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文档简介

论文格式*注意：此为封面格式*2016 Mouser物联网创新设计大赛*注意：此为正文起始格式正文和附录中均不得大段复制源代码和原理图，只允许能充分体现创新方法或关键设计的少量源代码示例和原理图。正文+附录尽量控制在20页内*题 目： 桌面智能管家机器人- 小氪 关键词： ADXL362 81-IRA-S210ST01 智能 低成本 Android 摘要 本项目名称为”智能桌面管家机器人Clover”,旨在实现一套迷你机器人和智能家居系统，除了作为智能管家终端实现常见的智能家居系统功能，如家电控制、安防、生活提醒等功能外，Clover本身还是一个小巧多功能的机器人，具备自平衡，视觉处理，语音交互，自动充电等一系列功能，而且只有手掌大小。整套方案具有很好的创新型和可行性，且实现成本也非常低廉。1. 引言Clover由一个模块化移动平台、一台基于Android的手机或者嵌入式设备、以及一套可扩展的智能家居硬件解决方案构成，可以实现智能家居的部署和控制以及进行丰富的人机交互。 2. 系统方案主要模块功能:（1）移动传感控制模块:移动导航避障技术是管家机器人运动的基本模块。采用轮式室内移动底盘作 为室内移动平台，集成里程计、陀螺仪、光电编码器等定位传感器以及超声波测 距、激光测距、红外避障等导航传感器。进行合理的传感器体系配置研究，使不 同探测距离、不同探测视场的导航传感器相互补充、相互备份，提供室内动态导 航。（2）用户跟踪模块:用户跟踪模块为机器人紧随主人、提供交互的重要手段，采用将无线信源跟 踪、图像跟踪识别、红外跟踪等方法相结合，提高用户跟踪稳定性。 （3）嵌入式处理模块:嵌入式处理模块为行为决策控制中心实现的硬件平台，其软件算法中包含了 大量的传感器数据（尤其是视频信息）识别分类、特征估计、训练学习，均需要 大量的运算量和存储空间，并需要训练数据库支持。 （4）嵌入式处理模块采用无线通信模块：一方面，通过无线网络获得传感器数据以及控制家电和下层机器人；另一方 面，通过wifi网络进行连接，给用户提供实时天气、新闻等有用信息。 （5）输入输出模块：集成用户输入输出硬件，并对其数据接口进行统一规划和设计。3. 系统硬件设计系统方案图如下：电机驱动电路MCU主控电路(Atmel Mega2560)通信电路(UART+蓝牙+Wifi)IMU电路（姿态解算）电源电路4. 系统创新项目的特点为：1. 将机器人技术与智能家居结合，非常好地契合了本次大赛“物联网”的主题2. 整个智能家居方案的部署十分简便易行，可以实现如家电控制、室内环境控制（温湿度等）、智能安防、生活提醒、家庭陪护等众多功能，且易于扩展3. 不同于市面上的家庭服务机器人，本项目的智能管家只有手掌大小，可运行于桌面4. 除了具备智能管家功能，Clover还具有很强的娱乐性，具备丰富的人机交互功能5. 整套方案的实现成本极低 5.
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