PLC交通信号灯系统设计毕业论文.doc

摘要 PLC 可编程序控制器是以微处理器为基础 综合了计算机技术 自动控制技术 和通讯技术发展而来的一种新型工业控制装置 它具有结构简单 编程方便 可 靠性高等优点 已广泛用于工业过程和位置的自动控制中 据统计 可编程控制器 是工业自动化装置中应用最多的一种设备 专家认为 可编程控制器将成为今后工 业控制的主要手段和重要的基础设备之一 PLC 机器人 CAD CAM 将成为工业 生产的三大支柱 由于 PLC 具有对使用环境适应性强的特性 同时其内部定时器 资源十分丰富 可对目前普遍使用的 渐进式 信号灯进行精确控制 特别对多岔 路口的控制可方便地实现 因此现在越来越多地将 PLC 应用于交通灯系统中 关键词 交通灯 PLC 程序 设计 目 录 摘要摘要 1 目录目录 2 第一章第一章 PLC 的特点及应用的特点及应用 4 1 1 概述 4 1 2 PLC 的特点 4 1 3 PLC 的应用 4 1 开关量的逻辑控制 4 2 模拟量控制 5 3 运动控制 5 4 过程控制 5 5 数据处理 5 6 通信及联网 6 第二章第二章 PLC 的结构及原理的结构及原理 7 2 1 PLC 的分类 7 2 2 PLC 的结构 7 2 3 PLC 的工作原理 7 1 PLC 的工作方式 7 2 4 PLC 汇编语言 8 1 顺序功能图 8 2 梯形图 8 3 语句表 8 4 功能块图 9 5 结构文本 10 2 5 PLC 的基本指令 10 1 输入输出指令 LD LDI OUT 10 2 触点串连指令 AND ANDI 并联指令 OR ORI 10 3 电路块的并联和串联指令 OLD ALD 11 4 程序结束指令 END 11 第三章第三章 交通灯的控制及硬件交通灯的控制及硬件 12 3 1 控制要求 12 3 2 控制时序 12 3 3 PLC 交通灯毕业论文硬件及外围元器件 13 第四章第四章 编程方法编程方法 14 4 1 梯形图 14 4 2 PLC 交通灯毕业论文指令图 19 4 3 工作方式 21 第五章第五章 PLC 交通灯毕业论文设计总结交通灯毕业论文设计总结 22 谢谢 辞辞 23 参考文献参考文献 24 第一章 PLC 的特点及应用 1 1 概述 可编程控制器 Programmable Controller 是计算机家族中的一员 是为工业 控制应用而设计制造的 早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器 Programmable Logic Controller 简称 PLC 它主要用来代替继电器实现逻辑控 制 随着技术的发展 这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围 因此 今天这种装置称作可编程控制器 简称 PC 但是为了避免与个人计算机 Personal Computer 的简称混淆 所以将可编程控制器简称 PLC 1 2 PLC 的特点 1 可靠性高 抗干扰能力强 2 通用性高 使用方便 3 程序设计简单 易学 易懂 4 采用先进的模块化结构 系统组合灵活方便 5 系统设计周期短 6 安装简便 调试方便 维护工作量小 7 对生产工艺改变适应性强 可进行柔性生产 1 3 PLC 的应用 目前 PLC 在国内外已广泛应用于钢铁 石油 化工 电力 建材 机械制 造 汽车 轻纺 交通运输 环保及文化娱乐等各个行业 使用情况大致可归纳 为如下几类 1 开关量的逻辑控制 这是 PLC 最基本 最广泛的应用领域 它取代传统的继电器电路 实现逻辑 控制 顺序控制 既可用于单台设备的控制 也可用于多机群控及自动化流水线 如注塑机 印刷机 订书机械 组合机床 磨床 包装生产线 电镀流水线等 2 模拟量控制 在工业生产过程当中 有许多连续变化的量 如温度 压力 流量 液位和 速度等都是模拟量 为了使可编程控制器处理模拟量 必须实现模拟量 Analog 和数字量 Digital 之间的 A D 转换及 D A 转换 PLC 厂家都生产配 套的 A D 和 D A 转换模块 使可编程控制器用于模拟量控制 3 运动控制 PLC 可以用于圆周运动或直线运动的控制 从控制机构配置来说 早期直接 用于开关量 I O 模块连接位置传感器和执行机构 现在一般使用专用的运动控制 模块 如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块 世界上各主要 PLC 厂家的产品几乎都有运动控制功能 广泛用于各种机械 机床 机器人 电 梯等场合 4 过程控制 是指对温度 压力 流量等模拟量的闭环控制 作为工业控制计算机 PLC 能编制各种各样的控制算法程序 完成闭环控制 PID 调节是一般闭环控制系统 中用得较多的调节方法 大中型 PLC 都有 PID 模块 目前许多小型 PLC 也具有此 功能模块 PID 处理一般是运行专用的 PID 子程序 过程控制在冶金 化工 热 处理 锅炉控制等场合有非常广泛的应用 5 数据处理 现代 PLC 具有数学运算 含矩阵运算 函数运算 逻辑运算 数据传送 数据转换 排序 查表 位操作等功能 可以完成数据的采集 分析及处理 这 些数据可以与存储在存储器中的参考值比较 完成一定的控制操作 也可以利用 通信功能传送到别的智能装置 或将它们打印制表 数据处理一般用于大型控制 系统 如无人控制的柔性制造系统 也可用于过程控制系统 如造纸 冶金 食 品工业中的一些大型控制系统 6 通信及联网 PLC 通信含 PLC 间的通信及 PLC 与其它智能设备间的通信 随着计算机控制 的发展 工厂自动化网络发展得很快 各 PLC 厂商都十分重视 PLC 的通信功能 纷纷推出各自的网络系统 新近生产的 PLC 都具有通信接口 通信非常方便 第二章 PLC 的结构及原理 2 1 PLC 的分类 1 按 PLC 的结构形式分类 1 整体式 2 模块式 2 按 PLC 的 I O 点数分类 1 小型 256 点以下 2 中型 256 点以上 2048 点以下 3 大型 2048 点以上 3 按 PLC 功能分类 抵挡型 中挡型 高档型 2 2 PLC 的结构 PLC 实质是一种专用于工业控制的计算机其硬件结构基本上与微型计算机从 结构上分 PLC 分为固定式和组合式 模块式 两种 固定式 PLC 包括 CPU 板 I O 板 显示面板 内存块 电源等 这些元素组合成一个不可拆卸的整体 模 块式 PLC 包括 CPU 模块 I O 模块 内存 电源模块 底板或机架 这些模块可 以按照一定规则组合配置 PLC 的基本结构框图如下 接受 驱动 现场信号 受控元件 2 3 PLC 的工作原理 1 PLC 的工作方式 1 输入采样阶段 在此阶段 顺序读入所有输入缎子通断状态 并将 输 入 接 口 部 件 中央处理单元 CPU 板 电 源 部 件 接 口 部 件 输 出 读入的信息存入内存 接着进入程序执行阶段 在程序执行时 即使输入信号发 生变化 内存中输入信息也不变化 只有在下一个扫描周期的输入采样阶段才能 读入信息 2 程序执行阶段 plc 对用户程序扫描 3 输出刷新阶段 当所有指令执行完毕通过隔离电路 驱动功率放大 器 电路是输出端子向外界输出控制信号驱动外部负载 2 4 PLC 汇编语言 采用面向控制过程 面向问题 简单直观的 PLC 编写横语言 常用的有 顺 序功能图 梯形图 语句表 功能块图 结构文本等 1 顺序功能图 这是一种位于其他编程语言之上的图形语言 用来编制顺序控制程序 顺序 功能图提供了一种组织程序的图像那个方法 步 转换和动作是顺序功能图中的 三种重要原件 2 梯形图 由继电器控制逻辑演变而来 两者具有一定程度的相似性 但梯形图编程语 言功能更强更方便 主要特点 1 自上而下 从左到右的顺序排列 两列垂直线为母线 每一逻辑行 起 使左母线 2 梯形图中采用继电器名称 但不是真实物理继电器称为 软继电器 3 每个梯级流过的是概念电流 从左向右 其两端母线设有电源 4 输入继电器 用于接入信号 而无线圈 输入继电器 通过输入接入的 继电器 晶体及晶闸管才能实现 3 语句表 又叫指令表 类似计算机汇编语言形式 用指令的记助符编程 图 2 1 为梯形图 图 2 2 为语句表 能流 I0 1 I0 2 Q1 1 LD I0 1 O M0 3 AN I0 2 Q1 1 M0 3 图 2 1 为梯形图 图 2 2 为语句表 4 功能块图 这是一种类似于数字逻辑电路的汇编语言 有数字电路基础的人很容易掌握 该编程语言用类似与门 或门的方框来表示逻辑关系 方框的左侧为逻辑运算的 输入量 右侧为输出量 输入 输出端的小圆圈表示 非 运算 方框被 导线 连接在一起 信号从左向右流动 OR AND I0 1 M0 3 Q1 1 I0 2 图 2 3 功能块图 5 结构文本 结构文本是为 IEC 61131 3 标准创建的一种专用的高级编程语言 与梯形图 相比 它能实现复杂的数学运算 编写的程序非常简介和紧凑 2 5 PLC 的基本指令 1 输入输出指令 LD LDI OUT 下面把 LD LDI OUT 三条指令的功能 梯形图表示形式 操作元件 以列表的形式加以说明 符号 功 能 梯形图表示 LD 取 常开触点与母线相连 LDI 取反 常闭触点与母线相连 OUT 输出 线圈驱动 LD 与 LDI 指令用于与母线相连的接点 此外还可用于分支电路的起点 OUT 指令是线圈的驱动指令 可用于输出继电器 辅助继电器 定时器 计数器 状 态寄存器等 但不能用于输入继电器 输出指令用于并行输出 能连续使用多次 2 触点串连指令 AND ANDI 并联指令 OR ORI 符号 名称 功 能 梯形图表示 操作元件 AND 与 常开触点串联连接 X Y M T C S ANDI 与非 常闭触点串联连接 X Y M T C S OR 或 常开触点并联连接 X Y M T C S ORI 或非 常闭触点并联连接 X Y M T C S AND ANDI 指令用于一个触点的串联 但串联触点的数量不限 这两个指令 可连续使用 OR ORI 是用于一个触点的并联连接指令 X001 X002 Y001 地址 指令 数据 0002 LD X001 X003 0003 ANDI X002 0004 OR X003 0005 OUT Y001 3 电路块的并联和串联指令 OLD ALD 符号 名称 功 能 梯形图表示 操作元件 OLD 块或 电路块并联连接 无 ALD 块与 电路块串联连接 无 含有两个以上触点串联连接的电路称为 串联连接块 串联电路块并联连 接时 支路的起点以 LD 或 LDNOT 指令开始 而支路的终点要用 OLD 指令 OLD 指 令是一种独立指令 其后不带操作元件号 因此 OLD 指令不表示触点 可以看 成电路块之间的一段连接线 如需要将多个电路块并联连接 应在每个并联电路 块之后使用一个 OLD 指令 用这种方法编程时并联电路块的个数没有限制 也可 将所有要并联的电路块依次写出 然后在这些电路块的末尾集中写出 OLD 的指令 但这时 OLD 指令最多使用 7 次 将分支电路 并联电路块 与前面的电路串联连接时使用 ALD 指令 各并联 电路块的起点 使用 LD 或 LDNOT 指令 与 OLD 指令一样 ALD 指令也不带操作元 件 如需要将多个电路块串联连接 应在每个串联电路块之后使用一个 ALD 指令 用这种方法编程时串联电路块的个数没有限制 若集中使用 ALD 指令 最多使用 7 次 4 程序结束指令 END 在程序结束处写上 END 指令 PLC 只执行第一步至 END 之间的程序 并立即 输出处理 若不写 END 指令 PLC 将以用户存贮器的第一步执行到最后一步 因 此 使用 END 指令可缩短扫描周期 另外 在调试程序时 可以将 END 指令插在 各程序段之后 分段检查各程序段的动作 确认无误后 再依次删去插入的 END 指令 其他的一些指令 如置位复位 脉冲输出 清除 移位 主控触点 空操作 跳转指令等 同学们可以参考一些课外书 在这里我们不详细介绍了 下面同学们可练习由梯形图写出与之对应的助记符形式的指令 并由后面的 GPP 软件传输到 PLC 中 实时运行 第三章 交通灯的控制及硬件 3 1 控制要求 信号灯受启动及停止按钮的控制 当按下启动按钮时 信号灯系统开始工作 并周而复始地循环工作 当按下停止按钮时 系统将停止在初始状态 所有信号 灯都熄灭 3 2 控制时序 交通灯示意图如图 1 所示 在东西南北两个方向均安装信号灯 两个方向各 6 个灯 分为红 黄 绿三种颜色 工作时序如图 2 所示 假设东西向较忙 绿 灯时间是南北向的 2 倍 40s 按下起动按钮后 南北向绿灯亮维持 20s 20s 后 南北黄灯闪烁 3 次 计 6S 期间 东西向红灯也亮 并维持 26s 26s 后 东西 方向绿灯亮 40s 后东西向黄灯闪烁 3 次 计 6s 期间 南北向红灯也亮 并维 持 46so 接下去周而复始 直到停止按钮被按下为止 3 3 PLC 交通灯毕业论文硬件及外围元器件 根据信号灯的控制要求 所有的器件有 西门子系列 PLC 起动按钮 I0 0 停止按钮 I0 1 红黄绿色信号灯各 2 只 输入 输出端口接线如图 3 所示 由图 可见 起动按钮 I0 0 接于输入端 停止按钮 I0 1 接于输入端 东西方向的绿灯 接于输出继电器 Q0 3 端 东西方向黄灯接于输出继电器 Q0 4 端 东西方向的红 灯接于输出继电器 Q0 5 端 南北方向绿灯接于输出继电器 Q0 0 端 南北方向的 黄灯接于输出继电器 Q0 1 南北方向红灯接于输出继电器 Q0 2 用灯泡来代替 接触器 I0 0 Q0 0 南北绿灯 I0 1 Q0 1 南北黄灯 Q0 2 南北红灯 Q0 3 东西绿灯 Q0 4 东西黄灯 IM Q0 5 东西红灯 M DC24V L 1L 图3 PLC外部接线图 第四章 编程方法 4 1 梯形图 4 2 PLC 交通灯毕业论文指令图 4 3 工作方式 当启动按钮 I0 0 按下时 M0 1 接通 Q0 2 和 Q0 3 同时起动 Q0 2 使南 北绿灯亮 Q0 3 使东西红灯亮 东西方向以下不分析 M0 1 起动的同时 T37 开 始计时 20s 后利用 常开接点的闭合使状态进入 M0 2 此时 Q0 2 和 Q0 3 起动 Q0 3 闪烁 3s 同时 T38 计时 T38 计时 3s 3s 后进入 M0 3 在 M0 3 状态下 起动 Q0 3 和 T39 T39 计时 2s 后 此时南北黄灯灭 同时 M0 4D 和 T40 得电 东西红灯 Q0 5 亮和南北绿灯 Q0 0 亮 同时 T40 开始计时 25s 后进入 M0 5 东 西红灯 Q0 5 和南北绿灯 Q0 0 闪烁 3s T41 开始计时 3s 后进入 M0 6 同时东 西红灯 Q0 5 和南北黄灯 Q0 1 亮 T42 计时 2s 进入循环亮 至此南北方向的一个 循环执行完 此时东西方向也应该完成 在两个方向都完成后 必须都完成 如 此反复工作 在任何时候按下停止按 I0 1 Xl 接通 并复位相关状态和计数器 系统自动停止 第五章 PLC 交通灯毕业论文设计总结 在设计过程中 经常会遇到这样那样的情况 就是心里老想着这样的接法可 以行得通 但实际接上电路 总是实现不了 因此耗费在这上面的时间用去很多 我趁着做课程设计的同时也对课本知识有了巩固和加强 由于课本上的知识 太多 平时课间的学习并不能很好的理解和运用各个元件的功能 而且考试内容 有限 所以在这次课程设计过程中 我们了解了很多元件的功能 并且对于其在 电路中的使用有了更多的认识 经过两个星期的设计里 过程曲折可谓一语难尽 在此期间我们也失落过 也曾一度热情高涨 从开始时的满富激情到后来汗水背后的复杂心情 点点滴滴 无不令我回味无长 通过这次课程设计使我懂得了理论与实际相结合是很重要的 只有理论知识 是远远不够的 只有把所学的理论知识与实践相结合起来 从理论中得出结论 才能真正为社会服务 从而提高自己的实际动手能力和独立思考的能力 在设计 的过程中遇到问题 可以说得是困难重重 这毕竟第一次做 难免会遇到过各种 各样的问题 同时在设计的过程中发现了自己的不足之处 对以前所学过的知识 理解得不够深刻 掌握得不够牢固 谢 辞 当我以学子的身份踏入大学校门的那天起 便已注定我将在这里度过人生中 最美丽的青春年华 提笔写下 谢辞 我才惊觉自己即将真正离开 人生亦从 此展开新的画卷 尽管不舍 却更珍惜 因为我的生命中有那么多可爱的人值得 感激 他们使我的大学生活充满了色彩 无论收获 遗憾 对我来说都是一笔宝 贵的财富 三年的大学生活不知不觉中就要结束了 在这段难忘的生活中 有我许多美 好的回忆 在这份大学的最后一页里 首先感谢党 感谢学院给我们提供这个能 自我展示的平台 感谢我们的指导教师刘青川 薛建芳老师 你们从一开始的论 文方向的选定 到最后的整篇文论的完成 都非常耐心的对我进行指导 给我提 供了大量数据资料和建议 告诉我应该注意的细节问题 细心的给我指出错误 修改论文 谢谢我们班主任老师 从大一到大二是你的悉心教导 孜孜不倦我们 才能顺利的完成学业 我要感谢在我二年的学习中无私传授我知识的各位老师 是你们将自己宝贵的财富无私地奉献给了我们 让我们能在学业上有所成绩 是 你们让我倍感教师职业的伟大 交给我们知识 又不忘教育我们如何做人 在此 我还要感谢寝室的兄弟们在我完成论文的过程中给予我的帮助和鼓励 也是他们 陪我度过这三年的生活 参考文献 1 廖常初主编 PLC 基础及应用 北京 机械工业出版社 2004 2 廖常初等 PLC 的顺序控制编程方法 工业自动化 香港 1997 3 廖常初主编 PLC 基础及应用 北京 机械工业出版社 2002 4 廖常初 PLC 梯形图的顺序控制设计法 电工技术杂志 2001 5 电机及拖动 高等教育出版社 6 朱献清 编著 物业供用电 北京 机械工业出版社 2003 7 刘介才主编 实用供配电技术手册 北京 中国水利水电出版社 2002 8 常斗南主编 可编程序控制器原理 应用 实验 北京 机械工业出版社 2005 9 求是科技编著 PLC 应用开发技术与工程实践 电子工业出版社 2004 10 中华人民共和国国家标准 电气制图 北京 中国标准出版社 1987 11 余雷声主编 电气原理与 PLC 应用 北京 机械工业出版社 1996 12 钟肇新 范建东编 可编程控制器基础及应用 广州 华东理工大学 2002 13 张万忠 可编程控制器入门与应用实例 北京 中国电力出版社 2004 14 台方 可编程序控制器应用教程 北京 中国水利水电出版社 2001 15 常斗南 可编程序控制器 原理 应用 实验 北京 机械工业出版社 1998 16 邦田 电子电路实用抗干扰技术 北京 人民邮电出版社 1994 17 钱晓龙 李鸿倩 智能电器与 Microloeix 控制器 北京 机械工业出版社 2003 袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿 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羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆 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袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀 芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂 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