三菱MR-J3S驱动器接线图及参数调整.doc

MR-J3S伺服驱动器整合1 接线方法请依照如下接线图接线2 参数调整以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变no简称名称初始值单位设定值 备注基本设定参数PA01STY控制模式0000h0000位置控制模式PA02REG再生选件0000h0000不使用PA03ABS绝对位置检测系统0000h0000使用增量系统PA04AOP1功能选择A-10000h0000PA05FBP一周所需的指令脉冲数010000PA06CMX电子齿轮分子（倍率分子）11PA07CDV电子齿轮分母（倍率分母）11PA08ATU自动调谐模式0001h0003见调谐说明PA09RSP自动调谐响应性1219见调谐说明PA10INP到位范围100Pulse100PA11TLP正转转矩限制100.0%100.0PA12TLN反转转矩限制100.0%100.0PA13PLSS指令脉冲输入形式选择0000h0000正转脉冲串反转脉冲串PA14POL转动方向选择00CWPA15ENR编码器输出脉冲4000Pulse/rev10000PA19BLK参数写入禁止000Bh000C所有参数读出写入增益滤波器参数PB01FILT自适应调谐模式(自适应滤波器)0000h0002滤波器OFFPB02VRFT抑制振动调谐模式(高级抑制振动控制)0000h0000抑制振动控制OFFPB06GD2负载和伺服电机惯量比7.0倍2.0自动调谐得到PB07PG1模型环增益24rad/s60：？PB08PG2位置环增益37rad/s180PB09VG2速度环增益823rad/s390PB10VIC速度微分补偿33.7Ms19.5PB13NH1机械共振抑制滤波器14500Hz500 扩展设定参数PC19ENRS编码器脉冲输出选择0000h0000PC20SNO站号设定0X1 Y2 Z3伺服放大器的站号PC21SOP通信功能选择0000h0130RS-422 57600bps输入输出设定参数PD01DIA1输入信号自动ON选择10000h0000MR-J3伺服参数表(注：简称前面带有的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。)3 自动调谐方法和步骤a. PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：18；b. 手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）；c. 把PA08设0003，到此自动调谐以完成；d. 每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。4 刚性调整做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有：PB07：PG1 模型环增益PB08：PG2 位置环增益PB09：VG2 速度环增益PB10：VIC 速度微分补偿通常情况下，PB07、PB08、P