移植μCOSII到ARMPPT课件.ppt

嵌入式技术与应用 智能电器与智能系统省重点实验室 移植 C OS II到ARM7 6 CHAPTER 第6章目录 1 C OS II简介2 移植规划3 移植 C OS II4 移植代码应用到LPC2000 第6章目录 1 C OS II简介2 移植规划3 移植 C OS II4 移植代码应用到LPC2000 6 1 C OS II简介 概述 C OS II是源码公开的著名实时内核 可用于各类8位 16位和32位单片机或DSP 从 C OS算起 该内核已有10多年应用史 在诸多领域得到广泛应用 C OS II是一个完整的 可移植 可固化 可剪裁的占先式实时多任务内核 C OS II使用ANSIC语言编写 包含一小部分汇编代码 使之可以供不同架构的微处理器使用 至今 从8位到64位 C OS II已在超过40种不同架构的微处理器上运行 C OS II特点 提供源代码 购买作者撰写的 嵌入式实时操作系统 C OS II 一书即可获得 C OS IIV2 52版本的所有源代码 购买此书的其它版本可以获得相应版本的全部源代码 可移植性 portable C OS II的源代码绝大部分是使用移植性很强的ANSIC写的 将与微处理器硬件相关的汇编语言使用量压缩到最低的限度 以使 C OS II便于移植到其它微处理器上 目前 C OS II已经被移植到多种不同架构的微处理器上 可固化 ROMmable 只要具备合适的软硬件工具 就可以将 C OS II嵌入到产品中成为产品的一部分 可剪裁 scalable C OS II使用条件编译实现可剪裁 用户程序可以只编译自己需要的 C OS II的 功能 而不编译不要需要的功能 以减少 C OS II对代码空间和数据空间的占用 可剥夺 preemptive C OS II是完全可剥夺型的实时内核 C OS II总是运行就绪条件下优先级最高的任务 C OS II特点 多任务 C OS II可以管理64个任务 然而 C OS II的作者建议用户保留8个给 C OS II 这样 留给用户的应用程序最多可有56个任务 可确定性 绝大多数 C OS II的函数调用和服务的执行时间具有确定性 也就是说 用户总是能知道 C OS II的函数调用与服务执行了多长时间 任务栈 C OS II的每个任务都有自己单独的栈 使用 C OS II的占空间校验函数 可确定每个任务到底需要多少栈空间 系统服务 C OS II提供很多系统服务 例如信号量 互斥信号量 时间标志 消息邮箱 消息队列 块大小固定的内存的申请与释放及时间管理函数等 中断管理 中断可以使正在执行的任务暂时挂起 如果优先级更高的任务被中断唤醒 则高优先级的任务在中断嵌套全部退出后立即执行 中断嵌套层数可达255层 C OS II特点 稳定性与可靠性 C OS II是 C OS的升级版 C OS自1992年以来已经有数百个商业应用 C OS II与 C OS的内核是一样的 只是提供了更多的功能 2000年7月 C OS II在一个航空项目中得到了美国联邦航空管理局对商用飞机的 符合RTCADO 178B标准的认证 这表明 该操作系统的质量得到了认证 可以在任何应用中使用 作者及其著作 第6章目录 1 C OS II简介2 移植规划3 移植 C OS II4 移植代码应用到LPC2000 6 2移植规划 概述 所谓 移植 就是使一个实时内核能在其它的微处理器或微控制器上运行 尽管大部分 C OS II的代码是用C语言编写的 但是在编写与处理器硬件相关的代码时还是不得不使用汇编语言 移植的主要工作就是编写这些与处理器硬件相关的代码 在移植前针对所使用的微处理器进行规划 主要有以下几个方面的考虑 编译器的选择 任务模式的选择和支持的指令集 C OS II移植 C OS II硬件软件体系结构 用于产生系统时钟 移植时需要编写的代码 6 2移植规划 编译器的选择 针对ARM处理器核的C语言编译器有很多 如SDT ADS IAR TASKING和GCC等 目前国内最流行的是ADS SDT和GCC SDT和ADS均为ARM公司开发 ADS为SDT的升级版 以后ARM公司不再支持SDT 所以不会选择SDT GCC虽然支持广泛 很多开发套件使用它作为编译器 但是与ADS比较其编译效率较低 这对充分发挥芯片性能很不利 所以最终使用ADS编译程序和调试 6 2移植规划 任务模式的取舍 ARM7处理器核具有用户 系统 管理 中止 未定义 中断和快中断七种模式 其中除用户模式外其它均为特权模式 其中管理 中止 未定义 中断和快中断模式与相应异常相联系 任务使用这些模式不太适合 而系统模式除了是特权模式外 其它与用户模式一样 因而可选为任务使用的模式只有用户模式和系统模式 为了尽量减少任务代码错误对整个程序的影响 缺省的任务模式定为用户模式 可选为系统模式 同时提供接口使任务可以在这两种模式间切换 6 2移植规划 支持的指令集 带T变量的ARM7处理器核具有两个指令集 标准32位ARM指令集和16位Thumb指令集 两种指令集有不同的应用范围 为了最大限度地支持芯片的特性 任务应当可以使用任意一个指令集并可以自由切换 而且不同的任务应当可以使用不同的指令集 这次移植的代码已经实现了这一点 第6章目录 1 C OS II简介2 移植规划3 移植 C OS II4 移植代码应用到LPC2000 6 3移植 C OS II 概述 要移植一个操作系统到一个特定的CPU体系结构上并不是一件很容易的事情 它对移植者有以下要求 1 对目标体系结构要有很深了解 2 对OS原理要有较深入的了解 3 对所使用的编译器要有较深入的了解 4 对需要移植的操作系统要有相当的了解 5 对具体使用的芯片也要一定的了解 要移植一个操作系统到一个特定的CPU体系结构上并不是一件很容易的事情 它对移植者有以下要求 1 对目标体系结构要有很深了解 2 对OS原理要有较深入的了解 3 对所使用的编译器要有较深入的了解 4 对需要移植的操作系统要有相当的了解 5 对具体使用的芯片也要一定的了解 概述 要移植一个操作系统到一个特定的CPU体系结构上并不是一件很容易的事情 它对移植者有以下要求 1 对目标体系结构要有很深了解 2 对OS原理要有较深入的了解 3 对所使用的编译器要有较深入的了解 4 对需要移植的操作系统要有相当的了解 5 对具体使用的芯片也要一定的了解 因为第4点的影响是全局性的 它决定移植代码的框架和功能 所以重点介绍第4点 概述 根据 C OS II的要求 移植 C OS II到一个的体系结构上需要提供2个或3个文件 OS CPU H C语言头文件 OS CPU C C C程序源文件 OS CPU A ASM 汇编程序源文件 其中OS CPU A ASM在某些情况下不需要 不需要OS CPU A ASM的必须满足以下苛刻条件 而同时满足这些条件的微控制器几乎没有 1 可以直接使用C语言开关中断 2 可以直接使用C语言编写中断服务程序 3 可以直接使用C语言操作堆栈指针 4 可以直接使用C语言保存CPU的所有寄存器 移植需要编写的文件 概述 实际上 还有一个文件很重要 它就是IRQ INC 它定义了一个汇编宏 它是 C OS IIforARM7通用的中断服务程序的汇编与C函数接口代码 时钟节拍中断服务程序也没有移植 因为其与芯片和应用都强烈相关 需要用户自己编写 不过可以通过IRQ INC简化用户代码的编写 移植代码包括的内容 关于头文件includes h和config h C OS II要求所有 C文件的都要包含都文件includes h 这样使得用户项目中的每个 C文件不用分别去考虑它实际上需要哪些头文件 使用INCLUDES H的缺点是它可能会包含一些实际不相关的头文件 这意味着每个文件的编译时间可能会增加 但却增强了代码的可移植性 在本移植中另外增加了一个头文件config h 我们要求所有用户程序必须包含config h 在config h中包含includes h和特定的头文件和配置项 而 C OS II的系统文件依然只是包含includes h 即 C OS II的系统文件完全不必改动 所有的配置改变包括头文件的增减均在config h中进行 而includes h定下来后不必改动 C OS II的系统文件需要包含的东西是固定的 这样 C OS II的系统文件需要编译的次数大大减少 编译时间随之减少 编写OS CPU H COS II不使用C语言中的short int long等数据类型的定义 因为它们与处理器类型有关 隐含着不可移植性 代之以移植性强的整数数据类型 这样 既直观又可移植 不过这就成了必须移植的代码 根据ADS编译器的特性 这些代码如程序清单7 1所示 typedefunsignedcharBOOLEAN typedefunsignedcharINT8U typedefsignedcharINT8S typedefunsignedshortINT16U typedefsignedshortINT16S typedefunsignedintINT32U typedefsignedintINT32S typedeffloatFP32 typedefdoubleFP64 typedefINT32UOS STK 不依赖于编译的数据类型 编写OS CPU H COS II运行时 处理器可能处于的状态如下图所示 使用软中断SWI作底层接口 用户任务使用的处理器模式 ARM7内核具有的指令集 ARM指令用户模式 ARM指令系统模式 Thumb指令系统模式 Thumb指令用户模式 编写OS CPU H 为了使底层接口函数与处理器状态无关 同时在任务调用相应的函数不需要知道函数位置 本移植使用软中断指令SWI作为底层接口 使用不同的功能号区分不同的函数 软中断功能号分配如下表所示 未列出的为保留功能 使用软中断SWI作底层接口 编写OS CPU H 用软中断作为操作系统的底层接口就需要在C语言中使用SWI指令 在ADS中 有一个关键字 swi 用它声明一个不存在的函数 则调用这个函数就在调用这个函数的地方插入一条SWI指令 并且可以指定功能号 同时 这个函数也可以有参数和返回值 其传递规则与一般函数一样 使用软中断SWI作底层接口 任务级任务切换函数 swi 0 x00 voidOS TASK SW void 运行优先级最高的任务 swi 0 x01 void OSStartHighRdy void 关中断 swi 0 x02 voidOS ENTER CRITICAL void 开中断 swi 0 x03 voidOS EXIT CRITICAL void 任务切换到系统模式 swi 0 x80 voidChangeToSYSMode void 任务切换到用户模式 swi 0 x81 voidChangeToUSRMode void 任务代码是ARM代码 swi 0 x82 voidTaskIsARM INT8Uprio 任务代码是THUMB代码 swi 0 x83 voidTaskIsTHUMB INT8Uprio 编写OS CPU H COS II使用结构常量OS STK GROWTH中指定堆栈的生长方式 置OS STK GROWTH为0表示堆栈从下往上长 置OS STK GROWTH为1表示堆栈从上往下长 虽然ARM处理器核对于两种方式均支持 但ADS的C语言编译器仅支持一种方式 即从上往下长 并且必须是满递减堆栈 所以OS STK GROWTH的值为1 defineOS STK GROWTH1 堆栈生长方式 编写Os cpu c c 该函数用于初始化任务堆栈 使任务的堆栈看起来就像刚发生中断一样 即任务被执行时 就像从中断返回一样 在编写此函数之前 必须先确定任务的堆栈结构 而任务的堆栈结构是与CPU的体系结构 编译器有密切的关联 本移植的堆栈结构如下图所示 OSTaskStkInit 编写Os cpu c c OSTaskStkInit OS STK OSTaskStkInit void task void pd void pdata OS STK ptos INT16Uopt OS STK stk opt opt stk ptos stk OS STK task stk OS STK task stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk unsignedint pdata stk USER USING MODE 0 x00 stk 0 return stk 入栈的数据 编写Os cpu c c OSTaskStkInit OS STK OSTaskStkInit void task void pd void pdata OS STK ptos INT16Uopt OS STK stk opt opt stk ptos stk OS STK task stk OS STK task stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk 0 stk unsignedint pdata stk USER USING MODE 0 x00 stk 0 return stk 该数据比较特别 它用于保存该任务关中断的次数 它在调用OS ENTER CRITICAL 时加1 在调用OS EXIT CRITICAL 时减1 这样每个任务都可以独立控制本任务的中断允许状态 而不会影响其它任务的中断允许状态 因此关中断和开中断就可以嵌套 编写Os cpu c c 软件中断异常服务程序 操作系统与硬件相关的底层函数使用软件中断作为接口 如下表所示 移植代码中一个重要的工作就是为这些软件中断编写服务程序 编写Os cpu c c 软件中断异常服务程序 voidSWI Exception intSWI Num int Regs OS TCB ptcb switch SWI Num case0 x02 关中断 case0 x03 开中断 case0 x80 任务切换到系统模式 case0 x81 任务切换到用户模式 case0 x82 任务代码是ARM代码 case0 x83 任务代码是Thumb代码 default 编写Os cpu c c 软件中断异常服务程序 编写Os cpu c c 软件中断异常服务程序 编写Os cpu c c 软件中断异常服务程序 voidSWI Exception intSWI Num int Regs case0 x02 关中断 asm MRSR0 SPSRORRR0 R0 NoIntMSRSPSR c R0 OsEnterSum break case0 x03 开中断if OsEnterSum 0 asm MRSR0 SPSRBICR0 R0 NoIntMSRSPSR c R0 break 关闭中断 打开中断 编写Os cpu c c 软件中断异常服务程序 编写Os cpu c c 软件中断异常服务程序 voidSWI Exception intSWI Num int Regs case0 x80 任务切换到系统模式 asm MRSR0 SPSRBICR0 R0 0 x1fORRR0 R0 SYS32ModeMSRSPSR c R0 break case0 x81 任务切换到用户模式 asm MRSR0 SPSRBICR0 R0 0 x1fORRR0 R0 USR32ModeMSRSPSR c R0 break 编写Os cpu c c 软件中断异常服务程序 2019 12 29 37 编写Os cpu c c 软件中断异常服务程序 case0 x82 任务代码是ARM代码if Regs 0 OSTCBStkPtr 1 编写Os cpu c c 软件中断异常服务程序 注意 这两个函数必须在相应的任务建立后但还没有运行时调用 如果在低优先级的任务中创建高优先级的任务就十分危险了 此时 解决的方法有三种 1 高优先级任务使用默认的指令集 2 改变函数OSTaskCreateHook 使任务默认不是处于就绪状态 建立任务后调用函数OSTaskResume 来使任务进入就绪状态 3 建立任务时禁止任务切换 调用函数TaskIsARM 或TaskIsTHUMB 后再允许任务切换 编写Os cpu c c 在Os cpu c c文件中还有许多钩子函数 它们在某个特定的系统动作时被调用 允许执行函数中的用户代码 这些函数默认是空函数 用户根据实际情况添加相关代码 它们分别如下表所示 Hook 函数 7 3移植 C OS II 编写Os cpu a s 在Os cpu a s文件中有软件中断的汇编接口程序 任务切换程序 OS启动时运行就绪最高优先级任务的程序 编写Os cpu a s 在调用软中断之后 处理器切换到ARM指令和管理模式下工作 在执行软件中断服务函数之前 要提取中断号和其它入口参数 这些通过软件中断接口程序完成 软件中断汇编接口 SoftwareInterruptLDRSP StackSvcSTMFDSP R0 R3 R12 LR MOVR1 SPMRSR3 SPSRTSTR3 T bitLDRNEHR0 LR 2 BICNER0 R0 0 xff00LDREQR0 LR 4 BICEQR0 R0 0 xFF000000CMPR0 1LDRLOPC OSIntCtxSwLDREQPC OSStartHighRdyBLSWI ExceptionLDMFDSP R0 R3 R12 PC 编写Os cpu a s COS II是抢占式实时操作系统 得到运行的始终是就绪条件下最高优先级的任务 当处于运行状态的任务因为某种脱离就绪态 或者有其它更高优先级的任务进入就绪态 那么操作系统内核就要运行别的就绪任务 这时需要进行任务切换 任务切换可能发生的情况有两种 1 当前运行的任务主动交出CPU控制权 通常发生在等待某个事件或是调用系统延时 调用函数OS TASK SW 2 发生中断 使更高优先级的任务进入就绪状态 内核剥夺当前任务的运行资格 即发生在中断退出时 调用函数OSIntCtxSw 任务切换代码 编写Os cpu a s 虽然OS TASK SW 和OSIntCtxSw 的执行条件不同 但是它们的功能相同 只要稍作处理就可以它们共用一段任务切换代码 这些处理就是保证在执行任务切换前两者的任务现场是一致的 共同执行的任务切换代码是 OSIntCtxSw 其中OS TASK SW 是通过软件中断0完成的 通过前面的分析 可以知道执行任务切换时的现场环境如下所示 同时R3中保存着SPSR 它是任务中断前CPSR的备份 任务切换代码 编写Os cpu a s OSIntCtxSw 流程图 编写Os cpu a s OSIntCtxSw 保存当前任务的寄存器组及其它 OSIntCtxSw 下面为保存任务环境LDRR2 SP 20 获取PCLDRR12 SP 16 获取R12MRSR0 CPSR 保存LR PC及R4 R12MSRCPSR c NoInt SYS32Mode MOVR1 LRSTMFDSP R1 R2 STMFDSP R4 R12 获取R0 R3 并出栈R12和PC寄存器MSRCPSR c R0LDMFDSP R4 R7 ADDSP SP 8 保存R0 R3MSRCPSR c NoInt SYS32Mode STMFDSP R4 R7 获取OsEnterSum 并保存CPSR OsEnterSumLDRR1 OsEnterSumLDRR2 R1 STMFDSP R2 R3 任务环境保存结束后的栈结构 编写Os cpu a s OSIntCtxSw 修改当前任务的TCB堆栈指针 用将要运行任务的优先级和TCB指针更新OSPrioHighRdy和OSTCBCur OSIntCtxSw 保存当前任务堆栈指针到当前任务的TCBLDRR1 OSTCBCurLDRR1 R1 STRSP R1 BLSTaskSwHook 调用钩子函数 OSPrioCur OSPrioHighRdyLDRR4 OSPrioCurLDRR5 OSPrioHighRdyLDRBR6 R5 STRBR6 R4 OSTCBCur OSTCBHighRdyLDRR6 OSTCBHighRdyLDRR6 R6 LDRR4 OSTCBCurSTRR6 R4 编写Os cpu a s OSIntCtxSw 编写Os cpu a s OSIntCtxSw 恢复新任务的寄存器组及其它 运行新任务 OSIntCtxSw OSIntCtxSw 1 从R6指向TCB中获取新任务堆栈指针LDRR4 R6 调整堆栈指针 17寄存器CPSR OsEnterSum R0 R12 LR SPADDSP R4 68LDRLR SP 8 进入管理模式 恢复任务的各寄存器和变量MSRCPSR c NoInt SVC32Mode MOVSP R4 设置堆栈指针 获取CPSR和OsEnterSumLDMFDSP R4 R5 恢复新任务的OsEnterSumLDRR3 OsEnterSumSTRR4 R3 恢复CPSRMSRSPSR cxsf R5 运行新任务LDMFDSP R0 R12 LR PC 编写Os cpu a s OSIntCtxSw 这段代码还被 OSStartHighRdy函数调用 用于启动最高优先级的就绪任务 OSStartHighRdyMSRCPSR c NoInt SYS32Mode 告诉uC OS II自身已经运行LDRR4 OSRunningMOVR5 1STRBR5 R4 调用钩子函数BLOSTaskSwHookLDRR6 OSTCBHighRdy 取得新任务的TCB指针LDRR6 R6 BOSIntCtxSw 1 编写Os cpu a s OSStartHighRdy C OS II的多任务环境由函数OSStart 启动 用户在调用该函数之前 必须已经建立了一个或更多任务 OSStart 最终调用函数OSStartHighRdy 运行多任务启动前优先级最高的任务 而它最终是调用 OSStartHighRdy实现的 其代码如下所示 编写Os cpu a s 通过前面的分析 我们可以画出下面这张结构图 6 3移植 C OS II 关于中断及时钟节拍 在本移植中 IRQ是受 C OS II管理的中断 而对于FIQ不做处理 这是为了提高FIQ的响应速度 由于各种ARM芯片的中断系统不一样 各个用户的目标板也不一样 对于中断和时钟节拍是需要进一步移植的代码 为此编写了一个汇编宏 它是 C OS IIforARM7通用的中断服务程序的汇编与C函数接口代码 注 在不受管理的中断服务程序中不能调用任何系统函数 关于中断及时钟节拍 流程图 关于中断及时钟节拍 流程图 保存当前任务的寄存器组 中断嵌套数加1 切换到系统模式执行中断服务程序 关中断执行OSIntExit 切换到IRQ模式判断是否需要进行任务切换 切换任务或返回 MACRO IRQ LabelHANDLER IRQ Exception FunctionEXPORT IRQ Label 输出的标号IMPORT IRQ Exception Function 引用的外部标号 IRQ LabelSUBLR LR 4 计算返回地址STMFDSP R0 R3 R12 LR 保存任务环境MRSR3 SPSR 保存状态 保存用户状态的R3 SP LR 不能回写STMFDSP R3 SP LR LDRR2 OSIntNestingLDRBR1 R2 ADDR1 R1 1STRBR1 R2 SUBSP SP 4 3 切换到系统模式MSRCPSR c NoInt SYS32Mode CMPR1 1LDREQSP StackUsr 关于中断及时钟节拍 关于中断及时钟节拍 流程图 保存当前任务的寄存器组 中断嵌套数加1 切换到系统模式执行中断服务程序 关中断执行OSIntExit 切换到IRQ模式判断是否需要进行任务切换 切换任务或返回 中断服务程序 ISR 在ISR中可以打开中断实现中断嵌套 MACRO IRQ LabelHANDLER IRQ Exception FunctionEXPORT IRQ Label 输出的标号IMPORT IRQ Exception Function 引用的外部标号 IRQ Label BL IRQ Exception Function 切换到系统模式MSRCPSR c NoInt SYS32Mode OsEnterSum 使OSIntExit退出时中断关闭LDRR2 OsEnterSumMOVR1 1STRR1 R2 BLOSIntExit 因为中断服务程序要退出 所以OsEnterSum 0LDRR2 OsEnterSumMOVR1 0STRR1 R2 切换回irq模式 并恢复用户状态的R3 SP LRMSRCPSR c NoInt IRQ32Mode LDMFDSP R3 SP LR 注意不能回写 关于中断及时钟节拍 关于中断及时钟节拍 流程图 保存当前任务的寄存器组 中断嵌套数加1 切换到系统模式执行中断服务程序 关中断执行OSIntExit 切换到IRQ模式判断是否需要进行任务切换 切换任务或返回 MACRO IRQ LabelHANDLER IRQ Exception FunctionEXPORT IRQ Label 输出的标号IMPORT IRQ Exception Function 引用的外部标号 IRQ Label LDRR0 OSTCBHighRdyLDRR0 R0 LDRR1 OSTCBCurLDRR1 R1 CMPR0 R1ADDSP SP 4 3MSRSPSR cxsf R3 不进行任务切换LDMEQFDSP R0 R3 R12 PC 进行任务切换LDRPC OSIntCtxSwMEND 关于中断及时钟节拍 关于中断及时钟节拍 流程图 保存当前任务的寄存器组 中断嵌套数加1 切换到系统模式执行中断服务程序 关中断执行OSIntExit 切换到IRQ模式判断是否需要进行任务切换 切换任务或返回 中断服务程序 ISR 在ISR中可以打开中断实现中断嵌套 voidISR void OS ENTER CRITICAL 或直接给变量OsEnterSum赋1 清除中断源 通知中断控制器中断结束 开中断 OS EXIT CRITICAL 用户处理程序 中断服务程序的编写 因为中断发生时肯定是允许中断的 所以如果用户在清除中断源之前调用 C OS II的系统服务函数就很可能会造成芯片的中断系统工作异常而使程序工作异常 因此在函数开始处关闭中断 或者直接给变量OSEnterSum赋1 如果用户程序没有这种情况 则不需要这个操作 在执行OS EXIT CRITICAL 后 中断重新打开 如果在接下来的用户处理程序中发生中断 就可以实现中断嵌套 第6章目录 1 C OS II简介2 移植规划3 移植 C OS II4 移植代码应用到LPC2000 6 4移植代码应用到LPC2000 概述 项目中应用移植代码时 还要做一些工作 因为 1 各种基于ARM7处理器核的芯片的硬件结构不尽相同 所以需要编写部分启动代码 另外中断服务程序的编写方法也各不相同 2 因为各个项目对资源的要求不一样 所以尽管使用同一系列的芯片 其时钟节拍中断也可能使用不同的中断实现 6 4移植代码应用到LPC2000 概述 将 C OS II移植到LPC2000时 需要完成的工作主要有以下几个部分 编写或获取启动代码 挂接SWI软件中断 中断及时钟节拍中断 编写应用程序 注 其中 启动代码 已经在第5章中讲述 ResetLDRPC ResetAddrLDRPC UndefinedAddrLDRPC SWI AddrLDRPC PrefetchAddrLDRPC DataAbortAddrDCD0 xb9205f80LDRPC PC 0 xff0 LDRPC FIQ AddrResetAddrDCDResetInitUndefinedAddrDCDUndefinedSWI AddrDCDSoftwareInterruptPrefetchAddrDCDPrefetchAbortDataAbortAddrDCDDataAbortnouseDCD0IRQ AddrDCDIRQ HandlerFIQ AddrDCDFIQ Handler 挂接SWI软件中断 将软中断异常处理程序挂接到内核是通过修改启动代码中的异常向量表实现 代码如下所示 发生软件中断时跳转到软件中断服务函数 因为中断发生时肯定是允许中断的 所以如果用户在清除中断源之前调用 C OS II的系统服务函数就很可能会造成芯片的中断系统工作异常而使程序工作异常 因此在函数开始处关闭中断 或者直接给变量OSEnterSum赋1 如果用户