后又返回第一条。如此周而复始不断循环。这种工作方式是在系统软件控制下，顺次扫描各输入点的状态，按用户程序进行运算处理，然后顺序向输出点发出相应的控制信号。整个工作过程可分为5各阶段：自诊断、通信处理、扫描输入、执行程序、刷新输入，其工作过程示意图如图1.2所示。图1.2 PLC的基本工作原理1.4 PLC的发展趋势目前，在国内外PLC以广泛应用冶金、石油、化工、建材、机械制造、电力、汽车、轻工、环保及交通运输等各行各业，随着PLC性能价格比的不断提高，其应用领域不断扩大。（1） 向高速度、大容量方向发展（2） 向超大型、超小型两个方向发展（3） PLC大力开发智能模块，加强联网通信能力（4） 增强外部故障的检测与处理能力（5） 编程语言多样化2 西门子S7-200PLC本设计采用的就是西门子S7-200PLC。在全球PLC制造商中，世界PLC领导厂家的五霸分别为Siemens(西门子)公司、Allen-Bradley（A-B）公司、Schneider(施耐得)公司、Mitsubishi(三菱)公司、Omron（欧姆龙）公司，他们的销售额约占全球总销售额的三分之二。S7-200是德国西门子公司的产品之一，1994年4月，S7系列诞生，它具有更国际化、更高性能等级、安装空间更小、更良好的Windows用户界面等优势，它包括小型PLC S7-200、中型PLC S7-300和大型PLC S7-400。2004年8月28日，西门子公司举行了新一代S7-200产品发布会，推出了升级产品CPU224和CPU226,以及编程软件STEP 7-Micro/WIN4.0。如图2.1。图2.1 西门子S7-200PLC的外部结构3 PLC编程语言和基本指令3.1 PLC编程语言PLC是专为工业控制而开发的装置，其主要使用者是工厂广大电器技术人员，为了适应他们的传统习惯和掌握能力，通常PLC采用面向控制过程、面向问题的“自然语言”进行编程。S7-200系列PLC的编程语言非常丰富，有梯形图、语句表、和功能块图等，用户可选择一种语言或混合使用多种语言。3.1.1梯形图编程语言梯形图LAD（Ladder Programming）语言是在继电器接触器控制系统原理图的基础上演变而来的一种图形语言，它和继电器接触器控制系统原理图很相似，如图3.1所示。梯形图具有直观易懂的优点，很容易被工厂电气人员掌握特别适用于开关量逻辑控制，梯形图的设计称为编程。图3.1 自锁控制的电器原理图和梯形图3.1.2 语句表语句表STL（Statement List）又称为助记符语言，它是通过指令符来完成控制要求的，类似于计算机汇编语言。用户可以直观地根据梯形图，写出语句表程序。如图3.2所示。不同厂家的PLC所采用的指令集不同，所以对于同一个梯形图，书写的语句表也不尽相同。图3.2 同一功能的梯形图和语句表3.1.3 功能块图功能块图FBD（Function Block Diagram）又称逻辑盒指令，它是一种类似于数学逻辑门电路的PLC图形编程语言，用逻辑框图来表示各种控制条件。控制逻辑常用“与”、“或”、“非”3中逻辑功能进行表达，每种功能都有一个算法。运算功能由方框图内的符号确定，方框图的左边为逻辑运算的输入变量，右边为输出变量，没有像梯形图那样的母线、触点和线圈，如图3.3所示。图3.3 同一功能的梯形图和功能块图3.2 PLC的基本指令3.2.1定时器指令S7-200系列PLC的软定时器有3种类型，它们分别是接通延时定时器TOM、断开延时定时器TOF和保持型接通延时定时器TONR,其定时时间等于分辨率与设定值的乘积。定时器的分辨率有1ms、10ms和100ms三种，取决于定时器号码，如表3.1所示。表3.1 定时器的类型工作方式时基（ms）最大定时范围（s）定时器号TONR132.767T0，T6410327.67T1-T4，T65-T681003276.7T5-T31，T69-T95TON/TOF132.767T32，T9610327.67T33-T36，T97-T1001003276.7T37-T63，T101-T2553.2.2子程序调用与子程序标号、子程序返回指令将具有特定功能，并且多次使用的程序段作为子程序。当主程序调用子程序并执行时，子程序执行全部指令直至结束。然后返回到主程序的子程序调用处。子程序用于子程序的分段和分块，使其成为较小的、更易于管理的块，只有在需要时才调用，可以更加有效地使用PLC。说明：1）子程序调用指令编写在主程序中,子程序返回指令编写在子程序中；2）子程序标号n的范围是063；3）子程序可以不带参数调用，也可以带参数调用。带参数调用的子程序必须事先在局部变量表里对参数进行定义，最多可以传递16个参数，参数的变量名最多为23个字符。传递的参数有IN、IN_OUT、OUT三类，IN（输入）是传入子程序的输入参数；IN_OUT（输入/输出）将参数的初始值传给子程序，并将子程序的执行结果返回给同一地址；OUT（输出）是子程序的执行结果，它被返回给调用它的程序。被传递参数的数据类型有BOOL、BYTE、WORD、INT、DWORD、DINT、REAL、STRINGL八种。4）在现行的编程软件中，无条件子程序返回指令（RET）为自动默认，不需要在子程序结束时输入任何代码。执行完子程序以后，控制程序回到子程序调用前的下一条指令。子程序可嵌套，嵌套深度最多为8层。表3.2 子程序调用与子程序标号、子程序返回指令的格式及功能梯形图LAD语句表STL指令功能操作码操作数SBR_nENCALLSBR_n子程序调用与标号指令（CALL）把程序的控制权交给子程序（SBR_n）（RET）CRET有条件子程序返回指令（CRET）根据该指令前面的逻辑关系，决定是否终止子程序（SBR_n）无条件子程序返回指令（RET）立即终止子程序的执行4 PLC在机械手中的应用4.1 机械手的定义机械手（Mechanical hand）,也被称为自动手，(Auto hand)能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有23个自由度机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。4.2 机械结构在图4.1中,机械手的所有动作均采用电液控制、液压驱动，它的上升/下降和左移/右移均采用双线圈三位电磁阀推动液压缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持当前的机械动作,直到相反动作的线圈通电为止。例如当下将电磁阀线圈通电后，机械手下降，即使线圈在断电，仍保持当前的下降动作状态，直到上升电磁阀通电为止。机械手的夹紧/放松采用单线圈二位电磁阀推动液压缸完成，线圈通电时执行夹紧工作，线圈断电时执行放松动作。为了使动作准确，机械手上安装了限位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、分别对机械手进行下降、上升、右行、左行等动作的限位，并给出了动作到位的信号。另外，还安装了光电开关SP，负责监测工作台B上的工件是否已移走，从而产生工作信号，为下一个工件的下放做好准备。图4.1 机械手工作示意图4.2 工艺过程从图4.1机械手工作示意图中可知，机械手将工件从A点移到B点再回到原位的过程有8步动作，如图4.2所示。原位下降夹紧上升右移左移上升放松下降图4.2 机械手的工作流程4.3 PLC 输入/输出分配表根据控制要求及控制分析,该系统需要14各输入点和5个输出点,输入/输出分配表如表4.1所示。表4.1 PLC控制机械手的输入/输出分配表输 入输 出功 能元 件PLC地址功 能元 件地址启动控制按钮SB1I0.0上升对应的电磁阀控制线圈KM1Q0.2上限位行程开关SQ2I0.2下降对应的电磁阀控制线圈KM2Q0.0下限位行程开关SQ1I0.1左行对应的电磁阀控制线圈KM3Q0.4左限位行程开关SQ4I0.4右行对应的电磁阀控制线圈KM4Q0.3右限位行程开关SQ3I0.3夹紧放松电磁阀控制线圈KM5Q0.1停止控制按钮SB2I0.5原位指示信号灯HLQ0.5手动SB5I0.6自动SB6I0.7手动夹紧SB7I1.0手动放松SB8I1.1左移SB9I1.2右移SB10I1.3上升SB11I1.4下降SB12I1.54.4 PLC的选型及I/O接线图该系统需要输入14点，输出5点。可选S7-200系列的CPU 224即可满足要求，其I/O接线图如图4.3所示。图4.3 控制系统I/O接线图4.5 机械手程序设计为了使程序结构简单明了，我把手动程序和自动程序分别编成相对独立的子程序模块，通过调用子程序进行选择。当工作方式为手动方式时I0.6接通，执行手动子程SBR0；当工作方式为自动方式时I0.7接通，执行自动子程序SBR1。机械手控制程序梯形图如图4.4所示。图4.4主程序梯形图4.5.1 手动控制程序手动操作不需要按工作顺序动作，可以按普通继电器接触器控制系统来设计。手动控制程序如图4.5。手动按钮分别控制下降、上升、右移、左移、夹紧、放松各个动作。为了保持系统安全运行，设置了互锁保护。图4.5 手动控制程序4.5.2 自动控制程序机械手的工作顺序如图4.2(机械手的工作流程图)所示共有9步。当转换条件满足时，便从上一步自动转到下一步。对于机械手的夹紧和放松的控制，本题是采用定时器T37控制夹紧时间，T38控制放松时间。其工作过程如下：（1） 网络1 机械手处于原位，当上限位和左限位开关闭合，I0.2、I0.4接通,Q0.5输出原位显示。（2） 网络2 按下启动按钮，I0.0接通,Q0.5失电Q0.0得电机械手下降。（3） 网络3 下降至下限位开关时，下限位开关闭合I0.1接通，Q0.0失电机械手停止下降Q0.1得电机械手夹紧。（4） 网络4 Q0.1得电同时定时器T37得电延时2秒机械手夹紧2秒。（5） 网络5 延时时间到T37辅助触点闭合Q0.2得电机械手上升。（6） 网络6 上升至上限位开关时，上限位开关闭合I0.2接通，Q0.2失电机械手停止上升Q0.3得电机械手右移。（7） 网络7 右移至右限位开关时，右限位开关闭合I0.3接通，Q0.3失电机械手停止右移Q0.0得电机械手下降。（8） 网络8 下降至下限位开关时，下限位开关闭合I0.1接通，Q0.0失电机械手停止下降Q0.1失电机械手放松。（9） 网络9 Q0.1失电同时定时器T38得电延时2秒机械手放松2秒。（10） 网络10 延时时间到T38辅助触点闭合Q0.2得电机械手上升。（11） 网络11 上升至上限位开关时，上限位开关闭合I0.2接通，Q0.2失电机械手停止上升（12） 网络12、13 当I0.5闭合时中间继电器M0.0得电并保持自锁，M0.0辅助触电闭合传送指令把0传送给输出机械手停止。自动控制梯形图如图4.6。图4.6自动控制梯形图5结论本课题应用S7-200对“PLC在机械手中的应用”进行设计，在设计过程中查找了许多资料，分析了机械手的工作过程，选择了适合的PLC的型号。在编写程序过程中，首先建立系统的流程图，然后编制程序，这一部分是论文的重点。经过多次的实验确定了准确的梯形图。最后安装调试课题设计成功。参 考 文 献1 殷洪义，吴建华.PLC原理与实践.北京:清华大学出版社,2008.2 陈忠平，周少华，侯玉宝等.西门子S7-200系列PLC自学手册.北京:人民邮电出版社,2008.3 廖常初.S7-200PLC基础教程.北京:机械工程出版社,2006.4 徐国林.PLC应用技术.北京:机械工程出版社武汉,2007.5 /致 谢在本次论文设计过程中，孙丽老师对该论文从选题，构思到最后定稿的各个环节给予细心指引与教导,使我得以最终完成毕业论文设计。在学习中,孙老师严谨的治学态度、丰富渊博的知识、敏锐的学术思维、精益求精的工作态度以及侮人不倦的师者风范是我终生学习的楷模，导师们的高深精湛的造诣与严谨求实的治学精神，将永远激励着我。这五年中还得到众多老师的关心支持和帮助。在此，谨向老师们致以衷心的感谢和崇高的敬意！最后，我要向百忙之中抽时间对本文进行审阅，评议和参与本人论文答辩的各位老师表示感谢。袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈