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工业机械臂简介 16吴 美国M E Merchant提出计算机集成制造概念 Fanuc的柔性制造单元主要包括加工中心和工业机器人 背景 在智慧工厂和智能生产的两大主题下 生产设施也是重要的一环 设施 由整个生产价值链所集成 可实现自组织 定义 工业机械臂是拟人手臂及手功能的机械电子装置 它可把任一物件或工具按空间位姿 位置和姿态 的时变要求进行移动 从而完成某一工业生产的作业要求 十大工业机器人品牌 十大工业机器人品牌 工业机械手的组成 机械手主要由执行机构 驱动系统 控制系统及位置检测装置等组成 各部分之间的相互关系如下图示 执行机构 包括手部 手腕 手臂和立柱等部件 有的还增设行走机构 手腕 连接手部和手臂 手臂 支承手腕和手部 立柱 支承手臂 驱动系统 控制装置 控制驱动系统 法兰盘 外接手部的机械式接口 控制系统 机械手动作的指挥系统 用来控制动作的顺序 位置 时间 速度和加速度等 驱动系统 驱动执行机构运动的动力装置 常用液压 气动 电机三种形式 典型电机机械臂的转动关节组成 发展方向 新型多传感器机器人 低成本机械臂 重复高精度机器人 协作型机器人 协作型机器人 Co Bot 是ABB以及众多机器人企业瞄准的下一个热点 而视频中的打包礼物 则需要机器人同时完成 1 与可变形 deformable环境交互 2 使用工具3 双臂协作4 保证人员安全 低成本机械臂 uArm是一款桌面级四轴开源机迷你械臂 其灵感来自于ABB码垛机械人IRB460 团队将机械臂的价格做到了 消费级 尺寸都做到了 桌面级 重复高精度机器人 新型多传感器机器人 碰撞检测 其精确的力反馈使机器人可以在发生轻微碰撞的几毫秒内停下 保证安全 摄像头识别和校正 机械手可以减省工人 提高效率 降低成本 提高产品品质 安全性好 提升工厂形象 多关节机械手的优点是 动作灵活 运动惯性小 通用性强 能抓取靠近机座的工件 并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作 随着生产的需要 对多关节手臂的灵活性 定位精度及作业空间等提出越来越高的要求 多关节手臂也突破了传统的概念 其关节数量可以从三个到十几个甚至更多 其外形也不局
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