麦格米特机器人配套焊机简易操作说明-ABB V1.3.pdf

麦格米特机器人配套焊机简易操作说明 一 DeviceNet 通讯设置信息 设置项 设置内容 设置值 备注 1 波特率 125K 2 主站 MAC ID 2 任意 ID 默认 ID 为 2 3 从站 MAC ID 20 默认 ID 通讯协议选 ABB 后默认 ID 为 20 4 从站供应商 ID 0 x006c 108 5 从站设备属性 0 x000c 12 6 从站产品类型属性 0 x1482 5250 BK5250 模块 7 轮询区主站发送数据长度 12byte 机器人发送数据长度 8 轮询区从站回复数据 13byte 焊机回复数据长度 其中 1 主站 MAC ID 为机器人的 MAC ID 在不与焊机 MAC ID 重复的情况下可以在 0 63 范围内任意设置 2 从站 MAC ID 为焊机的 MAC ID 默认为 20 在不与机器人 MAC ID 重复的情况 下可以通过焊机内部菜单 FA3 在 1 63 范围内任意设置 当 FA3 为 OFF 时 使用 默认 MAC ID 20 二 DeviceNet 通讯协议内容 机器人发给焊机信号 数据位 数据描述 范围 备注 E01 开始焊接 E02 机器人准备就绪 E03 Bit0 焊机工作模式 0 直流一元化 1 脉冲一元化 2 JOB 模式 3 近控模式 4 分别模式 E04 Bit1 焊机工作模式 E05 Bit2 焊机工作模式 E06 保留 E07 保留 E08 保留 E09 气体检测 E10 点动送丝 E11 反抽送丝 E12 焊机故障复位 E13 寻位使能 E14 保留 E15 保留 E16 保留 E17 E24 JOB 号 E25 E31 保留 E32 保留 E33 E48 焊接给定电流 E49 E64 焊接给定电压 一元化修正值 E65 E72 保留 E73 E80 保留 E81 保留 E82 保留 E83 保留 E84 保留 E85 保留 E86 保留 E87 E96 保留 焊机回复给机器人信号 数据位 数据描述 范围 备注 A01 起弧成功 A02 保留 A03 焊接状态 整个焊接过程置 1 A04 保留 A05 保留 A06 焊机故障 A07 通信就绪 通讯模块与机器人通 讯成功 A08 保留 A09 A16 故障代码 焊机故障代码 A17 A24 保留 A25 寻位成功 A26 保留 A27 保留 A28 送丝机正常 送丝机侧故障 E13 电 机过流 E14 气阀 故障 E17 码盘故 障 时清零 A29 保留 A30 保留 A31 保留 0 500 0A500A 给定电流 最小限幅到30A 0 450 0V45V 给定电压 最小限幅到12V 12V 45V 30 30 一元化给定电压修正值 0 30V A32 给定超范围 A33 A48 焊接实时电流 A49 A64 焊接实时电压 A65 A72 保留 A73 A80 保留 E81 E96 送丝机实时速度 暂未使用 三 参数配置曲线 1 给定电流对应关系为 1 1 最小限幅值为 30A 最大限幅值为 500A 2 给定电压对应关系为 1 10 最小限幅值为 12V 最大限幅值为 45V 3 一元化给定电压修正值 以 30V 为中心点 12V 为 30 45V 为 30 最小限幅值 为 12V 最大限幅值为 45V 4 实时焊接电流反馈 对应关系为 1 1 0 1000 0A1000A 实时电流反馈 0 1000 0V100V 实时电压反馈 0 2800 0m min28m min 实时送丝速度反馈 5 实时焊接电压反馈 对应关系 1 10 6 实时焊接送丝速度反馈 对应关系 1 100 四 焊机操作模式 焊机的操作模式由机器人下发的指令 E03 E05 决定 分为五种操作模式 1 直流一元化模式 2 脉冲一元化模式 3 JOB 模式 4 近控 自由 模式 5 分别模式 五种模式下的操作方式如下 先选择机器人型号及通讯协议种类 进入内部菜单 FA9 选择 2 ABB 麦格米特通讯协议 FA9 通讯协议选择 1 0 发那科 麦格米特 通用版 1 发那科 麦格米特 定制版 2 ABB 麦格米特 3 安川 麦格米特 4 库卡 麦格米特 0 发那科 福 尼斯 5 埃斯顿 麦格米特 6 新时达 麦格米特 1 直流一元化模式 E03 E05 输入 0 则选择直流一元化模式 直流协同模式 参照配置曲线配置好对应参数过后 E33 E48 输入给定电流 E49 E64 输入给定电压 折算一元化电压修正值 该模式下除焊接方法锁定在直流 无法选择脉冲和双脉冲选项 以外 其他参数和选项 均可以自由设置 机器人下发的给定参数为电流和电压 其中一元化修正值通过电压去计算 以 30V 为中 心点 12V 为 30 45V 为 30 再根据电流去计算修正后的一元化电压值 该模式下无法进行存储 调用操作 也无法通过显示面板去调节给定电流电压 2 脉冲一元化模式 E03 E05 输入 1 则选择脉冲一元化模式 脉冲协同模式 参照配置曲线配置好对应参数过后 E33 E48 输入给定电流 E49 E64 输入给定电压 折算一元化电压修正值 该模式下除焊接方法锁定在脉冲和双脉冲 无法选择直流选项 以外 其他参数和选项 均可以自由设置 机器人下发的给定参数为电流和电压 其中一元化修正值通过电压去计算 以 30V 为中 心点 12V 为 30 45V 为 30 再根据电流去计算修正后的一元化电压值 该模式下无法进行存储 调用操作 也无法通过显示面板去调节给定电流电压 3 JOB 模式 E03 E05 输入 2 则选择 JOB 模式 E17 E24 输入 JOB 号 调用对应 JOB 号内存储的参数 如果 JOB 号内没有参数将无 法开始焊接 如果在焊接过程中切换到一个没有存储参数的 JOB 号则进行收弧操作 结束焊接 该模式下仅能通过机器人下发 JOB 号后去调用已经存储好的参数 无法进行存储 调用 操作 也无法通过显示面板去调节任何参数 4 近控 自由 模式 E03 E05 输入 3 则选择近控模式 自由模式 无焊接参数模式 该模式下只能通过显示面板去调节给定电流 送丝速度 电压 一元化修正值 可以设置 所有参数和选项 同时可以进行存储 调用操作 5 分别模式 E03 E05 输入 4 则选择分别模式 参照配置曲线配置好对应参数过后 E33 E48 输入给定电流 E49 E64 输入给定电压 该模式下除了无法手动选择一元化 双脉冲只有一元化模式 以外 所有参数和选项均 可以自由设置 机器人下发的给定参数为电流和电压 显示面板上选择分别时接收的为电流和电压 该模式下无法进行存储 调用操作 也无法通过显示面板去调节给定电流电压 五 其他功能 1 机器人 DO 信号 E01 开始焊接指令 用以启动焊接和停止焊接的控制 E02 机器人准备就绪 用于机器人下发自身的故障状态 用以控制焊机紧急停机 E09 气体检测 E10 点动送丝 E11 反抽送丝 E12 焊机故障复位 机器人可以通过该指令恢复 E6 等故障 E13 寻位使能 用于使能寻位模块输出寻位电压并开启寻位功能 2 机器人 DI 信号 A01 起弧成功信号 焊机输出电压并等电弧稳定后 该位置 1 A03 焊接状态信号 从提前送气至回烧结束阶段 该位置 1 A06 焊机故障信号 焊机报故障后 该位置 1 直至故障清除后清零 A07 通讯就绪信号 通讯模块与机器人建立通讯后 该位置 1 A09 A16 焊机故障代码 焊机报故障后 返回对应的故障代码 A25 寻位成功信号