KUKA 机械手入门教程.ppt

KUKA机械手入门教程 內容 配置输入 输出端口手持操作器 smartPDA 概述基座标 用户坐标 的建立建立工具 TOOL 基本编程方法外部控制 配置输入 输出端口导入倍福文件 双击安装好的workvisual图标 右图所示 打开编辑界面 点击文件Import Export 点击导入设备说明文件继续 点击查找找到要导入的文件点击继续导入 依次导入以下几个文件 EL31095F GSEEL31095F GSGBeckhoffBKxxxx xmlBeckhoffEl1xxx xml 在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取 或本机备份 的文件 双击Steuerung1图标 输入输出连接 在项目结构中添加EL1809和EL2809模块 选择需要连接的内部输入 输出端口和外部输入 输出端口 点击连接按钮进行连接 手持操作器 smartPDA 基座标 用户坐标 的建立 在主菜单中选择投入运行 测量 基坐标系 3点 1 定义原点 2 定义X轴正方向 3 定义Y轴正方向 选择菜单序列投入运行 测量 工具 XYZ4点 建立工具 TOOL 用工具中心点 TCP 从4个不同方向驶至同一个参考点 机器人控制系统从不同的法兰位置计算TCP 驶至参考点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离 基本编程方法 PTP点到点运动 机器人系统在两点之间使用最快的线路定位 选择PTP指令后 其输入格式值在程序窗口打开 LIN线性运动 机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径到一个点 使用线性运动 选择LIN指令后 其输入格式值在程序窗口打开 变量类型整数INT实数REAL布尔BOOL字符CHAR列举ENUM结构数据POSFRAMEAXISEE6POS6AXIS 变量 定义变量 DELCINTiDELCREALa bDECLREALMATRIX 7 3 DELCE6POSPP 全局 如果变量为全局变量 则随时都可以显示 在这种情况下 变量必须保存在系统文件 例如config dat machine dat 或者在局部数据列表中作为全局变量 局部 局部变量可以分为程序文件 src 中的局部变量或者局部数据列表 dat 中的局部变量 如果变量是在 src文件中定义的 则该变量仅在程序运行时存在 我们将此称为 运行时间变量 如果变量是在 dat文件中被定义为局部变量 并且仅在相关程序文件中已知 则其值在关闭程序后保持不变 常用指令 IFSWITCHFORWHILEREPEATLOOPWAIT IF语句允许使用选择两个选项之一 SWITCH语句是用于不同程序分支的选择指令 FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件 WHILE循环在重复开始时请求的一个执行条件 REAPT直到循环结束才检查结束条件 使用LOOP语句编程无穷循环 只能使用EXIT语句结束指令程序段的重复执行 WAIT语句 可以使程序停止 直到出现某些情形 等待一个事件 等待时间 中断编程 中断例程说明 当出现诸如输入等定义的时候 控制器中断当前程序 并处理一个定义的子程序 由中断而调用的子程序被称为中断程序 允许最多同时声明32个中断 在同一时间最多允许16个中断激活 使用中断时的步骤 中断声明 启动 关闭或禁止 开通中断 需要时停住机器人 需要时废弃当前的轨迹