汽车转向机构模拟机械原理课程设计毕业论文.doc

一、工作原理汽车机械转向系是由转向操纵机构、转向器和转向传动机构三大部分组成。根据转向器位置和转向轮悬架类型不同，转向传动机构的组成和布置分为与非独立悬架配用的转向传动机构和与独立悬架配用的转向传动机构。这里讨论的是与非独立悬架配用的转向传动机构。转向传动机构是将转向器输出的力和运动传给转向桥两侧的转向节，使两侧转向轮偏转，并使两转向轮偏转按一定的关系变化，以保证汽车转向时车轮与地面的相对滑动尽可能小。为了避免汽车转向时产生的路面对汽车行驶的附加阻力和轮胎磨损太快，要求转向系在汽车转向时，所有车轮均做纯滚动而不产生侧向滑移，图1中两侧车轮偏转角和的理想关系为：cot=cot+B/LB两侧主销轴线与地面相交点之间的距离L汽车轴距因此转向传动机构转向梯形的几何参数需要优化确定，但是，至今所有的汽车的转向梯形都只能设计得在一定的车轮偏转角范围内，接近于理想关系。为了模拟的方便，转向机构简化为图5.1所示，由车轮、等腰梯形机构（包括左、右梯形臂、机架、转向横拉杆）、转向节臂、转向直拉杆、方向盘等组成。图 1（名词解释）非独立悬架：非独立悬架是相对与独立悬架（individual wheel suspension）的车轮结构。非独立悬架的结构特点是两侧车轮由一根整体式车架相连，车轮连同车桥一起通过弹性悬架悬挂在车架或车身的下面。非独立悬架具有结构简单、成本低、强度高、保养容易、行车中前轮定位变化小的优点，但由于其舒适性及操纵稳定性都较差，在现代轿车中基本上已不再使用，多用在货车和大客车上。非独立悬架与独立悬架的比较：二、四杆机构的设计通过图1我们可以知道，非独立悬架配用的转向传动机构是一个绞接四杆机构。汽车直线行驶时，我们不妨称之为“原始位置”。为了使左右转向有相同的性质，这个四杆机构在原始位置是必须为对称机构。又要满足cot=cot+B/L，只能是等腰梯形机构。不难理解，车轮转角即为梯形臂从原始位置绕机架转动的转角。随意选取一款可能使用非独立悬架的汽车：解放牌CA1091PK2LA95型平头长轴距载货汽车前轮距:1800 (毫米)轴距:4360 (毫米)轮胎规格:9.00-20,8.25-201 英寸= 2.539999918 厘米(公分)。即： L=4360mm；B近似等于1800-9*2.539999918*10=1571.400mmB/L=0.360cot=cot+B/L满足以上要求的一组值（汽车转向轮的最大转角通常为外轮2535，内轮3545）：外轮转角最大值=30内轮转角最大值=36.09一、设计在Pro/E的帮助下获得一组合适且满足要求的四杆机构。由于设计者能力有限，不能设计一套绝对满足cot=cot+B/L的四杆机构，只能设计达到最大转角时满足cot=cot+B/L。得到示意图：机架L=1571.4连架杆L1=200连杆L2=1473.99连架杆即为梯形臂，连杆即为转向横拉杆。二、检验在Pro/E中分别定外转角20、10，检验内转角。如图：制表：角（外转角）角（内转角）理想值（度）实际值（度）理想值（度）实际值（度）101010.6610.50202022.7322.23303036.0936.09从上表中可以看出内转角的实际值与理想值偏差在一位小数内，此设计方案可行。三、设计结果机架L=1571.4连架杆L1=200连杆L2=1473.99角（外转角）最值30三、各构件的设计及零件图制作一、节臂（左梯形臂）完成二、梯形臂完成三、机架放大图完成四、连杆完成四、装配机构一、装配机架在Pro/E中新建组件文件。插入机架，选固定的约束二、装配节臂插入节臂。选销钉约束（A5与A3） 再选择机架和节臂的两断面对齐。完成后为三、装配梯形臂A4与A4销钉连接再取端面对齐。完成后为四、装配连杆插入连杆。A4与A3销钉连接再取两断面对齐。完成后得点右键添加集。A3与A6销钉连接，同时断面对齐。完成后为五、运动分析节臂与机架连接的销钉处设置一个伺服电机，设置轮廓，规范选“位置”，“模”选常数“-75.91”，点确定。打开分析定义，运行获得汽车直行时传动机构位置，如图重新编辑定义伺服电机，使其反向；设置轮廓，规范选“速度”，“模”选常数“10”，点确定。打开分析定义，时间设置为3，这样最大外转角即为30度。点运行。运行结果为左转弯最大位置，如图点击测量结果。新建测量1，以节臂与连杆销钉连接的轴线为测量点，类型选位置，评估方法选每个时间步长。类似地新建测量2，唯一不同在于测量点选取梯形臂与连杆销钉连接的轴线。分别出图分别点文件选输出Excel。图表如下图角（外转角）角（内转角）角的Excel复制到角Excel里，再加入理想值，以方便对比。结果如下表角（外转角）角（内转角）时间(秒)测量理想转角理想值时间(秒)测量理想转角理想值0-75.91030-75.91075.90033075.910.02-76.12350.2-76.110.0275.68710.20025275.709750.04-76.33680.4-76.310.0475.473290.40100875.508990.06-76.550.6-76.510.0675.25910.6022775.307730.08-76.76330.8-76.710.0875.044510.80404175.105960.1-76.97661-76.910.174.829531.00632274.903680.12-77.18981.2-77.110.1274.614161.20911574.700880.14-77.40311.4-77.310.1474.398391.41242274.497580.16-77.61651.6-77.510.1674.182231.61624474.293760.18-77.82981.8-77.710.1873.965671.82058374.089420.2-78.04322-77.910.273.74872.02544273.884560.22-78.25652.2-78.110.2273.531342.23082173.679180.24-78.46992.4-78.310.2473.313572.43672373.473280.26-78.68332.6-78.510.2673.095392.64314973.266850.28-78.89672.8-78.710.2872.876812.85010173.05990.3-79.11023-78.910.372.657813.0575872.852420.32-79.32363.2-79.110.3272.438413.26558972.644410.34-79.53713.4-79.310.3472.218593.47412872.435870.36-79.75063.6-79.510.3671.998353.683272.22680.38-79.96413.8-79.710.3871.77773.89280672.017190.4-80.17774-79.910.471.556634.10294771.807050.42-80.39124.2-80.110.4271.335134.31362571.596380.44-80.60484.4-80.310.4471.113214.52484171.385160.46-80.81844.6-80.510.4670.890864.73659871.17340.48-81.0324.8-80.710.4870.668084.94889670.96110.5-81.24575-80.910.570.444875.16173670.748260.52-81.45935.2-81.110.5270.221235.37512170.534880.54-81.6735.4-81.310.5469.997155.58905270.320950.56-81.88675.6-81.510.5669.772635.80352970.106470.58-82.10055.8-81.710.5869.547676.01855569.891450.6-82.31436-81.910.669.322266.2341369.675870.62-82.5286.2-82.110.6269.096416.45025669.459740.64-82.74196.4-82.310.6468.870116.66693469.243070.66-82.95576.6-82.510.6668.643356.88416569.025840.68-83.16966.8-82.710.6868.416147.1019568.808050.7-83.38357-82.910.768.188477.32029268.589710.72-83.59747.2-83.110.7267.960347.53918968.370810.74-83.81147.4-83.310.7467.731747.75864468.151360.76-84.02547.6-83.510.7667.502677.97865867.931340.78-84.23947.8-83.710.7867.273148.19923267.710770.8-84.45348-83.910.867.043138.42036767.489630.82-84.66758.2-84.110.8266.812648.64206367.267940.84-84.88168.4-84.310.8466.581678.86432167.045680.86-85.09588.6-84.510.8666.350229.08714366.822860.88-85.30998.8-84.710.8866.118289.31052966.599470.9-85.52419-84.910.965.885849.53448166.375520.92-85.73849.2-85.110.9265.652919.75899866.1510.94-85.95279.4-85.310.9465.419499.98408165.925920.96-86.1679.6-85.510.9665.1855610.2097365.700270.98-86.38139.8-85.710.9864.9511210.4359565.474051-86.595710-85.91164.7161710.6627465.247261.02-86.810210.2-86.111.0264.4807110.8900965.019911.04-87.024610.4-86.311.0464.2447311.1180264.791981.06-87.239110.6-86.511.0664.0082211.3465164.563491.08-87.453710.8-86.711.0863.7711911.5755864.334421.1-87.668211-86.911.163.5336311.8052264.104781.12-87.882911.2-87.111.1263.2955212.0354263.874581.14-88.097511.4-87.311.1463.0568812.266263.64381.16-88.312211.6-87.511.1662.817712.4975563.412451.18-88.52711.8-87.711.1862.5779612.7294863.180521.2-88.741812-87.911.262.3376712.9619762.948031.22-88.956612.2-88.111.2262.0968213.1950462.714961.24-89.171512.4-88.311.2461.855413.4286862.481321.26-89.386412.6-88.511.2661.6134113.6628962.247111.28-89.601412.8-88.711.2861.3708513.8976762.012331.3-89.816413-88.911.361.127714.1330361.776971.32-90.031513.2-89.111.3260.8839714.3689661.541041.34-90.246613.4-89.311.3460.6396514.6054661.304541.36-90.461813.6-89.511.3660.3947314.8425361.067471.38-90.67713.8-89.711.3860.1492115.0801760.829831.4-90.892314-89.911.459.9030715.3183960.591611.42-91.107714.2-90.111.4259.6563215.5571760.352831.44-91.32314.4-90.311.4459.4089515.7965360.113471.46-91.538514.6-90.511.4659.1609516.0364559.873551.48-91.75414.8-90.711.4858.9123216.2769559.633051.5-91.969515-90.911.558.6630416.5180159.391991.52-92.185115.2-91.111.5258.4131216.7596459.150361.54-92.400815.4-91.311.5458.1625417.0018458.908161.56-92.616515.6-91.511.5657.911317.244658.66541.58-92.832315.8-91.711.5857.6593917.4879458.422061.6-93.048216-91.911.657.406817.7318358.178171.62-93.264116.2-92.111.6257.1535317.9762957.933711.64-93.480116.4-92.311.6456.8995618.2213157.688691.66-93.696116.6-92.511.6656.644918.466957.44311.68-93.912216.8-92.711.6856.3895318.7130457.196961.7-94.128417-92.911.756.1334418.9597556.950251.72-94.344617.2-93.111.7255.8766319.2070156.702991.74-94.56117.4-93.311.7455.6190819.4548356.455171.76-94.777317.6-93.511.7655.3607919.7032156.206791.78-94.993817.8-93.711.7855.1017519.9521455.957861.8-95.210318-93.911.854.8419520.2016255.708381.82-95.426918.2-94.111.8254.5813820.4516555.458351.84-95.643618.4-94.311.8454.3200320.7022455.207761.86-95.860418.6-94.511.8654.0578920.9533754.956631.88-96.077218.8-94.711.8853.7949521.2050554.704951.9-96.294119-94.911.953.531221.4572754.452731.92-96.511119.2-95.111.9253.2666321.7100354.199971.94-96.728219.4-95.311.9453.0012221.9633453.946661.96-96.945419.6-95.511.9652.7349822.2171853.692821.98-97.162719.8-95.711.9852.4678822.4715653.438442-97.3820-95.91252.1999122.7264853.183522.02-97.597420.2-96.112.0251.9310622.9819252.928082.04-97.81520.4-96.312.0451.6613323.237952.67212.06-98.032620.6-96.512.0651.3906923.494452.41562.08-98.250320.8-96.712.0851.1191423.7514352.158572.1-98.468121-96.912.150.8466524.0089951.901012.12-98.68621.2-97.112.1250.5732224.2670651.642942.14-98.90421.4-97.312.1450.2988424.5256551.384352.16-99.122121.6-97.512.1650.0234824.7847551.125252.18-99.340321.8-97.712.1849.7471425.0443750.865632.2-99.558722-97.912.249.4697925.304550.60552.22-99.777122.2-98.112.2249.1914325.5651350.344872.24-99.995622.4-98.312.2448.9120425.8262650.083742.26-100.21422.6-98.512.2648.6315926.087949.82212.28-100.43322.8-98.712.2848.3500826.3500349.559972.3-100.65223-98.912.348.0674826.6126649.297342.32-100.87123.2-99.112.3247.7837926.8757849.034222.34-101.0923.4-99.312.3447.4989727.1393848.770622.36-101.30923.6-99.512.3647.2130127.4034748.506532.38-101.52923.8-99.712.3846.925927.6680448.241962.4-101.74824-99.912.446.637627.9330947.976912.42-101.96824.2-100.112.4246.3481128.1986147.711392.44-102.18824.4-100.312.4446.057428.464647.44542.46-102.40724.6-100.512.4645.7654428.7310547.178952.48-102.62824.8-100.712.4845.4722228.9979746.912032.5-102.84825-100.912.545.1777129.2653546.644652.52-103.06825.2-101.112.5244.8818929.5331846.376822.54-103.28925.4-101.312.5444.5847329.8014646.108542.56-103.50925.6-101.512.5644.2862130.0701945.839812.58-103.7325.8-101.712.5843.986330.3393645.570642.6-103.95126-101.912.643.6849730.6089745.301032.62-104.17226.2-102.112.6243.382230.8790145.030992.64-104.39326.4-102.312.6443.0779531.1494844.760522.66-104.61526.6-102.512.6642.772231.4203744.489632.68-104.83626.8-102.712.6842.4649231.6916944.218312.7-105.05827-102.912.742.1560731.9634243.946582.72-105.2827.2-103.112.7241.8456232.2355643.674442.74-105.50227.4-103.312.7441.5335332.5081143.401892.76-105.72527.6-103.512.7641.2197732.7810643.128942.78-105.94727.8-103.712.7840.9043133.054442.85562.8-106.1728-103.912.840.587133.3281442.581862.82-106.39328.2-104.112.8240.268133.6022642.307742.84-106.61628.4-104.312.8439.9472733.8767742.033232.86-106.8428.6-104.512.8639.6245834.1516541.758352.88-107.06328.8-104.712.8839.2999734.426941.48312.9-107.28729-104.912.938.973434.7025241.207482.92-107.51129.2-105.112.9238.6448134.978540.93152.94-107.73529.4-105.312.9438.3141735.2548340.655172.96-107.9629.6-105.512.9637.9814235.5315240.378482.98-108.18529.8-105.712.9837.6464935.8085540.101453-108.4130-105.91337.3093536.0859139.82409测量值与理想值联合制成图表，角与角分别为由于节臂匀速转动，所以上面两表中的横坐标也可看作是汽车的转角。随着汽车转角的增大，实际值与理想值的偏差增大。角与角的最大偏差分别2.5和2.53155。偏差的产生，设计的优化不够是主要原因。此外，所用到的方法和手段也是产生偏差的原因。比如，四连杆的设计时得出的连杆长1473.99是Pro/E自动省去后面的数得出的近似值。再如，内轮转角最大值=36.09也是取的近似值，而设计四连杆时利用了这个值，更精确的值是36.08591。需要注意的是，近似值的影响可能使偏差增大也可能使之减小，是不可知的。六、总结在此次设计过程中，我深刻体会到数学功底对工程设计的重要性。要成为一流的工程设计师，掌握高级数学知识和能力是必不可少的。在教材汽车设计里面，非独立悬架配用的转向传动机构的设计，运用数学方法获得优化的设计结果。而我却很难看懂，我的设计也就没有了这么好的参考。同时我也认识到，路不只有一条，我们可以在计算机的帮助下，解决一些被自己数学能力限制而不能完成的工作。随着工程辅助软件的不断发展，计算机解决工程问题的能力不断强大，但是我想，学习高级数学、提高数学能力是不能放弃的。以后，我要不断提高运用工程辅助软件的熟练度，以及运用软件解决工程问题的能力。而且要全面掌握软件，要能够解决各种各样的工程问题。我相信勤学加苦练必能提高对工程辅助软件的掌握。与此同时，也要全面地掌握数学知识和能力，几何学，微积分，线性代数等。就目前来看，系统专门地学习更高级数学的机会没有，但是可以通过工程实例学习掌握。这就是说，在看到工程设计实例时，留意其中的数学，尽量掌握自己还未掌握的，熟练自己还未熟练的。2010年6月17日的修改：固定机架长度，改变转向横拉杆的长度，得出几条曲线作对比，那么设计的结果可以更丰富。汽车设计上的理想四连杆组合，是用数学的方法得出的一些范围，根据需要选择理想的组合。他的数学推导过程复杂，但是结果好理解，能够运用，当时不明白这点。参考文献：谭雪松，张青，赖春林 . Pro/E机械设计 . 人民邮电出版社，2009陈作模等 . 机械原理 . 高等教育出版社，2006陈家瑞等 . 汽车构造（下） . 人民交通出版社，2006袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆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